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关于陀螺仪的姿态积分算法漂移较大的问题

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发表于 2017-8-31 20:18:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
我使用六轴传感器进行姿态计算,结果发现姿态的积分误差很大,200°/s的速度下,1秒钟差了30度。
我先用加速度计计算出初始姿态,这个比较准确误差2,3度以内吧。然后使用角速度的积分算法更新姿态,就发现误差特别大。
一开始使用的四元数积分算法,然后又使用了三子样的等效转动矢量算法,结果计算结果都差别不大。

我的陀螺仪就在静止时去除了零漂,还有什么别的校准方法吗?还是说我的计算都使用的float增大了误差?
这些算法的误差漂移都是每小时几度的这种,有人能分享下怎么使用陀螺仪做的吗?Madgwick的算法使用下来误差也这么大。
你们的情况怎么样?

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