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感慨一下elmo驱动器 以色列的这个东西太屌了

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出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 01:21:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
http://www.elmomc.com/products/w ... ervo-drive-main.htm

大学搞robocon的时候接触了这个东西,当时没深入去了解。再后来又接触了EPOS1 和 EPOS2(maxon),觉得以色列的elmo公司和maxon的驱动器做的差不多。

近期自己也在做交流伺服驱动器,深入学习后,发现maxon的epos跟以色列的elmo比起来真的是差太多了。

1.EPOS2只能识别maxon自家电机的霍尔极性,对于其他厂家的电机,霍尔的极性不按常规出牌的,就识别不了了。
2.EPOS2不能自动识别霍尔和电机线序,必须严格1对1,2对2,3对3连接,否则整定不了。
3.EPOS2不能自动识别编码器和电机的转动方向,要是不按预设的方向接,必须手动勾选反向才能整定成功。
4.EPOS2必须手动输入霍尔极对数,如果是未知的霍尔极对数,就无法完成整定。

以上四个缺点,成了elmo的优点,无论什么电机,无论把霍尔UVW和电机uvw线如何乱接,无论编码器方向如何,都可以轻松识别。只需要填入编码器分辨率,就可以自动算出霍尔极对数。

然后EPOS2还限制了正弦波控制下的转速,死死的限制在25000RPM(1 polepair)
今天测了一个12对极的电机,输入参数的时候,转速就被限制在 25000/12 = 2083rpm。
而这个转速限制问题,elmo轻轻松松就达到电机的理论值 4000RPM。

今天先谈到这里。估计99%的人都不知道我在说什么,留个记录了。

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 01:41:45 | 显示全部楼层
还能自动配对识别那么厉害!!

出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 02:01:22 | 显示全部楼层
elmo 比EPOS NB的不止这些

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-21 02:04:34 | 显示全部楼层
canopen 发表于 2017-2-21 02:01
elmo 比EPOS NB的不止这些

哥们这么晚不睡,可以补充补充。

出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 02:23:22 | 显示全部楼层
本帖最后由 canopen 于 2017-2-21 02:25 编辑
cpholr1 发表于 2017-2-21 02:04
哥们这么晚不睡,可以补充补充。


绳命不息,搬砖不止

林总可以找 elmo的TS咨询下。

elmo 的可靠性是可以直接上飞机的,  epos 还是工业应用

出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 03:06:11 | 显示全部楼层

我一查elmo
才发现canopen 头像用的就是elmo商标
莫非
canopen 就是官方什么人

出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 03:29:35 来自手机 | 显示全部楼层
BFXY5433 发表于 2017-2-21 03:06

我一查elmo
才发现canopen 头像用的就是elmo商标

不是额

出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 08:06:59 来自手机 | 显示全部楼层
这些黑科技貌似大都被用在我中国的电动车控制器上面了

出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 08:55:00 | 显示全部楼层
用过maxon,已经比较满意了。elmo的价格贵吗?

出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 09:22:47 | 显示全部楼层
楼主可以顺便也看一下TI的InstaSPIN™-FOC  做的也很牛逼的。由于没了解过elmo,不做评价!

出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 09:32:19 | 显示全部楼层
楼主您好,http://www.amobbs.com/thread-5669043-1-1.html,我这个需求ELMO有合适的吗,大概价格多少?

出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 09:36:46 | 显示全部楼层
哈哈,十多年前玩爱默生的变频器的时候,发现只要用它的自整定功能就可以让电机以最佳状态运行时,觉得行老外的技术就是牛

出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 09:42:12 | 显示全部楼层
现在Elmo在通用和专用领域都在广泛拓展他们的业务。
估计很难见着像美的收购Servotronix这样,有哪个集团去吃下Elmo

出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 09:53:39 | 显示全部楼层
Elmo的性能和智能化、网络化、微型化做的算是目前我能够接触到的顶级产品了。
这也成就了一大批国内集成厂商,抱他家的大腿。
而实际上,大多数时候,是客户成就了更牛逼的Elmo

出0入63汤圆

发表于 2017-2-21 10:42:33 | 显示全部楼层
楼主说的这些“黑科技”,早就在两轮电动车控制器上普及得烂大街了,我上次买了一个,60元500W,还包邮哦

出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 10:45:51 | 显示全部楼层
我承认我是那个99%里的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-21 10:49:04 | 显示全部楼层
n_cell 发表于 2017-2-21 10:42
楼主说的这些“黑科技”,早就在两轮电动车控制器上普及得烂大街了,我上次买了一个,60元500W,还包邮哦 ...

