关于CANOPEN通讯PDO传输映射数据发生改变产生PDO的疑问。。

XUEPENGBIN

如题：
最近在调试CANOPEN 移植的是论坛里的代码。
代码是这个帖子里的。
https://www.amobbs.com/thread-5578363-1-1.html
现在想用映射数据发生变化触发PDO传输。

/* index 0x1801 :   Transmit PDO 2 Parameter. 传输 PDO 2 参数 */
                    UNS8  highestSubIndex_obj1801     = 5;        /* number of subindex - 1*/
                    UNS32 obj1801_COB_ID_used_by_PDO  = 0x281;        /* 400 */
                    UNS8  obj1801_Transmission_Type   = 0xFE;    /* 255 */
                    UNS16 obj1801_Inhibit_Time        = 0;   /* 0 */
                    UNS8  obj1801_Compatibility_Entry = 0;            /* 0 */
                    UNS16 obj1801_Event_Timer         = 0;   /* 0 */
                    ODCallback_t Index1801_callbacks[] =
                     {
                       NULL,
                       NULL,
                       NULL,
                       NULL,
                       NULL,
                       NULL,
                     };
                    subindex Index1801[] =
                     {
                       { RO, uint8,  sizeof (UNS8),  (void*)&highestSubIndex_obj1801 },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&obj1801_COB_ID_used_by_PDO },
                       { RW, uint8,  sizeof (UNS8),  (void*)&obj1801_Transmission_Type },
                       { RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&obj1801_Inhibit_Time },
                       { RW, uint8,  sizeof (UNS8),  (void*)&obj1801_Compatibility_Entry },
                       { RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&obj1801_Event_Timer },
                     };

发现数据怎么变化都无法启动PDO传输。
用定时器
  /* index 0x1801 :   Transmit PDO 2 Parameter. 传输 PDO 2 参数 */
                    UNS8  highestSubIndex_obj1801     = 5;        /* number of subindex - 1*/
                    UNS32 obj1801_COB_ID_used_by_PDO  = 0x281;        /* 400 */
                    UNS8  obj1801_Transmission_Type   = 0xFF;    /* 255 */
                    UNS16 obj1801_Inhibit_Time        = 0;   /* 0 */
                    UNS8  obj1801_Compatibility_Entry = 0;            /* 0 */
                    UNS16 obj1801_Event_Timer         = 5000;   /* 0 */
                    ODCallback_t Index1801_callbacks[] =
                     {
                       NULL,
                       NULL,
                       NULL,
                       NULL,
                       NULL,
                       NULL,
                     };
                    subindex Index1801[] =
                     {
                       { RO, uint8,  sizeof (UNS8),  (void*)&highestSubIndex_obj1801 },
                       { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&obj1801_COB_ID_used_by_PDO },
                       { RW, uint8,  sizeof (UNS8),  (void*)&obj1801_Transmission_Type },
                       { RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&obj1801_Inhibit_Time },
                       { RW, uint8,  sizeof (UNS8),  (void*)&obj1801_Compatibility_Entry },
                       { RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&obj1801_Event_Timer },
                     };

是可以的。。有做过这个功能的大侠，求指导。。。

XUEPENGBIN

经过一天的摸索和查找。现在问题解决了

XUEPENGBIN

//数据改变定时发送服务函数
void PDOEventTimerChange (CO_Data * d, UNS32 pdoNum)
{
  sendOnePDOevent (d, (UNS8) pdoNum);
}       

//定时发送PDO 服务函数
void PDOEventTimerAlarm (CO_Data * d, UNS32 pdoNum)
{
  d->PDO_status[pdoNum].last_message.cob_id = 0;
  sendOnePDOevent (d, (UNS8) pdoNum);
}

XUEPENGBIN

调用 sendOnePDOevent (d, (UNS8) pdoNum); 函数之前。执行 d->PDO_status[pdoNum].last_message.cob_id = 0; 就是实时发送数据。 不执行这条指令就是数据有改变时候才发送。

shiva_shiva

canopen久闻大名，一直不知道用到哪里啊？

lnskngdc

shiva_shiva 发表于 2017-11-17 10:11
canopen久闻大名，一直不知道用到哪里啊？

运动控制，传感器网络

XUEPENGBIN

shiva_shiva 发表于 2017-11-17 10:11
canopen久闻大名，一直不知道用到哪里啊？

CANOPEN   NMT  为了主机和从机组网。
                 SDO  为了配置参数 和设置 PDO参数
                 PDO  实时向总线上发送数据 或者从总线上获取数据。 具体规格 和 SDO配置的参数有关。
                         PDO 发送规则有 ： 数据改变 发送
                                                     定时发送
                                                     收到SYNC信号发送/收到SYNC 设置个数触发发送。
CANOPEN 有四个发送PDO 和四个接收PDO
              每个PDO8个字节
               所以上行下行的数据各是32个字节。
              一般用于实时数据传输。如IO量 模拟量 。。。。。。。

Baldwin

发送方式应该和Transmission_Type也有关系吧

XUEPENGBIN

Baldwin 发表于 2017-11-20 11:27
发送方式应该和Transmission_Type也有关系吧

是的。经过摸索发现 传输类型设置为254以后 把守护时间设置为想要的时间就饿可以了。

lhaoyue

CANopen了解了，楼主厉害！