关于电调一直纠结的几个问题

风行天下5121

1.选了一款100A的电调，在带桨测试下，8s 电池 母线电流达到60A 时，30s 烧毁。

咨询某盈FAE，说是电机和电调不匹配，需要测试电机电调是否兼容。

按理说应该是FOC的电调存在电机和电调的严格匹配。方波的电调也需要匹配？具体是软件上的参数优化还是硬件上的不匹配？

对于方波控制，更像一个开环控制，无非就是换向接入一定占空比的电压，形成电流。这个和电机会有关系吗？

说白了就是确定电机换向位置，在合适的时间通入正确方向的电流，旋转磁场，维持电机按照期望的速度旋转。

这个会和不同电机会有关系吗？

不知某盈所谓的兼容性测试，是测试硬件匹配还是修改软件什么参数?


2.某赢的电调中有一个叫动态进角的选项，动态进角是什么概念？请教一下，电调中的动态进角是怎么实现的？


3.电调标称的电流参数，比如40A的电调，基本都不成长时间稳定运行与40A（母线电流），一般都是1/2~2/3降额使用，方可保证其长时间稳定运行。

真是不知道这个40A参数存在的意义？我肯定是希望（不加任何附加散热装置条件下）选择一个长时间可靠运行的电调，为什么40A的电调不在参数上写明20A或30A稳定运行，

或者就把他叫做20A或30A电调。弄一个不能长时间稳定运行的参数放在那，明显欺骗消费者。

4.假如我有一个电机最大电流10A，我选择一个80A的电调控制，会不会运行不如20A稳定。使用大电调工作在小电流模式下，是否存在信号检测精度上的问题，导致控制不好？

5.电调的油门刷新率最高支持到500Hz，这个是电调单片机硬件的PWM接口，能接受的最高频率。（应该不是这个原因，一般的CAP口应付这个还是绰绰有余）

还是电调驱动电机确实能响应500Hz的油门数据刷新？

以400Hz为例，油门数据更新周期为2.5ms.但他能否确保每次的油门数据都能响应过来？

6.一般在电调的参数上，是否有带宽这一指标？是否有过类似的电调带宽测试试验（怎么测？）？或者说是什么限制了电调的油门刷新率只能支持到500Hz。
我之前怀疑过，一般旋翼机飞控输出的PWM波就是500Hz（20ms），这个是不是已经成为行业标准，但是T-motor电调却可以最高支持621Hz油门信号，这就说不通了。
感觉这一指标还是和电调驱动电机的响应特性有关，应该也可以用伺服系统里面的带宽指标来衡量吧。


7.一般系统的带宽（幅频特性M（w）的数值衰减到0.707M（0）时所对应的频率）是100Hz，是不是意味着数据刷新率为100Hz的控制信号，是系统响应的最高频率，就是系统能响应过来的？

系统带宽是否可以和输入信号的数据刷新率等同理解？
带宽是给系统输入一个正弦信号激励，幅频特性M（w）的数值衰减到0.707M（0）时所对应的频率。我不知道这个带宽是否可以用数据刷新率来衡量。

举一个例子，一套伺服系统速度环带宽200Hz，所以速度指令的数据刷新率就定为200Hz（5ms更新一次速度指令），有的人认为发的快了，你的速度环响应不过来，这样的理解是否正确？

我个人认为带宽和数据刷新率不可等同理解（概念上也不是一个东西）。伺服系统即使是响应不过来，不代表信息是无用的，应该尽量保证系统接近于连续系统（前提是控制信号噪声较小，不能发快了把噪声都输入系统）。但我又不知道怎么从理论上反驳他人的观点。

恳请专家指导。

小小苹果

研究的还蛮深啊，顶你一下等专家解答。

zqbing

1、方波和电机有关系，兼容性问题需要考虑，每个电机的反电动势波形都不一样的；不兼容有可能导致失步进而烧电调；
2、动态进角，大概就是根据运行实时调整进角吧；
3、电调最早起源于模型行业，在模型行业通常这么标，在模型上这么标及这么用是比较合理的，因为不会长时间运行且一般都会有强风散热，另外这不是工业产品，要区分的；实际使用降额就好了；
4、应该没什么关系；
5、貌似和电调MCU运行频率以及标准油门（1-2ms）有关系；实际上电调还有很多其他非标准油门，oneshot125，Dshot600，还有串口等等；
6、不太明白
7、不太理解

sctwp

电流参数确实乱标，这么多年多没搞懂。但有一点是非常明确，标称的电流绝对不可以长时间工作。

风行天下5121

小小苹果 发表于 2017-8-12 02:59
研究的还蛮深啊，顶你一下等专家解答。

之前一直在做伺服，刚入行FOC电调，对电调有些参数感觉还是要深究一下。

风行天下5121

sctwp 发表于 2017-8-12 09:04
电流参数确实乱标，这么多年多没搞懂。但有一点是非常明确，标称的电流绝对不可以长时间工作。 ...

说白了都是散热的问题，提供优质的散热措施，应该也未必不可以长时间工作工作于“额定电流”。
只是系统允不允许这样的散热条件。估计大多全部依靠电调自身的散热片，难免降额使用。

风行天下5121

zqbing 发表于 2017-8-12 09:01
1、方波和电机有关系，兼容性问题需要考虑，每个电机的反电动势波形都不一样的；不兼容有可能导致失步进而 ...

