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大家能否帮我提供下我这四轴飞行器的滤波方法

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发表于 2017-4-25 21:29:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
2莫元
本帖最后由 zcguoji 于 2017-4-26 10:20 编辑

大家好,我的四轴飞行器目前是使用的加速度计和陀螺仪的二阶滤波,说白了就是权值分配,最终的滤波结果如图,这个图是电机转动的波形图,毛刺很多,在电机不转的时候,波形很平滑,请大家帮助看看能不能帮我想想滤波的方案,感激不尽

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发表于 2017-4-25 21:49:42 来自手机 | 显示全部楼层
字好大,lz账号不保
 楼主| 发表于 2017-4-26 10:21:13 | 显示全部楼层
大家的波形什么样的也可以提供参考下
发表于 2017-5-14 13:21:40 | 显示全部楼层
传感器噪声的消除方法有三种
1.机械减震,加个减震架或者海绵什么的效果不错。
2.电容滤波,PCB电容一定要靠近滤波IC,LDO要整个好的,纹波小的。
3.如果上面两个做到了,你的原始数据随便滤波就效果很好,一阶RC滤波就不错。
当然,滤波方法有很多,IIR FIR,都有很多实现的方法。对于高频震荡的陀螺仪,你可以试试二阶的巴特沃斯低通滤波,时延小,效果好
发表于 2017-6-30 16:06:19 | 显示全部楼层
楼主的思路错了,看了下你的波形,不像是滤波的问题,你不要直接看rpy这三个数据,先从源头看起,看accel和gyro出的原始数据是否正常,我推测你的IMU输出的数据在电机转起来的时候波动就很大,如果确实这样的话,你的硬件设计就有问题了。
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