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关于电调一直纠结的几个问题

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发表于 2017-8-11 16:03:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 风行天下5121 于 2017-8-12 11:05 编辑

1.选了一款100A的电调,在带桨测试下,8s 电池 母线电流达到60A 时,30s 烧毁。

咨询某盈FAE,说是电机和电调不匹配,需要测试电机电调是否兼容。

按理说应该是FOC的电调存在电机和电调的严格匹配。方波的电调也需要匹配?具体是软件上的参数优化还是硬件上的不匹配?

对于方波控制,更像一个开环控制,无非就是换向接入一定占空比的电压,形成电流。这个和电机会有关系吗?

说白了就是确定电机换向位置,在合适的时间通入正确方向的电流,旋转磁场,维持电机按照期望的速度旋转。

这个会和不同电机会有关系吗?

不知某盈所谓的兼容性测试,是测试硬件匹配还是修改软件什么参数?


2.某赢的电调中有一个叫动态进角的选项,动态进角是什么概念?请教一下,电调中的动态进角是怎么实现的?


3.电调标称的电流参数,比如40A的电调,基本都不成长时间稳定运行与40A(母线电流),一般都是1/2~2/3降额使用,方可保证其长时间稳定运行。

真是不知道这个40A参数存在的意义?我肯定是希望(不加任何附加散热装置条件下)选择一个长时间可靠运行的电调,为什么40A的电调不在参数上写明20A或30A稳定运行,

或者就把他叫做20A或30A电调。弄一个不能长时间稳定运行的参数放在那,明显欺骗消费者。

4.假如我有一个电机最大电流10A,我选择一个80A的电调控制,会不会运行不如20A稳定。使用大电调工作在小电流模式下,是否存在信号检测精度上的问题,导致控制不好?

5.电调的油门刷新率最高支持到500Hz,这个是电调单片机硬件的PWM接口,能接受的最高频率。(应该不是这个原因,一般的CAP口应付这个还是绰绰有余)

还是电调驱动电机确实能响应500Hz的油门数据刷新?

以400Hz为例,油门数据更新周期为2.5ms.但他能否确保每次的油门数据都能响应过来?

6.一般在电调的参数上,是否有带宽这一指标?是否有过类似的电调带宽测试试验(怎么测?)?或者说是什么限制了电调的油门刷新率只能支持到500Hz。
我之前怀疑过,一般旋翼机飞控输出的PWM波就是500Hz(20ms),这个是不是已经成为行业标准,但是T-motor电调却可以最高支持621Hz油门信号,这就说不通了。
感觉这一指标还是和电调驱动电机的响应特性有关,应该也可以用伺服系统里面的带宽指标来衡量吧。


7.一般系统的带宽(幅频特性M(w)的数值衰减到0.707M(0)时所对应的频率)是100Hz,是不是意味着数据刷新率为100Hz的控制信号,是系统响应的最高频率,就是系统能响应过来的?

系统带宽是否可以和输入信号的数据刷新率等同理解?
带宽是给系统输入一个正弦信号激励,幅频特性M(w)的数值衰减到0.707M(0)时所对应的频率。我不知道这个带宽是否可以用数据刷新率来衡量。

举一个例子,一套伺服系统速度环带宽200Hz,所以速度指令的数据刷新率就定为200Hz(5ms更新一次速度指令),有的人认为发的快了,你的速度环响应不过来,这样的理解是否正确?

