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求助垂直方向电机运动,电机运动的减速快停的停稳的办...

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出0入0汤圆

发表于 2017-4-17 18:32:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
求助垂直方向电机运动,电机运动的减速快停的稳的办法?


上面是是一只探针,
下面是一个圆台,
圆台在垂直方向上下反复运动

圆台上面有个LED晶圆片,
下面的平台运动是运动控制卡驱动步进电机或者伺服电机,
平台碰到针后,给主机IO卡一个输入有效信号,运动控制卡停止发脉冲,
如果电机停的稳LED晶圆芯粒上面的会呈现一个圆的针痕,
如果电机停的不稳LED晶圆芯粒上面的会呈现一个椭圆的针痕,

运动控制卡是台湾的凌华的卡,
不知道是不是软件算法问题,没有针痕都是椭圆针痕,

请各位大神支支招,有没有好的软件算法,或者改改其他结构,来实现此功能,让电机停的稳一点?

望各位大神支招!
参考的是MPI台湾旺矽设备,一直做不到他们那样的效果!
如果有熟悉MPI设备的可以多沟通下

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如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

发表于 2017-4-17 21:04:31 | 显示全部楼层
速度快了吧,刹不住车。

出0入0汤圆

发表于 2017-4-17 21:05:33 | 显示全部楼层
弹簧针缓冲

出0入0汤圆

发表于 2017-4-17 21:08:19 来自手机 | 显示全部楼层
为什么不用回原点方式定位?还要通过io卡,太慢了

出0入0汤圆

发表于 2017-4-17 21:16:11 | 显示全部楼层
能提前知道停的位置吗            或者对速度要求高吗

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-17 21:54:01 | 显示全部楼层
对速度要求还是比较高的,停的位置就是靠针给的IO信号停止的,针上面连接了一个机械开关,平台把针往上顶,信号就断开了!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-17 21:54:39 | 显示全部楼层
ap0705307 发表于 2017-4-17 21:04
速度快了吧,刹不住车。

这种机械设备又拼速度,又拼稳定度

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-17 21:55:13 | 显示全部楼层

弹簧缓存针也有类似这样的,弹簧的磁性的针,都有的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-17 21:56:01 | 显示全部楼层
hmd420304805 发表于 2017-4-17 21:08
为什么不用回原点方式定位?还要通过io卡,太慢了

回原点方式定位指的是怎么样操作,或者软件如何编写呢?

出0入0汤圆

发表于 2017-4-17 22:01:29 | 显示全部楼层
减速速度要考虑进去呀

出0入0汤圆

发表于 2017-4-17 22:13:41 来自手机 | 显示全部楼层
加配重试试。再就是走固定行程。

出0入0汤圆

发表于 2017-4-17 22:53:33 来自手机 | 显示全部楼层
如果针的位置不固定,且相差较大,就是无法提前知道位置还要高速,这种方式基本实现不了。

出0入0汤圆

发表于 2017-4-17 23:09:57 | 显示全部楼层
把信号接到凌华控制卡上,应该有一个减速信号之类的接口,机械开关反应太慢了,用光钎之类的可以提前没碰到就感应到。

出0入0汤圆

发表于 2017-4-17 23:11:32 | 显示全部楼层
稳不稳跟减速算法很有关系,S型减速很多卡实际上都做不好

出0入8汤圆

发表于 2017-4-17 23:26:07 | 显示全部楼层
1:用光电开关来代替机械开关。
2:用光栅尺对圆台上下移动的导轨和伺服电机做全闭环,或者直接用直线电机。
3:探针尖端用柔性的导电胶等材料。
4:用接近开关检测圆台和探针的距离,比如到3毫米的时候迅速减速,圆台再慢慢升上去直到探针接触到物体(参考CNC机床对刀仪的工作方式)。

出0入0汤圆

发表于 2017-4-18 06:58:11 来自手机 | 显示全部楼层
我觉得如果每次都是椭圆印子,就固定行程走S曲线

出0入0汤圆

发表于 2017-4-18 07:59:25 来自手机 | 显示全部楼层
三环 再加 惯量补偿

出0入0汤圆

发表于 2017-4-18 08:18:53 来自手机 | 显示全部楼层
如果位置确定,增加减速开关试试。另外还可能和你的机械结构,惯量匹配有关,匹配不好就无法控制好

出100入85汤圆

发表于 2017-4-18 18:42:34 来自手机 | 显示全部楼层
位置大致确定的话,还可以设定大致接近目标一个点,先定位到该点,然后慢慢找探针信号。

出0入0汤圆

发表于 2017-4-18 19:16:37 | 显示全部楼层
楼上的方案可行。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-19 15:09:44 | 显示全部楼层
n7400243 发表于 2017-4-17 23:09
把信号接到凌华控制卡上,应该有一个减速信号之类的接口,机械开关反应太慢了,用光钎之类的可以提前没碰到 ...

