CAN总线，汽车厂的协议ByteOrder是Motorola Forward lsb为何要这么做

WM_CH · 发表于 2017-7-7 17:51:02

CAN总线，汽车厂的协议ByteOrder是Motorola Forward lsb为何要这么做，好处是什么？

KEIL C51中，变量都是大端模式的，KEIL MDK中，变量是小端模式的。
其实这是与MCU类型相关的，51是8位机，但所有的编译器都是大端的，为了兼容原有的环境，就只能一直大下去。而ARM是32位的CPU，其内核先天就是小端的，那编译器也不会特立独行地搞个大端出来。

在STM32里面，字节序是Intel（即小端），位序为Standard。CAN总线8字节数据分布情况如图：

但是汽车厂给的CAN通信协议中，字节序为Motorola，位序是Forward lsb。CAN总线8字节数据分布情况如图：

在下不知道，字节序定义为Motorola forward lsb的好处是什么？
如果stm32收到的数据需要串口打印出来，那势必需要进行格式转换，这种转换怎么做？

小弟迷惑

WM_CH · 发表于 2017-7-7 17:54:57

本帖最后由 WM_CH 于 2017-7-7 17:59 编辑

好像都是从右往左，只不过Intel是从上往下，Motorola是从下往上

20061002838 · 发表于 2017-7-7 18:07:57

8位机没有大小端，编译器自己决定，Keil C51是大端，IAR 8051是小端
ARM的处理器大小端ARM公司没有指定，由厂家自己定。MCU通常是只支持小端，有些处理器同时支持大小端，用户自己配置，例如S3C2400，寄存器地址有两套，大小端的各一套
STM32上面可以使用RBIT指令，按位反转

q457344370 · 发表于 2017-7-7 18:23:27

国内用的大多Motorola，国外大多Intel，只要不跨字节没啥区别

霸气侧漏 · 发表于 2017-7-7 18:56:13

很明显，你说呢

RAMILE · 发表于 2017-7-7 19:19:02

本帖最后由 RAMILE 于 2017-7-7 19:22 编辑

一种推理：

现在很多汽车芯片像发动机车身什么的，用的都是 FSL的PPC或者MSX12XXX

FSL就是Motorola的半导体部门，除了日本车，其他的几乎都用Motorola的方案

所以，当初博世提出CAN方案，很大可能就是在Motorola的MCU上实现的，所以6800就是要和8080Intel不一样

当年Motorola的CPU也是很牛的

WM_CH · 发表于 2017-7-7 19:53:21

RAMILE 发表于 2017-7-7 19:19
一种推理：

现在很多汽车芯片像发动机车身什么的，用的都是 FSL的PPC或者MSX12XXX

原来不是有什么好处，只是历史遗留的习惯，谢谢

WM_CH · 发表于 2017-7-7 19:53:48

20061002838 发表于 2017-7-7 18:07
8位机没有大小端，编译器自己决定，Keil C51是大端，IAR 8051是小端
ARM的处理器大小端ARM公司没有指定，由 ...

多谢这么专业的指导

WM_CH · 发表于 2017-7-7 20:05:40

本帖最后由 WM_CH 于 2017-7-7 20:18 编辑

q457344370 发表于 2017-7-7 18:23
国内用的大多Motorola，国外大多Intel，只要不跨字节没啥区别

兄台一语点破，原来我在纠结跨字节的问题。刚刚核对了一下协议，还是有跨字节的数据的。

这里再追问一下，要是跨字节访问怎么做呢，兄台这块还请指导一下，我脑子彻底懵了

夸两个字节的话，低字节的高几位比如（Byte0的bit7 , bit6），通过位移，和高字节的低几位拼起来（比如Byte1的bit1 , bit0），
最后的结果就是B1b1, B1b0, B0b7, B0b6，这样的一个数据，对吗？

WM_CH · 发表于 2017-7-7 20:18:58

霸气侧漏发表于 2017-7-7 18:56
很明显，你说呢

测漏兄帮下忙呗

brentcao · 发表于 2017-7-7 20:26:55

WM_CH 发表于 2017-7-7 20:05
兄台一语点破，原来我在纠结跨字节的问题。刚刚核对了一下协议，还是有跨字节的数据的。

这里再追问一下 ...

应该有转字节序的函数的什么ntohl ntohs的

q457344370 · 发表于 2017-7-7 20:52:36

WM_CH 发表于 2017-7-7 20:05
兄台一语点破，原来我在纠结跨字节的问题。刚刚核对了一下协议，还是有跨字节的数据的。

这里再追问一下 ...

看MCU和你需要用的是不是一致的，一致直接用共用体+位域就可以做了，如果想要兼容性直接写个函数实现吧，根据起始位和长度读写bool u8 u16 u32共6个函数，如果不考虑效率，里边直接用for就可以搞定

q457344370 · 发表于 2017-7-7 20:58:21

WM_CH 发表于 2017-7-7 20:05
兄台一语点破，原来我在纠结跨字节的问题。刚刚核对了一下协议，还是有跨字节的数据的。

这里再追问一下 ...