我说的是正弦波控制,电动车控制器哪儿有编码器。

出0入63汤圆

发表于 2017-2-21 11:02:26 | 显示全部楼层
cpholr1 发表于 2017-2-21 10:49
我说的是正弦波控制,电动车控制器哪儿有编码器。

现在主流的电动车控制器早就是正弦波矢量控制了,方波那是很多年前的事情

出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 11:12:38 | 显示全部楼层
n_cell 发表于 2017-2-21 10:42
楼主说的这些“黑科技”,早就在两轮电动车控制器上普及得烂大街了,我上次买了一个,60元500W,还包邮哦 ...


求链接      

出0入0汤圆

发表于 2017-2-21 11:26:22 | 显示全部楼层
n_cell 发表于 2017-2-21 11:02
现在主流的电动车控制器早就是正弦波矢量控制了,方波那是很多年前的事情 ...

这些都只是最基本最底层的SVPWM矢量控制罢了。。电动车控制器可以基于HALL估算矢量控制位置角,来进行正弦波控制的。
Elmo的厉害之处,主要还是在高性能、智能化、网络化、微型化

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-23 13:08:56 | 显示全部楼层
canopen 发表于 2017-2-21 02:23
绳命不息,搬砖不止

林总可以找 elmo的TS咨询下。

我想问你一下

elmo对于交流伺服(增量式编码器+UVW霍尔)

在整定的时候,是否对霍尔位置进行校准,在什么时候校准?(由于电路板设计偏差或者焊接偏差,导致霍尔的位置最大偏差个±15qc @1polepair 500线编码器)

霍尔安装偏差如果不校正,在高速运动的时候,会导致两个转动方向空载电流不一致,差别能达到挺大的。

实测发现,elmo驱动交流伺服高速运动的时候,两边的极速电流基本一致。

我现在也在做交流伺服,之前对一个电机手动校准了一个小时,才做到任意位置启动正反极速电流一致。

不知道elmo的这个功能是如何实现的?

出0入0汤圆

发表于 2017-2-23 14:15:54 | 显示全部楼层
大半夜的  感慨这事, 许多都不如人家的呢
算法啊 理论啊 吃透了,才会出高性能,自整定算法。
你们公司会有时间给你自己研究吗?   自己空了研究吧

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-23 14:51:03 | 显示全部楼层
wind2100 发表于 2017-2-23 14:15
大半夜的  感慨这事, 许多都不如人家的呢
算法啊 理论啊 吃透了,才会出高性能,自整定算法。
你们公司会 ...

不上班了。在自己研究。自娱自乐。

出0入0汤圆

发表于 2017-2-23 15:08:53 | 显示全部楼层
cpholr1 发表于 2017-2-23 14:51
不上班了。在自己研究。自娱自乐。

能养活自己了,当然不急不慢,慢慢研究,兴许,还真的能搞出来。
如果有人一催 就毛躁起来,就难说了。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-23 15:23:34 | 显示全部楼层
wind2100 发表于 2017-2-23 15:08
能养活自己了,当然不急不慢,慢慢研究,兴许,还真的能搞出来。
如果有人一催 就毛躁起来,就难说了。 ...

