树莓派控制PCA9685驱动DRV8313生成pwm波，为何波形失真？

coalight

我还是在研究里用树莓派来做无刷云台，目前还在做电机驱动部分，打算用树莓派I2c与PCA9685来进行通讯，控制PCA9685（可生成16路，12位精度 0~4095，最高1526HZ的PWM波）生成PWM波送到DRV8313来驱动无刷电机。然后控制方法还是借鉴老外的方法，建立正弦表数组，数组长度360，通过查表生成三路pwm波，三路PWM的占空比在正弦表里相差120°。但是实际进行测试的时候，有三个问题，一个是电机转动的不匀速，二是电机发热非常严重。三是噪音很大，而且除了一个频率不变的噪声之外（这个应该是由于PWM自身的频率太低造成，已经打算将PCA9685更换为Arduino），还会周期的有其他噪音。我利用示波器看了看生成的pwm波型。发现在每个周期里，在每项的每一个周期波形中同一个时间内都会有个跳变，不知道什么引起的，估计这个就是那个周期性噪音和转动不匀速的原因吧？通过这种方式控制电机来做无刷自稳云台是否可行？请各位前辈帮忙分析一下，谢谢。


程序只粘了设置PWM的部分
while(delyTime)
        {


              OFFLA=pwmSin[CurrentStepA]&0b000011111111;
              OFFHA=pwmSin[CurrentStepA]>>8;
              OFFLB=pwmSin[CurrentStepB]&0b000011111111;
              OFFHB=pwmSin[CurrentStepB]>>8;
              OFFLC=pwmSin[CurrentStepC]&0b000011111111;
              OFFHC=pwmSin[CurrentStepC]>>8;

              wiringPiI2CWriteReg8(fd,20,OFFLA);
              wiringPiI2CWriteReg8(fd,21,OFFHA);
              wiringPiI2CWriteReg8(fd,24,OFFLB);
              wiringPiI2CWriteReg8(fd,25,OFFHB);
              wiringPiI2CWriteReg8(fd,28,OFFLC);
              wiringPiI2CWriteReg8(fd,29,OFFHC);


              CurrentStepA = CurrentStepA + increment;
                if(CurrentStepA > sineArraySize) CurrentStepA = 0;
                if(CurrentStepA<0) CurrentStepA =sineArraySize;

              CurrentStepB = CurrentStepB + increment;
                if(CurrentStepB > sineArraySize) CurrentStepB = 0;
                if(CurrentStepB<0) CurrentStepB =sineArraySize;

              CurrentStepC = CurrentStepC + increment;
                if(CurrentStepC > sineArraySize) CurrentStepC = 0;
                if(CurrentStepC<0) CurrentStepC =sineArraySize;



              delay(delyTime);
        }

coalight

补一下图片~~~~~~~