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求教:四轴飞行器如何在空中稳定停留?

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出0入0汤圆

发表于 2016-11-21 11:27:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
求教:四轴飞行器如何在空中稳定停留?能否精准停留在一个高度,并在左右前后移动的距离在一个小范围内?

请教了。谢谢。

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

发表于 2016-11-21 11:34:30 | 显示全部楼层
光流,超神波,gps,气压,dji的做法。

出15入186汤圆

发表于 2016-11-21 11:38:16 | 显示全部楼层
要有一个参照物的传感器

出0入0汤圆

发表于 2016-11-21 11:43:46 | 显示全部楼层
用个APM,悬停模式,搞定

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-11-21 12:34:24 | 显示全部楼层
grash 发表于 2016-11-21 11:43
用个APM,悬停模式,搞定

谢谢楼上各位。APM是否只限用于室外?

出0入0汤圆

发表于 2016-11-21 13:32:33 | 显示全部楼层
yllyly0454 发表于 2016-11-21 12:34
谢谢楼上各位。APM是否只限用于室外?

APM有两种留待模式,第一种是GPS+气压计,这个测试过,参数调好的话,很稳定的用好点的GPS模块,如M8N
                               第二种是靠光流,这个我也没测试过


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出0入0汤圆

发表于 2016-11-21 14:31:21 | 显示全部楼层
一般的飞控,不用光流(视觉系统),不用超声波, 是这么做的,     陀螺仪----机身平稳,加速度,倾斜检测,做到平行于地面那种,类似智能小车.  气压计---检测大气压,不同高度不同大气压,但是不太准的.   电子罗盘---检测东南西北, 让飞机方向指向锁定.   有这三个东西,就可以飞起来, 基本高度保持住, 但是由于只有高度,也就是Z方向的外部参考量, 其他XY方向没有外部参考量,它会高度大致不变,但前后左右飘动, 也就是Z不懂,X,Y飘移.  最后 加上GPS,就能在XYZ方向再给个补充, 可以做到精确定位,XYZ方向飘动不会超过1-2米吧.    然后你还可以给他加各种外部参考值,超声波, 光流, 双GPS. 外部摄像头定位等等,只要你能做到或者想到.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-12-12 11:04:26 | 显示全部楼层
jcrorxp 发表于 2016-11-21 14:31
一般的飞控,不用光流(视觉系统),不用超声波, 是这么做的,     陀螺仪----机身平稳,加速度,倾斜检测,做到平 ...

谢谢,我准备先用光流。让孩子们去试一下。有问题再请教。一并再次感谢所有回帖的朋友。

出0入0汤圆

发表于 2016-12-12 11:37:18 | 显示全部楼层
会飘的,加个GPS

出0入0汤圆

发表于 2017-1-22 15:29:43 | 显示全部楼层
室外的一般GPS+罗盘+气压计定点就可以很稳了。室内定位应用在四轴上的有见过超声波或光流的,超声波得靠周围墙面或障碍来反射测距定位,光流测得是离起点的相对位移,光流灵活点咯。

出0入0汤圆

发表于 2017-1-23 10:24:10 | 显示全部楼层
楼主是问传感器还是算法
如果是算法  从PID开始学起

出0入0汤圆

发表于 2017-1-23 13:34:29 | 显示全部楼层
那些上来就说用光流的,先不说视觉定位测距算法,仅芯片的性能有没有考虑过,能不能支撑这么大的数据量?你要用FPGA那也可以,目前FPGA但对图像进行处理就是不小的工作量,别说实时视觉的定位测距,开什么玩笑!

出0入0汤圆

发表于 2017-1-23 13:35:11 | 显示全部楼层
那些上来就说用光流的,先不说视觉定位测距算法,仅芯片的性能有没有考虑过,能不能支撑这么大的数据量?你要用FPGA那也可以,目前FPGA但对图像进行处理就是不小的工作量,别说实时视觉的定位测距,开什么玩笑!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-1-25 10:23:45 | 显示全部楼层
hswkcg 发表于 2017-1-23 13:35
那些上来就说用光流的,先不说视觉定位测距算法,仅芯片的性能有没有考虑过,能不能支撑这么大的数据量?你 ...

谢谢回复。感谢!
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