搞了挺久的了,也算是不急不慢
现在遇到些麻烦。

不给机会让别人催。。。凡是定制的订单一概不接。。。

出0入4汤圆

发表于 2017-2-24 21:42:00 | 显示全部楼层
elmo 的gold系列有自动辨识功能,确实好

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-24 23:12:16 | 显示全部楼层
minomi12345678 发表于 2017-2-24 21:42
elmo 的gold系列有自动辨识功能,确实好

应该全系都有吧。

自动辨识电机的功能,我也几乎都实现了哈哈。

买了好多种不同的交流伺服电机。

出0入4汤圆

发表于 2017-2-25 08:11:21 | 显示全部楼层
cpholr1 发表于 2017-2-24 23:12
应该全系都有吧。

自动辨识电机的功能,我也几乎都实现了哈哈。

高手啊,向你学习

出5入190汤圆

发表于 2017-2-25 08:43:37 来自手机 | 显示全部楼层
之前用过xenus的,接受的脉冲频率是瓶颈,还有对周围元器件的干扰很严重,还需要手动调整增益,不知道你用的哪一款,有没有自整定的功能

出0入228汤圆

发表于 2017-2-25 10:53:08 | 显示全部楼层
cpholr1 发表于 2017-2-23 14:51
不上班了。在自己研究。自娱自乐。

你的驱动器,能不能急停呀?
比如丝杆 端头有个限位开关

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-25 10:59:17 | 显示全部楼层
yuyanlzh 发表于 2017-2-25 08:43
之前用过xenus的,接受的脉冲频率是瓶颈,还有对周围元器件的干扰很严重,还需要手动调整增益,不知道你用 ...

whisle guita 都用过。

出0入0汤圆

发表于 2017-2-27 10:04:34 | 显示全部楼层
wuhoubohe 发表于 2017-2-21 11:26
这些都只是最基本最底层的SVPWM矢量控制罢了。。电动车控制器可以基于HALL估算矢量控制位置角,来进行正 ...

兄弟对电动车了解吗? 现在我也在做 遇到低速抖动的问题解决不了. 有什么建议没?

出0入0汤圆

发表于 2017-2-27 10:41:45 | 显示全部楼层
cpholr1 发表于 2017-2-25 10:59
whisle guita 都用过。

楼主有没有在搞直流无刷伺服驱动器啊?期待

出0入0汤圆

发表于 2017-2-27 11:00:06 | 显示全部楼层
MAXON搞电机的,ELMO搞驱动器,两家主业不一样。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-27 11:05:19 | 显示全部楼层
rp_cgz 发表于 2017-2-27 10:41
楼主有没有在搞直流无刷伺服驱动器啊?期待

http://www.amobbs.com/forum.php? ... p;page=1#pid9674126

出0入85汤圆

发表于 2017-2-27 19:16:54 | 显示全部楼层
elmo据说是给以色列军方供货的,他的玩意都有用到导弹上。
看elmo的composer软件觉得真是强大,matlab的bode图都有

出0入85汤圆

发表于 2017-2-27 19:22:07 | 显示全部楼层
elmo整定分几个步骤的,有对转动方向进行测试的步骤

出0入0汤圆

发表于 2017-4-19 15:39:21 | 显示全部楼层
不知道ELMO有没有两相步进电机的驱动器?

出0入8汤圆

发表于 2017-4-19 16:40:54 | 显示全部楼层
黄鸡兄,你的驱动器能不能做BLDC方波驱动?不需要霍尔传感器的?

出0入8汤圆

发表于 2017-4-19 16:50:13 来自手机 | 显示全部楼层
犹太人最聪明了世界每一次进步都离不开犹太人

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-19 17:29:31 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2017-4-19 16:40
黄鸡兄,你的驱动器能不能做BLDC方波驱动?不需要霍尔传感器的?

硬件上支持。

出0入8汤圆

发表于 2017-4-19 18:17:51 | 显示全部楼层

怎么买你的驱动器?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-19 19:27:15 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2017-4-19 18:17
怎么买你的驱动器?

还没开始卖。以后可能不卖通用版的。只针对特定电机做专用版。

出0入8汤圆

发表于 2017-4-19 20:29:55 | 显示全部楼层
黄鸡兄弟在哪啊?是不是在深圳啊?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-19 23:48:53 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2017-4-19 20:29
黄鸡兄弟在哪啊?是不是在深圳啊?