感谢您的解答，多多交流。
可能我表达的地方不是很明确，现重新编辑了下，望请复看原帖。
1.不知所谓的兼容性测试，是测试硬件匹配还是修改软件什么参数?不得而知。

2.从说明书来看，进角应该不是这个意思。
百度：进角就像摩托车的节气门，控制进气量。电机通常只有高、中、低、预设等这类设定，高进角转速会比较高，但扭力值可能下降，必须找出最适合的进角位置才能玩转。
不知道这种东西反应到电机控制的软件是如何实现的。

5.我之前怀疑过，一般旋翼机飞控输出的PWM波就是500Hz（20ms），这个是不是已经成为标准（标准油门（1-2ms）），但是T-motor电调却可以最高支持621Hz油门信号，这就说不通了。
感觉这一指标还是和电调驱动电机的响应特性有关，应该也可以用伺服系统里面的带宽指标来衡量吧。


不清楚这个油门刷新率500Hz，是受限于电调的PWM输入口采样限制的还是电调驱动电机的响应特性。

6,7为由5衍生出来的问题。

zqbing

风行天下5121 发表于 2017-8-12 11:49
感谢您的解答，多多交流。
可能我表达的地方不是很明确，现重新编辑了下，望请复看原帖。
1.不知所谓的兼 ...

1、兼容性，是改软件，具体改什么参数不太清楚，估计也是进角之类的吧；
2、进角我的理解   就是 检测到过零时刻后  过多久（t）再换相；所有无刷驱动就换相时刻处理最重要；
可以参考别人的回复，http://bbs.mx3g.com/thread-95773-1-1.html
5、621Hz已经是非标准油门了。最开始航模上用的都是50Hz（1-2ms），后来慢慢到400Hz，500HZ，621Hz；这个频率越高，电机响应也是越快；电调会把这个油门信号转换成和电机PWM控制一个对应关系，这个会和电调响应速度，油门线性度什么之类的有关；
也可以到论坛搜索相关的帖子，有人回复过类似的问题；

huangqi412

所有的，一句话，行规行规行规。。。
进角，在需要的时候提前换相提高机动性， 开战机会用加力，民航不管加力，你理解下。
铁路还是马屁股决定的宽度呢。   模拟油门最开始50HZ呢，20MS.  500HZ都不是标准，更别说超过500的，现在有数字方式油门，NRF24L01+IIC/串口/SPI通信随便你多少刷新了，这个不是人爪操作是程序控制，那些四轴更是N合一电调，一个CPU+2401管全部了，没外在油门频率。    500HZ你想随便跳不要滤波？模拟信号随时可能给你个突变。。。你想这么蛮干人家做电调的才不会这么干(油门接收必然要滑动滤波)

风行天下5121

huangqi412 发表于 2017-8-12 16:45
所有的，一句话，行规行规行规。。。
进角，在需要的时候提前换相提高机动性， 开战机会用加力，民航不管 ...

感谢您的回答，思路清晰很多。

风行天下5121

某论坛看到的内容：
该开源项目的另一个分支ESC32电调却逐渐在玩家中被接受了。该电调是第一个采用数字接口进行控制的电调产品，玩家可以通过串口、I2C接口和CAN接口来控制电机的转速，这比传统的PWM接口信息速度要快很多倍。常见的PWM电调波形更新速度为每秒钟四百次，而数字接口的更新速度可达到百万次。尤其是对于动力变化非常敏感的多旋翼飞行器来说，这种高速通信是非常必要的。该电调还支持转速闭环，并且能够针对电机进行详细调参，这些功能都是传统航模电调不能比拟的。

PWM波电调，数据更新速度为每秒钟400次，数字接口的更新速度可以达到百万次？？？？？
1us更新一次？？？
这个什么数字通信接口可以做到啊？？？？

zqbing

风行天下5121 发表于 2017-8-14 10:05
某论坛看到的内容：
该开源项目的另一个分支ESC32电调却逐渐在玩家中被接受了。该电调是第一个采用数字接口 ...

这种开源电调上，用的比较多的数字油门；可以了解下
http://www.moz8.com/forum.php?mod=viewthread&tid=82996

huangqi412

风行天下5121 发表于 2017-8-14 10:05
某论坛看到的内容：
该开源项目的另一个分支ESC32电调却逐渐在玩家中被接受了。该电调是第一个采用数字接口 ...

纠结这个没意义  非要说通信速度话  我用32m的spi传输两个字节不到1us  你收到两字节不可能1us调整一次参数

木君之上

我们也实际遇到这个问题了。亲自问过厂家，80A的电调，长时间稳定可靠工作的电流也就15~20A，另外，电调工作的电流和是否可靠，和散热条件有很大关系，以为电调失效或者故障的大部分情况都是过热，所以只要散热条件做的好，长时间工作的电流还可以稍微提高一点。

drive

风行天下5121 发表于 2017-8-12 17:26
感谢您的回答，思路清晰很多。

一个行业的发展堪称 一部小历史！
电调参数标称主要跟使用环境和电池有关。

跟变频器，伺服驱动等工业产品标称的方式完全不一样的。
放到叉车电控，汽车电控 参数标注也会不一样， 不用纠结的。

LK9286

也买了一个好盈的电调，就是一黑盒子啊，

LearningASM

3. 比如一个100A的MOSFET，在散热绝对良好的情况下才能达到100A，外围会影响性能，只是说设备能达到的最高性能。

风行天下5121

人们对更大功率电调的向往，就是我们的奋斗目标。

风行天下5121

做电调眼界不能太窄，我是伺服转过来的。发现很多做电调的没有控制系统的动态和静态指标概念。
期待电调和伺服更好融合。