请教FOC中Id, Idref, Vd之间的关系

hducollins

接触FOC不久，从ST的FOC库开始学习的，现在在自己画的板子上编写调试程序，想请教一下将Id, Idref输入到PI控制器得到的Vd, 这三者之间的关系？

假如设定Iqref为一个非0值，Idref = 0, 得到的Vq肯定是一个与0相差较大的数值，那么 Vd 是一个接近0的值吗？
按照上述设定，在自己的程序上仿真时发现Vq, Vd都是与0相差较大的数值，
但用ST官方出的电机控制板配合FOC 4.3库仿真，Vq是一个与0相差较大的数值，Vd是一个接近0的数值。

各位大侠有知道的帮忙答疑解惑一下，不胜感激！

lonely9391

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爱啃苹果的葱

Vq和Vd的值的大小跟是不是0没有必然的联系，只与你的期望和反馈根据PID调节的后果有关系，比如说当你的Iq期望是1000，而这个时候你的Iq反馈是500，那Vq就会一直加直到积分饱和成为正的最大值，如果你的Iq反馈是1500，那Vq就会一直减直到积分饱和成为负的最小值，实际运行过程中很少出现上述两种极端，一般都是Vq一动，反馈的Iq就会朝期望变过去，再反过来继续调节Vq，不断这样调节直到稳定。同理，当你设置Id=0时，Vq是正是负又或者是0，跟你的反馈有很大关系，反馈又跟电机的实际运行情况有关系，是轻载还是重载等等。并且电机是一个强耦合的结构，并不是说期望Id=0就只会影响Vd的值，Vq和Vd都是需要同时调节的。不知道我这样回答是否解决了你的问题！

823032003

Vd Vq 电压等式

hducollins

爱啃苹果的葱 发表于 2017-7-29 09:44
Vq和Vd的值的大小跟是不是0没有必然的联系，只与你的期望和反馈根据PID调节的后果有关系，比如说当你的Iq期 ...

感谢你的耐心解答！

如果因为电机本身的原因导致电机转速始终无法到达设定速度，此时由于误差的存在，就会导致在PI调节计算的Vq, Vd一直在增大，
此时应该如何对Vq, Vd进行限制呢？

如果对Vq, Vd进行一定的限制后，假设Vq到达了限制值并且进行了限制，但Vd未到达限制值，也就是说Vq是限制后的值，Vd是PI调节的输出值，
那么此时是否会造成反Park变换得到 Valpha, Vbeta 出现错误，从而导致SVPWM中扇区和占空比计算结果出错？

爱啃苹果的葱

hducollins 发表于 2017-8-3 11:31
感谢你的耐心解答！

如果因为电机本身的原因导致电机转速始终无法到达设定速度，此时由于误差的存在，就 ...

听你提的这些问题感觉你的思路有点乱。在双闭环调节系统中，首先是先调节内环，然后是调节外环。速度——电流双闭环系统中，只有把电流环调稳定了你再调速度环才更容易达到目标，如果你的速度环调节达不到设定速度，那说明要么是速度环出了问题，要么在电流环就出现了问题，先一步步排查吧！在有反馈的系统中调试的思路是先开环，观测各项指标的极性是否弄反了，弄反了的话怎么调都是调不好的，摸出规律以后再将反馈引入形成闭环结构。为避免闭环中各项参数过大导致炸机，在开始的时候可以把Vq，Vd的上限值设置的非常小，然后再一点点的加大，后面的公式都是固定的，你的Vq，Vd是什么样的情况就会有什么样的PWM波，而这种情况会在闭环结构中会及时反馈到PID调节器中，所以后面只要你的公式没写错，完全可以不用管会有什么样的影响，只需要把精力放在PID调节器这一个环节，看看反馈的信息是否正常，极性是否正常等等。

hducollins

爱啃苹果的葱 发表于 2017-8-3 15:30
听你提的这些问题感觉你的思路有点乱。在双闭环调节系统中，首先是先调节内环，然后是调节外环。速度—— ...

我现在的情况大致是这样的：

假设电机额定转速是500转，
当我设定转速在500转以内时，电机最终速度可以响应到设定转速；
假设我设定转速等于600转，在无弱磁的情况下电机最终只能到500转，此时误差为100转，由于误差的存在，速度环会调节Iq基准，
电流环进而会调节Vq，在Vq到达限制值之前电机都是以500转在运动，但是一旦Vq到达限制值，电机运动就会出错(异响，抖动，无法正常转动)，此时我应该如何
对Vq, Vd进行调整来防止电机出错呢？

KuJJ

us 不可超过 udc 中间有系数关系，你测试下就知道了。