大家在做定位控制，一般采用什么方式回原点？

fangmcu

大家用PLC做定位控制，如（三菱指令ZRN）原点回归，如果就按指令来做，回原点完成，如果再回原点就会碰后超程。我的做法，每次复位前，工作台向前行一段距离，再执行ZRN指令回原点。大家还有什么好办法，讨论一下。

mcu_lover

1 ： 现在有部分plc 的原点回归是带极限搜索功能的，只要极限位置设置的合理就可以了。
2 ： 一般我都是把原点回归部分，封装成一个模块，把各种情况考虑进去，就是回归的起始位置可能存在的情况都考虑好。封装好之后，以后就很方便了。
      定位的指令我也习惯封装成模块，最后搞两个d ，一个d 表示当前位置， 一个d控制运动的位置。如 d0 表示当前轴所处的点位 ， d1用来控制要运动的点位。
     d1 = 1, 则走位置点1，运动完成之后 d0的值为1，依次类推。每个位置点用2个dword分别存储位置和速度参数。 这样封装好之后，写起应用来，要多爽就有多爽。说实话，写plc的，一定要有软件工程的思想，不然写出来的梯形图，不仅结构混乱，可读性差，接手的人更是蛋碎。我写的Plc程序，让仅仅只会上位机c＃的工程师去看，他也能看的懂整个的工作流程。

codefish

我的方法是：
    向原点走（可以用稍快速度），当检测到限位开关被碰到时，马上停止，然后不变方向的情况下再走一点距离，然后再用很慢速度向反方向走，当限位开关释放时，马上停止，此时位置为原点，一般情况下这个位置很准。

补充一下：我用槽形光电开关，运动装置上面装一个挡片。

whatcanitbe

原点包含机械原点和工件原点。先找到机械原点，然后定位到工件原点。尽量使机械原点不要在感应器边界点上，以防多次往复出现误差进而出现误判。

fangmcu

谢谢各位！！

zzsczz

只用过 西门子 S120 + ABZ增量编码器 。

回零 先找到 近点 ， 然后 走到最近的 Z 脉冲 处 ，就是原点。驱动封装好了操作，用DP报文调中的控制位 激活即可。

475627406

先读一下原点信号，如果有就先正向走一截。