我在垂直方向上有8个一模一样的针,每个针都是一个机械开关,
垂直方向运动轴一个轴对应8个输入信号,减速信号这样不太好做啊!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-19 15:10:57 | 显示全部楼层
qiufeng 发表于 2017-4-17 23:26
1:用光电开关来代替机械开关。
2:用光栅尺对圆台上下移动的导轨和伺服电机做全闭环,或者直接用直线电机 ...

垂直方向行程很短,200um,用光电开关没有办法实现,另外还受限于机械结构

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-19 15:12:22 | 显示全部楼层
dongwang_fl 发表于 2017-4-18 08:18
如果位置确定,增加减速开关试试。另外还可能和你的机械结构,惯量匹配有关,匹配不好就无法控制好 ...

最近也在考虑改电机,台湾人有用五相的东方马达,我们测试过,速度不满足要求!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-19 15:17:19 | 显示全部楼层
针的结构如下:
针有8个针,都是触发控制垂直方向的信号的;

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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-19 15:27:09 | 显示全部楼层
weichao4808335 发表于 2017-4-18 07:59
三环 再加 惯量补偿

不明白什么是三环?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-19 15:28:00 | 显示全部楼层
whatcanitbe 发表于 2017-4-18 18:42
位置大致确定的话,还可以设定大致接近目标一个点,先定位到该点,然后慢慢找探针信号。 ...

速度要快,要停的稳还要,这样软件改变比较多

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-19 15:33:59 | 显示全部楼层
ap0705307 发表于 2017-4-17 21:04
速度快了吧,刹不住车。

速度确实快啊,各个厂家都在拼速度

出90入372汤圆

发表于 2017-4-19 15:43:18 | 显示全部楼层
hy2515131 发表于 2017-4-19 15:27
不明白什么是三环?

位置环、速度环、电流环,你的这种应用适合外环位置环的控制方式

出0入0汤圆

发表于 2017-4-19 16:25:25 | 显示全部楼层
hy2515131 发表于 2017-4-19 15:12
最近也在考虑改电机,台湾人有用五相的东方马达,我们测试过,速度不满足要求! ...

我说的减速开关,是说增加一个接近开关,到了这个开关就开始减速。从你的描述应该是不可以这样的,实际上整个系统是有加速度的,你无法达到相应的加速度,必然不能满足要求,所以你目前最好的办法第一增加配重,第二增大电机贯量,用大马拉小车。

出0入0汤圆

发表于 2017-4-19 17:14:10 | 显示全部楼层
直接用伺服电机,不能急加速急减速就是驱动器性能不行

出0入0汤圆

发表于 2017-4-19 19:40:45 | 显示全部楼层
hy2515131 发表于 2017-4-19 15:10
垂直方向行程很短,200um,用光电开关没有办法实现,另外还受限于机械结构 ...

垂直方向行 200um 行程 感觉普通方法很难实现

出0入0汤圆

发表于 2017-4-19 19:42:42 | 显示全部楼层
用的是直线电机?速度,重量,都会影响惯性。

出0入0汤圆

发表于 2017-4-19 21:08:57 来自手机 | 显示全部楼层
为什么不把针做成活动的?

出0入0汤圆

发表于 2017-4-20 08:40:40 | 显示全部楼层
如果行程是大概一致的,就可以做成S加减速。

出0入0汤圆

发表于 2017-4-20 08:40:57 | 显示全部楼层
如果行程是大概一致的,就可以做成S加减速。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-20 08:52:31 | 显示全部楼层
wumaoxu 发表于 2017-4-19 21:08
为什么不把针做成活动的?

我们设备有两种结构,一种针动,一种平台动,两种结构适用的场合不同

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-20 08:53:10 | 显示全部楼层
weichao4808335 发表于 2017-4-19 17:14
直接用伺服电机,不能急加速急减速就是驱动器性能不行

伺服也有设备装在垂直方向上,依旧不能解决问题

出0入0汤圆

发表于 2017-4-20 09:45:25 | 显示全部楼层
你这不就是中测机台吗,都有现成的咯,目前都用音圈电机的!

出0入0汤圆

发表于 2017-4-20 10:20:22 | 显示全部楼层
,晶圆检测还是自己开发控制和驱动好做,通用的运控卡很难对接的。

出0入0汤圆

发表于 2017-4-20 14:43:57 | 显示全部楼层
hy2515131 发表于 2017-4-20 08:53
伺服也有设备装在垂直方向上,依旧不能解决问题

你用的什么伺服?要把参数调好的,想要快就别用加减速曲线,直接把频率加上,性能好的伺服停止时会瞬间停下来

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-20 15:23:45 | 显示全部楼层
songxiang666 发表于 2017-4-20 10:20
,晶圆检测还是自己开发控制和驱动好做,通用的运控卡很难对接的。 ...

行业内都是凌华的运动控制卡,自己写程序,估计是程序没有控制好

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-20 15:24:17 | 显示全部楼层
weichao4808335 发表于 2017-4-20 14:43
你用的什么伺服?要把参数调好的,想要快就别用加减速曲线,直接把频率加上,性能好的伺服停止时会瞬间停 ...

松下的伺服,也有安川伺服,安川伺服用的少
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