搜索
bottom↓
回复: 6

关于小车启动时有PID控制,还是否需要加入加速度的疑惑

[复制链接]

出0入4汤圆

发表于 2016-10-4 16:43:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
不是是自平衡小车,使用增量式PID. 带减速箱的直流小电机。
我请教了几个牛人,他们都说在小车启动时有了PID控制,就不需要加入加速度了。
但是我的小车在只有PID控制的时候,启动的时候都会抖一下。

请看 (PI控制) :
Pwm+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k);

启动之前:
Pwm = 0;e(k-1) =0;

如果我设定速度是200.
那么启动后
Pwm = Kp*200+Ki*200;

除非把Kp设置成很小,要不启动时再怎么都会有一个冲击。
把Kp设置小了,先不考虑后面速度的调节问题,我如果把速度设定为1000.启动时不还是会有一个冲击啊。

所以我觉得还是应该加入加速度控制的。

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

发表于 2016-10-4 17:51:11 来自手机 | 显示全部楼层
很简单,启动的时候不加PID,当速度达到一定数值,才切入PID

出0入4汤圆

 楼主| 发表于 2016-10-4 18:00:42 | 显示全部楼层
启动的时候不加PID,
但还是要加入加速度吧,要不还是会冲一下啊。

出0入0汤圆

发表于 2016-10-4 22:21:53 | 显示全部楼层
pid里的微分就是干这个的

出0入0汤圆

发表于 2016-10-4 22:36:57 | 显示全部楼层
如果是串联PID,电流环、速度环、位置环这样的关系,那是不需要

如果只是一个速度环,那是需要做加减速处理的。

出0入4汤圆

 楼主| 发表于 2016-10-5 17:59:29 来自手机 | 显示全部楼层
FireHe 发表于 2016-10-4 22:36
如果是串联PID,电流环、速度环、位置环这样的关系,那是不需要

如果只是一个速度环,那是需要做加减速处 ...

是的,只有速度环。

出0入0汤圆

发表于 2016-10-7 15:10:53 | 显示全部楼层
可以限制ek的数值
回帖提示: 反政府言论将被立即封锁ID 在按“提交”前,请自问一下:我这样表达会给举报吗,会给自己惹麻烦吗? 另外:尽量不要使用Mark、顶等没有意义的回复。不得大量使用大字体和彩色字。【本论坛不允许直接上传手机拍摄图片,浪费大家下载带宽和论坛服务器空间,请压缩后(图片小于1兆)才上传。压缩方法可以在微信里面发给自己(不要勾选“原图),然后下载,就能得到压缩后的图片】。另外,手机版只能上传图片,要上传附件需要切换到电脑版(不需要使用电脑,手机上切换到电脑版就行,页面底部)。
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

手机版|Archiver|amobbs.com 阿莫电子技术论坛 ( 粤ICP备2022115958号, 版权所有:东莞阿莫电子贸易商行 创办于2004年 (公安交互式论坛备案:44190002001997 ) )

GMT+8, 2024-3-29 09:41

© Since 2004 www.amobbs.com, 原www.ourdev.cn, 原www.ouravr.com

快速回复 返回顶部 返回列表