2000W直流电机做如何做速度环？

996512682 · 发表于 2016-11-10 13:03:43

请教大家，现在有一个2KW的直流电机，配的驱动器没有速度环，自己在电机上加了个编码器，想做速度环，

基本思路就是PID，包括根据速度偏差去改变PID的参数，大偏差的时候给大点的P,小的时候P变小+I和D，但效果都不是很好，尤其在低速和速度变化的时候，以及稍微有点坡度速度就会波动很大；

想问问有没有做过这个的，给个建议，或者这种大功率的做不了速度环？

下图就是速度误差波动曲线：

zouzhichao · 发表于 2016-11-10 13:39:03

无刷？有刷？

996512682 · 发表于 2016-11-10 15:39:14

zouzhichao 发表于 2016-11-10 13:39
无刷？有刷？

有刷电机

lollipop · 发表于 2016-11-10 15:44:39

去掉d, p要小，i要限幅

996512682 · 发表于 2016-11-10 15:51:03

lollipop 发表于 2016-11-10 15:44
去掉d, p要小，i要限幅

P和I的系数比例关系大概多少呢，限幅是有的，限幅的幅度有经验参考吗？

weichao4808335 · 发表于 2016-11-10 16:52:51

最简单是速度环就是pid参数固定值，楼主做改变pid参数用速度作为参考感觉不如以电流也就是转矩作为参考更好

996512682 · 发表于 2016-11-10 19:28:47

weichao4808335 发表于 2016-11-10 16:52
最简单是速度环就是pid参数固定值，楼主做改变pid参数用速度作为参考感觉不如以电流也就是转矩作为参考更好 ...

电流如何用呢？请指点啊。因为我是用的厂家驱动器，输出模拟量控制驱动器输出电流，输出电流可以基本跟输入模拟量成比例，不知用输出模拟量做反馈可行？

996512682 · 发表于 2016-11-10 23:31:17

好像大家都备战双11了

，

为什么参看了很多做速度环的都用PI控制呢，是因为 I 积分变化比较连续，输出的电流对应的加速度也比较连续，因为电机表现的速度比较缓和吗？不加D 也是因为它的输出比较

动态，进而输出电流对应加速度会变化很快吗？

2000W直流电机做如何做速度环？

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