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在做PID计算的时候,如何处理环形角度的问题?

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出0入0汤圆

发表于 2017-2-16 12:06:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
比如我们做电机的位置控制。磁编码器测量出来的绝对位置是0~360度

其中0度和360度是相邻点,直接从数据上看,是一个跃迁的波形。

这个在输入PID之前,要如何处理,实现环状的线性呢?

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一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

发表于 2017-2-16 14:20:05 | 显示全部楼层
本帖最后由 weichao4808335 于 2017-2-16 14:24 编辑

你是计算转速还是计算什么?

正转角度增大情况下:
if(Now_Angle>=Old_Angle)
  Angle_Theta = Now_Angle - Old_Angle;
else  Angle_Theta = 360° - Old_Angle + Now_Angle;
Old_Angle = Now_Angle;
反转正好相反

将Angle_Theta累加 就是角度的积分即转过的角度(位置)

出0入8汤圆

发表于 2017-2-16 17:42:21 | 显示全部楼层
骚年,你不要用0-360度来表示了,应该用0-0xFFFF表示,再用有符号数,就不会出现这样的问题了。

出0入0汤圆

发表于 2017-9-25 11:07:53 | 显示全部楼层
请教问题QQ347828751
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