四足机器人开发平台 OLDX-LittleDog

golaced · 发表于 2017-10-16 20:29:57

本帖最后由 golaced 于 2017-10-16 20:55 编辑

日本小伙的DIY

我的测试视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... m=a2hzp.8244740.0.0
打算做一个小型四足机器人开发平台，目前已经完成静态的步态，支持树莓派ROS SLAM，KCF跟踪，ArUco二维码定位，后面在完成对角小跑和足底压力传感器以及缓冲后会重新设计腿部成品会放到淘宝上不知道有感兴趣的吗

golaced · 发表于 2017-11-19 20:48:27

最新迷你开发平台视频 http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... j.8428770.3416059.1

sniper.q · 发表于 2017-10-16 21:49:37

说实话别怪，日本的那个看起来有点点大狗的感觉，你的看起来好别扭啊，好像随时要倒

lindabell · 发表于 2017-10-16 21:57:39

看着难受

golaced · 发表于 2017-10-16 22:00:44

sniper.q 发表于 2017-10-16 21:49
说实话别怪，日本的那个看起来有点点大狗的感觉，你的看起来好别扭啊，好像随时要倒 ...

现在没着地检测每个舵机微调不一致导致四个腿眼睛看是平的但是实际加上舵机虚位并不在同一水平面由于还在开发之前烧了几个舵机四条腿的舵机都不是一个牌子转速性能不一致视频里明显可以看到有的腿跨腿时抬得很高（正常）有的很低目前这已经是很不错的了反正比淘宝那种用上位机回复动作组的好太多再咋说也是用ZMP步态规划的

golaced · 发表于 2017-10-16 22:33:42

lindabell 发表于 2017-10-16 21:57
看着难受

winterw · 发表于 2017-10-16 23:14:00

楼主做的不错，至少开始起步了。加油啊

qiqirachel · 发表于 2017-10-17 00:15:03

有兴趣。

a136498491 · 发表于 2017-10-17 00:53:14

哈哈，开个玩笑，你的小狗像个狗崽

刚生下来的那种

jsntzxh · 发表于 2017-10-17 06:52:25

支持，预定1个

golaced · 发表于 2017-10-17 08:03:25

a136498491 发表于 2017-10-17 00:53
哈哈，开个玩笑，你的小狗像个狗崽刚生下来的那种

实际我之前都主要做的是飞控机器人这种不自己重新设计想用现成的材料都不太好做好看和大型但是飞机现在开发也没啥意思搞多了反而觉得累现在也就搞搞里面通用的导航算法年纪大了感觉出去天天飞行测试也是累飞机搞个几年也就到头了狗可以搞一辈子

golaced · 发表于 2017-10-17 08:05:45

winterw 发表于 2017-10-16 23:14
楼主做的不错，至少开始起步了。加油啊

3q就是刚搞搞比起群里上大学的王神那个xdog差很多他目前已经创业了产品造型基本和spotmini差不多很看好他就是没看到走的视频

zzipeng · 发表于 2017-10-17 09:53:14

楼主牛逼~

jcrorxp · 发表于 2017-10-17 11:03:53

挺厉害的,这个东西

hemeizhi · 发表于 2017-10-17 12:53:19

跟风来一发
http://www.bilibili.com/video/av15476370/

leijiayou · 发表于 2017-10-17 13:57:24

支持一把

百果 · 发表于 2017-10-17 14:01:16

hemeizhi · 发表于 2017-10-17 14:35:22

golaced 发表于 2017-10-17 08:05
3q就是刚搞搞比起群里上大学的王神那个xdog差很多他目前已经创业了产品造型基本和spotmini差不多很看 ...

