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关于Direction Cosine Matrix IMU: Theory的问题

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发表于 2017-5-30 10:25:41 | 显示全部楼层 |阅读模式
1莫元
本帖最后由 ccfuser 于 2017-5-30 10:30 编辑

不就是校正Gyro嘛,为啥不用R与accelereometers和GPS产生的 error直接作用的Gyro上?还要让error通过PI控制器?直接作用在Gyro上会有什么效果?和让error通过PI控制器再作用到Gyro上有什么不一样的效果吗?

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发表于 2017-6-2 15:35:36 | 显示全部楼层
一个是角度另一个是角速度,量纲不一样?
发表于 2017-6-2 15:35:59 | 显示全部楼层
一个是角度另一个是角速度,量纲不一样?
 楼主| 发表于 2017-6-3 09:40:01 | 显示全部楼层
本帖最后由 ccfuser 于 2017-6-3 09:41 编辑

sympathique 发表于 2017-6-2 15:35
一个是角度另一个是角速度,量纲不一样?


就是通过PI控制器,纲量是不会从角度变成角速度吧。我问的意思是捣腾出来的error直接作用在陀螺仪上的作用 与捣腾出来的error通过PI控制器再作用在陀螺仪上的作用有什么不同???
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