给你几个用for循环实现的，效率差点，还是能用的，需要效率的话你自己写吧

/// <summary>
/// Intel
/// </summary>
/// <param name="bytes"></param>
/// <param name="start"></param>
/// <param name="length"></param>
/// <param name="value"></param>
/// <returns></returns>
public static byte[] SetBitIntel(this byte[] bytes, int start, int length, uint value)
{
for (int i = 0; i < length; i++)
{
int posByte = (i+ start) / 8;
int posBit = (i + start) % 8;
byte bitValue = (byte)((value >> i) & 0x01);
bytes[posByte] &= (byte)(~(1 << posBit));
bytes[posByte] |= (byte)(bitValue<< posBit);
}
return bytes;
}
/// <summary>
/// Intel
/// </summary>
/// <param name="bytes"></param>
/// <param name="start"></param>
/// <param name="length"></param>
/// <returns></returns>
public static uint GetBitIntel(this byte[] bytes, int start, int length)
{
uint value = 0;
for (int i = 0; i < length; i++)
{
int posByte = (i + start) / 8;
int posBit = (i + start) % 8;
value |= (((uint)bytes[posByte] >> posBit) & 0x01) << i;
}
return value;
}
/// <summary>
/// Motorola
/// </summary>
/// <param name="bytes"></param>
/// <param name="start"></param>
/// <param name="length"></param>
/// <param name="value"></param>
/// <returns></returns>
public static byte[] SetBitMotorola(this byte[] bytes, int start, int length, uint value)
{
int posByte = start / 8;
int posBit = start % 8;
for (int i = 0; i < length; i++)
{
byte bitValue = (byte)((value >> i) & 0x01);
bytes[posByte] &= (byte)(~(1 << posBit));
bytes[posByte] |= (byte)(bitValue << posBit);
if(i >= length)
{
break;
}
if(++posBit >= 8)
{
posBit = 0;
posByte--;
}
}
return bytes;
}
/// <summary>
/// Motorola
/// </summary>
/// <param name="bytes"></param>
/// <param name="start"></param>
/// <param name="length"></param>
/// <returns></returns>
public static uint GetBitMotorola(this byte[] bytes, int start, int length)
{
uint value = 0;
int posByte = start / 8;
int posBit = start % 8;
for (int i = 0; i < length; i++)
{
value |= (((uint)bytes[posByte] >> posBit) & 0x01) << i;
if (i >= length)
{
break;
}
if (++posBit >= 8)
{
posBit = 0;
posByte--;
}
}
return value;
}

复制代码

dory_m · 发表于 2017-7-8 13:25:29

先学习，谢谢！！！

huangqi412 · 发表于 2017-7-8 15:57:05

CAN属于通信协议，林林总总的通信协议多了去。不管哪种，最后总要归个大小端的类。比如底层是串口UART,上面可以是各种协议，这些协议有些就是大端，有些就是小端。比如MODBUS是大端，而别的有些也是基于UART的却是小端。    TCP,USB神马的自己去看吧。
8位的大小端是编译器决定的，高于8位的CPU除非内核限制死了大小端，不然编译器也可以决定大小端的。  不管哪种情况，林林总总的CPU用起来也是最终要归个大小端的类。
问题来了，N个通信协议在N个CPU间传输,AaBb组合问题，难免有人要不顺，为什么有人顺有人不顺？没有对错，只有组合和运气。       神马，你说你用的CPU可以人为指定大小端？不怕跟别人通信纠结？  那让你同时两个协议通信，一个通信协议大端一个通信协议小端看你怎么办。所以还是看运气啊。。。如果这两个协议大小端一样就顺了，不然你就去SWAP倒字序吧。

huangqi412 · 发表于 2017-7-8 16:04:31

总之，所有规则都是人为定的，人为折腾出来的。谁拳头大，谁先出声，就随谁的喜好定了。
然后有些地方喜欢大端的人拳头大，有些地方喜欢小端的人先出声。最后，当两个地方碰在一起，就出现了大小端不和谐的情况。

huangqi412 · 发表于 2017-7-8 16:08:32

日期写法都有人要争个Y/M/D M/D/Y D/M/Y神马的度量衡更加没有统一要换算，英制公制。

WM_CH · 发表于 2017-7-10 15:45:48

q457344370 发表于 2017-7-7 20:58
给你几个用for循环实现的，效率差点，还是能用的，需要效率的话你自己写吧
...

多谢兄台指导

WM_CH · 发表于 2017-7-10 17:51:25

huangqi412 发表于 2017-7-8 15:57
CAN属于通信协议，林林总总的通信协议多了去。不管哪种，最后总要归个大小端的类。比如底层是串口UART,上 ...

不好意思，兄台见笑了。我还以为是这样做比较方便，原来只是历史问题。

huangqi412 · 发表于 2017-7-11 20:07:37

WM_CH 发表于 2017-7-10 17:51
不好意思，兄台见笑了。我还以为是这样做比较方便，原来只是历史问题。 ...

不止字节有区别你看看单片机spi配置寄存器位也有区别都是spi接口有些芯片是msb 有些却是lsb

WM_CH · 发表于 2017-7-11 20:09:03

huangqi412 发表于 2017-7-11 20:07
不止字节有区别你看看单片机spi配置寄存器位也有区别都是spi接口有些芯片是msb 有些却是lsb ...

感谢兄台指点

都没注意过。。

WM_CH · 发表于 2017-9-12 09:46:12

楼主位的两种方式，不就是简单的字节序不同的区别嘛。。。。

CAN总线，汽车厂的协议ByteOrder是Motorola Forward lsb为何要这么做

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