走的视频有了

http://mp.weixin.qq.com/s/pAMiES0JKme-lIrUtxICIQ

golaced · 发表于 2017-10-17 15:58:38

hemeizhi 发表于 2017-10-17 14:35
走的视频有了

http://mp.weixin.qq.com/s/pAMiES0JKme-lIrUtxICIQ

恩刚看他微信里发了

ywlzh · 发表于 2017-10-17 16:21:35

hemeizhi 发表于 2017-10-17 14:35
走的视频有了

http://mp.weixin.qq.com/s/pAMiES0JKme-lIrUtxICIQ

好牛！！

our2008 · 发表于 2017-10-17 18:21:30

现在都玩地上跑的了？搞匹机器坐骑出来，不用马路，不用停车位，不用担心堵车。

surmenx · 发表于 2017-10-17 20:45:13

不错，支持一下校友

armok · 发表于 2017-10-17 20:49:20

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

srygg · 发表于 2017-10-17 20:53:03

hemeizhi 发表于 2017-10-17 12:53
跟风来一发
http://www.bilibili.com/video/av15476370/

站起来的那一刻让我想起了变形金刚！非常不错啊！

srygg · 发表于 2017-10-17 20:54:44

hemeizhi 发表于 2017-10-17 14:35
走的视频有了

http://mp.weixin.qq.com/s/pAMiES0JKme-lIrUtxICIQ

这个狗如果给披张动物的外皮，放到动物群中不知道能不能被发现是个怪物！

hemeizhi · 发表于 2017-10-17 23:35:01

armok 发表于 2017-10-17 20:49
这个谁做的？很不错啊。

一个朋友业余时间做着玩的

golaced · 发表于 2017-10-19 12:05:30

http://v.youku.com/v_show/id_XMzA5NTE1MDE0MA==.html?x&sharefrom=android 菜鸟开发者的最新行走视频

brentcao · 发表于 2017-10-19 12:48:30

得多少个电机或者舵机啊？要好几十个了吧？

golaced · 发表于 2017-10-19 14:18:48

brentcao 发表于 2017-10-19 12:48
得多少个电机或者舵机啊？要好几十个了吧？

目前16个

okplay · 发表于 2017-10-20 11:05:20

什么样的舵机？费钱吧？

golaced · 发表于 2017-10-21 17:05:20

okplay 发表于 2017-10-20 11:05
什么样的舵机？费钱吧？

39一个那种

brentcao · 发表于 2017-10-21 17:37:40

golaced 发表于 2017-10-21 17:05
39一个那种

给个链接，瞻仰一下呢？谢谢

brentcao · 发表于 2017-10-21 17:42:58

golaced 发表于 2017-10-21 17:05
39一个那种

或者给个图片哈哈

golaced · 发表于 2017-10-21 20:34:24

brentcao 发表于 2017-10-21 17:42
或者给个图片哈哈

mg944 好像手机发不了连接

19711972f · 发表于 2017-10-24 15:21:06

做的不错，能有开始就不错！希望越做越好。

golaced · 发表于 2017-10-29 16:22:48

http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... m=a2hzp.8244740.0.0 更新测试视频

jiulong855@.163 · 发表于 2017-10-29 21:01:29

就像楼上说的，楼主这个像刚出生的没站稳的小狗，还是很牛的

wiser803 · 发表于 2017-10-30 20:35:01

那只爬行青蛙真不错，行动连贯、稳定，跟真的差不多......

golaced · 发表于 2017-11-1 09:45:36

wiser803 发表于 2017-10-30 20:35
那只爬行青蛙真不错，行动连贯、稳定，跟真的差不多......

腿短的悲剧

LOST星球 · 发表于 2017-11-1 14:29:01

总感觉，纯四足效用不高，四足配四轮行进，才能效率最大化。配合工况环境，适时选择轮为主，还是蹬腿。

brant08 · 发表于 2017-11-1 15:36:00

五楼那个真厉害。

bedlamitemcu · 发表于 2017-11-1 17:25:45

努力了就足够了

dfood · 发表于 2017-11-4 12:40:28

这种小狗加上弹簧后效果更好，有缓冲，有反作用力，有一定的动作间补偿作用。

就在今天 · 发表于 2017-11-4 13:17:33

膜拜大神，厉害啊

xie010101 · 发表于 2017-11-13 12:12:30

舵狗性能不行啊，速度太慢了，快来搞无刷伺服

golaced · 发表于 2017-12-4 09:59:27

本帖最后由 golaced 于 2017-12-4 10:17 编辑

最新进展：将程序移植到Tinkerboard下用Opencv简单画出了步态规划过程方便可视化debug，现在爬行步态已经比之前稳定很多有效克服了抬脚时前后翻到的情况

测试视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... m=a2hzp.8244740.0.0

winterw · 发表于 2017-12-4 10:13:31

golaced 发表于 2017-12-4 09:59
最新进展：将程序移植到Tinkerboard下用Opencv简单画出了步态规划过程方便可视化debug，现在爬行步态已经之 ...

恭喜，又有进步了。
你是一个人捣鼓的，还是一帮人

golaced · 发表于 2017-12-4 10:15:44

winterw 发表于 2017-12-4 10:13
恭喜，又有进步了。
你是一个人捣鼓的，还是一帮人

就我平时搞搞

bright.shi · 发表于 2017-12-15 23:25:40

现在近况？有兴趣试一试呀。

tgdiy · 发表于 2017-12-16 08:48:29

楼主准备什么时候出售

lcmdw · 发表于 2017-12-16 12:56:34

学习

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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