我个人认为带宽和数据刷新率不可等同理解(概念上也不是一个东西)。伺服系统即使是响应不过来,不代表信息是无用的,应该尽量保证系统接近于连续系统(前提是控制信号噪声较小,不能发快了把噪声都输入系统)。但我又不知道怎么从理论上反驳他人的观点。

恳请专家指导。
发表于 2017-8-12 02:59:33 | 显示全部楼层
研究的还蛮深啊,顶你一下等专家解答。
发表于 2017-8-12 09:01:52 | 显示全部楼层
本帖最后由 zqbing 于 2017-8-12 09:08 编辑

1、方波和电机有关系,兼容性问题需要考虑,每个电机的反电动势波形都不一样的;不兼容有可能导致失步进而烧电调;
2、动态进角,大概就是根据运行实时调整进角吧;
3、电调最早起源于模型行业,在模型行业通常这么标,在模型上这么标及这么用是比较合理的,因为不会长时间运行且一般都会有强风散热,另外这不是工业产品,要区分的;实际使用降额就好了;
4、应该没什么关系;
5、貌似和电调MCU运行频率以及标准油门(1-2ms)有关系;实际上电调还有很多其他非标准油门,oneshot125,Dshot600,还有串口等等;
6、不太明白
7、不太理解
发表于 2017-8-12 09:04:52 | 显示全部楼层
电流参数确实乱标,这么多年多没搞懂。但有一点是非常明确,标称的电流绝对不可以长时间工作。
 楼主| 发表于 2017-8-12 11:10:11 | 显示全部楼层
小小苹果 发表于 2017-8-12 02:59
研究的还蛮深啊,顶你一下等专家解答。

之前一直在做伺服,刚入行FOC电调,对电调有些参数感觉还是要深究一下。
 楼主| 发表于 2017-8-12 11:19:14 | 显示全部楼层
sctwp 发表于 2017-8-12 09:04
电流参数确实乱标,这么多年多没搞懂。但有一点是非常明确,标称的电流绝对不可以长时间工作。 ...

说白了都是散热的问题,提供优质的散热措施,应该也未必不可以长时间工作工作于“额定电流”。
只是系统允不允许这样的散热条件。估计大多全部依靠电调自身的散热片,难免降额使用。
 楼主| 发表于 2017-8-12 11:49:21 | 显示全部楼层
zqbing 发表于 2017-8-12 09:01
1、方波和电机有关系,兼容性问题需要考虑,每个电机的反电动势波形都不一样的;不兼容有可能导致失步进而 ...

感谢您的解答,多多交流。
可能我表达的地方不是很明确,现重新编辑了下,望请复看原帖。
1.不知所谓的兼容性测试,是测试硬件匹配还是修改软件什么参数?不得而知。

2.从说明书来看,进角应该不是这个意思。
百度:进角就像摩托车的节气门,控制进气量。电机通常只有高、中、低、预设等这类设定,高进角转速会比较高,但扭力值可能下降,必须找出最适合的进角位置才能玩转。
不知道这种东西反应到电机控制的软件是如何实现的。

5.我之前怀疑过,一般旋翼机飞控输出的PWM波就是500Hz(20ms),这个是不是已经成为标准(标准油门(1-2ms)),但是T-motor电调却可以最高支持621Hz油门信号,这就说不通了。
感觉这一指标还是和电调驱动电机的响应特性有关,应该也可以用伺服系统里面的带宽指标来衡量吧。


不清楚这个油门刷新率500Hz,是受限于电调的PWM输入口采样限制的还是电调驱动电机的响应特性。

6,7为由5衍生出来的问题。


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发表于 2017-8-12 14:04:37 | 显示全部楼层
风行天下5121 发表于 2017-8-12 11:49
感谢您的解答,多多交流。
可能我表达的地方不是很明确,现重新编辑了下,望请复看原帖。
1.不知所谓的兼 ...

1、兼容性,是改软件,具体改什么参数不太清楚,估计也是进角之类的吧;
2、进角我的理解   就是 检测到过零时刻后  过多久(t)再换相;所有无刷驱动就换相时刻处理最重要;
可以参考别人的回复,http://bbs.mx3g.com/thread-95773-1-1.html
5、621Hz已经是非标准油门了。最开始航模上用的都是50Hz(1-2ms),后来慢慢到400Hz,500HZ,621Hz;这个频率越高,电机响应也是越快;电调会把这个油门信号转换成和电机PWM控制一个对应关系,这个会和电调响应速度,油门线性度什么之类的有关;
也可以到论坛搜索相关的帖子,有人回复过类似的问题;
发表于 2017-8-12 16:45:00 | 显示全部楼层

