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四轴PID输出太尖锐是什么情况啊

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出0入0汤圆

发表于 2017-3-16 17:16:23 | 显示全部楼层 |阅读模式
不知道为什么我的PID输出曲线特别尖锐是什么情况啊,而且开机后四轴往一边一直倒,请各位指点一下,新手刚接触,这是我的PITCH角的PID
我的fly_status.angle_pit是DMP解算出来的,不过我的程序中角速度那里直接减去mpu6050.Gyro.y,这个没有经过任何处理(是不是要经过什么处理啊),当看图像显示就很尖锐,不知道是不是这个原因。
我的PID输出感觉好尖锐啊,我看别人的很平滑啊



        u8 Pitch=0,I_enable;
        double Ang_Speed_Err,Out_Loop,P=0,D=0;
        static double PIT_I=0;
       
        //先调外环
        PID_Pitch.SetValue=FLY_Angel_Expe[Pitch];//期望值赋给设定值,现在都是给0
        Out_Loop=PID_Pitch.out_Kp*(PID_Pitch.SetValue-fly_status.angle_pit);//期望的飞行角度-当前的飞行角度
               
        //调内环P
        Ang_Speed_Err=Out_Loop-mpu6050.Gyro.y;//外环输出-当前陀螺仪角速度=角速度偏差
        P=Ang_Speed_Err * PID_Pitch.Kp;//乘以比例系数
        //内环I之积分作用前提
        if(Ang_Speed_Err>300)//当偏差过大时积分不起作用
                I_enable=0;
        else
                I_enable=1;
        //内环I之积分限幅
        PIT_I+=PID_Pitch.Ki*Ang_Speed_Err*I_enable;
        if(PIT_I>PID_Pitch.I_MAX)//如果大于积分最大值
                PIT_I=PID_Pitch.I_MAX;
        else if(PIT_I<-PID_Pitch.I_MAX)//如果小于积分最小值
                PIT_I=-PID_Pitch.I_MAX;       
        //内环I之积分清0
        if(fly_status.angle_pit<1&&fly_status.angle_pit>-1)
                PIT_I=0;//当飞控平衡的时候积分清0
        //内环D
        D=(Ang_Speed_Err-PID_Pitch.LastError)*PID_Pitch.Kd;
        PID_Pitch.LastError=Ang_Speed_Err;//更新上次误差
        return P+PIT_I+D;

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