搜索
bottom↓
回复: 13

stm32 + 平衡车运动问题

[复制链接]

出0入0汤圆

发表于 2017-3-15 17:56:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近做一个基于stm32f103的平衡车小车,直立可以实现但是有些不稳,通过角度环和速度环实现的,下一步准备实现前进后退,不知道如何实现,请各位大神指教。
测试视屏http://pan.baidu.com/s/1nuVdLSd
总感觉车没劲,p太大超调特别大,太小没劲求高手指点。

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-3-17 10:41:26 | 显示全部楼层
有个问题希望大家帮个忙,就是如果要让车子前进是给一个期望角度,期望速度是否也要设置,如果要设置,那么速度和角度的关系怎么确定哪??

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-3-18 13:27:45 | 显示全部楼层
小车是越調越稳,就是在这前进中卡壳啦,哪位前辈指点一下,谢谢
http://pan.baidu.com/s/1i4PM0Xv

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-2 21:14:13 | 显示全部楼层
终于成功啦,附上源码,
调试视频http://pan.baidu.com/s/1nvkDSXr

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x

出0入0汤圆

发表于 2017-3-15 18:14:01 | 显示全部楼层
不错,我也做了一个跟你同样问题站立不稳,不断来回小幅摆

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-3-15 19:41:47 | 显示全部楼层
hongmark 发表于 2017-3-15 18:14
不错,我也做了一个跟你同样问题站立不稳,不断来回小幅摆

我在想是不是我的电机太次了

出0入0汤圆

发表于 2017-3-16 08:19:37 来自手机 | 显示全部楼层
你是什么反馈?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-3-16 17:06:03 | 显示全部楼层

角度复反馈,速度正反馈

出0入0汤圆

发表于 2017-3-16 23:55:47 | 显示全部楼层
毕延吉 发表于 2017-3-16 17:06
角度复反馈,速度正反馈

恩,频率多少?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-3-17 08:36:54 | 显示全部楼层

10ms,之前做过吗?

出0入0汤圆

发表于 2017-3-17 13:05:14 | 显示全部楼层
毕延吉 发表于 2017-3-17 08:36
10ms,之前做过吗?

做过载人的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-3-17 20:04:08 | 显示全部楼层

最后的效果怎么样,载人只需一个角度环就行了吧

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-3-26 13:12:35 | 显示全部楼层
毕延吉 发表于 2017-3-18 13:27
小车是越調越稳,就是在这前进中卡壳啦,哪位前辈指点一下,谢谢
http://pan.baidu.com/s/1i4PM0Xv ...

重新换了一对大扭矩电机,正在调试感觉要成功

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-3-30 10:22:05 | 显示全部楼层
貌似找到问题啦
回帖提示: 反政府言论将被立即封锁ID 在按“提交”前,请自问一下:我这样表达会给举报吗,会给自己惹麻烦吗? 另外:尽量不要使用Mark、顶等没有意义的回复。不得大量使用大字体和彩色字。【本论坛不允许直接上传手机拍摄图片,浪费大家下载带宽和论坛服务器空间,请压缩后(图片小于1兆)才上传。压缩方法可以在微信里面发给自己(不要勾选“原图),然后下载,就能得到压缩后的图片】。另外,手机版只能上传图片,要上传附件需要切换到电脑版(不需要使用电脑,手机上切换到电脑版就行,页面底部)。
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

手机版|Archiver|amobbs.com 阿莫电子技术论坛 ( 粤ICP备2022115958号, 版权所有:东莞阿莫电子贸易商行 创办于2004年 (公安交互式论坛备案:44190002001997 ) )

GMT+8, 2024-3-29 07:40

© Since 2004 www.amobbs.com, 原www.ourdev.cn, 原www.ouravr.com

快速回复 返回顶部 返回列表