深圳 宝安

出0入0汤圆

发表于 2017-4-20 10:13:04 | 显示全部楼层
【今天先谈到这里。估计99%的人都不知道我在说什么,留个记录了。】
我也留个纪念,1%真多啊

出0入8汤圆

发表于 2017-4-20 11:30:56 | 显示全部楼层

我在石岩,你这边是有成熟的产品还是开发阶段?是自己在做,还是在公司里面的项目?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-20 16:55:31 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2017-4-20 11:30
我在石岩,你这边是有成熟的产品还是开发阶段?是自己在做,还是在公司里面的项目? ...

我也在石岩。需要交流 +q 三妖七五四四二三八

出0入4汤圆

发表于 2017-11-7 10:55:23 | 显示全部楼层
帖子里都是大神啊

出0入0汤圆

发表于 2017-11-7 11:15:12 | 显示全部楼层
楼主可以把视野再开阔一点,以色列目前一共有三家做伺服传动的公司:Elmo Copley ACS,产品非常有特色,工业自动化和军工上用的比较多。以色列还有一家ServoTronix已经被美的收购了。

出0入0汤圆

发表于 2017-11-7 11:17:38 | 显示全部楼层
另外,论性能和功率覆盖范围,还是德系伺服更好一些,比如西门子S120系统、贝加莱运动控制整体方案、伦茨9400系统、包米勒、力士乐、路斯特等等,甩Elmo之类的一条街的。

出0入0汤圆

发表于 2017-11-7 11:29:10 | 显示全部楼层
cpholr1 发表于 2017-2-23 13:08
我想问你一下

elmo对于交流伺服(增量式编码器+UVW霍尔)

喔,,, 好像大部分答案是知道的。   不想说。

出0入0汤圆

发表于 2017-11-7 11:33:23 | 显示全部楼层
oldca9001 发表于 2017-11-7 11:15
楼主可以把视野再开阔一点,以色列目前一共有三家做伺服传动的公司:Elmo Copley ACS,产品非常有特色,工 ...

ServoTronix  的驱动器,自整定出来的参数,往往是增益过大,一跑就震荡,只能手工 tunning。

elmo 自整定的参数,,,额 ,, 一般人手工整定也不见得比它自整定出来的效果好。

出0入0汤圆

发表于 2017-11-7 12:02:10 | 显示全部楼层
canopen 发表于 2017-11-7 11:33
ServoTronix  的驱动器,自整定出来的参数,往往是增益过大,一跑就震荡,只能手工 tunning。

elmo 自整 ...

嗯,对于普通的工厂自动化设备,目前日系三强:松下A6、安川Sigma7、三菱Jxx 做的比较好,比如模糊控制,自动惯量辨识、参数自整定之类的,简单实用而且价格便宜量又足。
但是再往上做大型设备,比如长行程龙门铣床、高性能磨床,重型压力机等,或者是过程自动化设备,这些小伎俩就不好使了,PID参数通常要人工调整,并且需要特殊的控制算法。

出0入0汤圆

发表于 2018-7-10 12:05:54 | 显示全部楼层
ELMO的驱动器功率密度非常高

出0入0汤圆

发表于 2018-7-10 14:47:22 | 显示全部楼层
记得有个贴子发了elmo的高清大图,不过我找不到了,好像是说固态电容的,不知道谁记得帮忙找一下啊

出0入0汤圆

发表于 2023-2-19 12:31:07 | 显示全部楼层
哪位坛友有elmo har系列手册啊,
回帖提示: 反政府言论将被立即封锁ID 在按“提交”前,请自问一下:我这样表达会给举报吗,会给自己惹麻烦吗? 另外:尽量不要使用Mark、顶等没有意义的回复。不得大量使用大字体和彩色字。【本论坛不允许直接上传手机拍摄图片,浪费大家下载带宽和论坛服务器空间,请压缩后(图片小于1兆)才上传。压缩方法可以在微信里面发给自己(不要勾选“原图),然后下载,就能得到压缩后的图片】。另外,手机版只能上传图片,要上传附件需要切换到电脑版(不需要使用电脑,手机上切换到电脑版就行,页面底部)。
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