所有的,一句话,行规行规行规。。。
进角,在需要的时候提前换相提高机动性, 开战机会用加力,民航不管加力,你理解下。
铁路还是马屁股决定的宽度呢。   模拟油门最开始50HZ呢,20MS.  500HZ都不是标准,更别说超过500的,现在有数字方式油门,NRF24L01+IIC/串口/SPI通信随便你多少刷新了,这个不是人爪操作是程序控制,那些四轴更是N合一电调,一个CPU+2401管全部了,没外在油门频率。    500HZ你想随便跳不要滤波?模拟信号随时可能给你个突变。。。你想这么蛮干人家做电调的才不会这么干(油门接收必然要滑动滤波)


 楼主| 发表于 2017-8-12 17:26:18 | 显示全部楼层
huangqi412 发表于 2017-8-12 16:45
所有的,一句话,行规行规行规。。。
进角,在需要的时候提前换相提高机动性, 开战机会用加力,民航不管 ...

感谢您的回答,思路清晰很多。
 楼主| 发表于 2017-8-14 10:05:30 | 显示全部楼层
某论坛看到的内容:
该开源项目的另一个分支ESC32电调却逐渐在玩家中被接受了。该电调是第一个采用数字接口进行控制的电调产品,玩家可以通过串口、I2C接口和CAN接口来控制电机的转速,这比传统的PWM接口信息速度要快很多倍。常见的PWM电调波形更新速度为每秒钟四百次,而数字接口的更新速度可达到百万次。尤其是对于动力变化非常敏感的多旋翼飞行器来说,这种高速通信是非常必要的。该电调还支持转速闭环,并且能够针对电机进行详细调参,这些功能都是传统航模电调不能比拟的。

PWM波电调,数据更新速度为每秒钟400次,数字接口的更新速度可以达到百万次?????
1us更新一次???
这个什么数字通信接口可以做到啊????


发表于 2017-8-14 13:28:07 | 显示全部楼层
风行天下5121 发表于 2017-8-14 10:05
某论坛看到的内容:
该开源项目的另一个分支ESC32电调却逐渐在玩家中被接受了。该电调是第一个采用数字接口 ...

这种开源电调上,用的比较多的数字油门;可以了解下
http://www.moz8.com/forum.php?mod=viewthread&tid=82996
发表于 2017-8-14 13:56:06 来自手机 | 显示全部楼层
风行天下5121 发表于 2017-8-14 10:05
某论坛看到的内容:
该开源项目的另一个分支ESC32电调却逐渐在玩家中被接受了。该电调是第一个采用数字接口 ...

纠结这个没意义  非要说通信速度话  我用32m的spi传输两个字节不到1us  你收到两字节不可能1us调整一次参数
发表于 2017-8-31 15:03:09 | 显示全部楼层
我们也实际遇到这个问题了。亲自问过厂家,80A的电调,长时间稳定可靠工作的电流也就15~20A,另外,电调工作的电流和是否可靠,和散热条件有很大关系,以为电调失效或者故障的大部分情况都是过热,所以只要散热条件做的好,长时间工作的电流还可以稍微提高一点。
发表于 2017-8-31 22:00:17 | 显示全部楼层
风行天下5121 发表于 2017-8-12 17:26
感谢您的回答,思路清晰很多。

一个行业的发展堪称 一部小历史!
电调参数标称主要跟使用环境和电池有关。

跟变频器,伺服驱动等工业产品标称的方式完全不一样的。
放到叉车电控,汽车电控 参数标注也会不一样, 不用纠结的。
发表于 2017-8-31 23:54:09 | 显示全部楼层
也买了一个好盈的电调,就是一黑盒子啊,
发表于 2017-9-1 14:28:59 | 显示全部楼层
3. 比如一个100A的MOSFET,在散热绝对良好的情况下才能达到100A,外围会影响性能,只是说设备能达到的最高性能。
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