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姿态解算中旋转矩阵的左乘和右乘的疑问

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出0入0汤圆

发表于 2017-12-8 15:30:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
前段时间学习IMU的姿态解算,最近开始学习串联机械臂的运动控制,都提到了旋转矩阵,有个结论是 绕固定坐标轴和运动坐标轴的旋转矩阵最终是一样的,
我的疑问是,为什么绕固定坐标轴的旋转矩阵是左乘,而绕运动坐标轴的旋转矩阵是右乘,  左乘和右乘在姿态解算中表现的物理意义是什么??

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如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-12-8 15:32:18 | 显示全部楼层
补充::绕固定坐标系的XYZ和绕运动坐标轴的ZXY的旋转矩阵是一致的,

出0入0汤圆

发表于 2017-12-8 16:25:01 | 显示全部楼层
绕固定坐标轴(参考系不变)的旋转可以看作是矢量旋转,左乘得到的是旋转后的矢量;绕运动坐标轴(参考系变化)的旋转可以看作是坐标旋转,矢量不变,右乘得到的是新坐标系的矢量。如果是单位矢量,左乘就是矢量旋转,右乘就是坐标旋转。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-12-8 16:29:29 | 显示全部楼层
haigerl 发表于 2017-12-8 16:25
绕固定坐标轴(参考系不变)的旋转可以看作是矢量旋转,左乘得到的是旋转后的矢量;绕运动坐标轴(参考系变 ...

这些我觉得都是结论,难道是从数学推导和实际现象结合给定的结论么  即数学公式上推导得出一个结论然后刚好可以用来解释矢量旋转和坐标系旋转?

出0入0汤圆

发表于 2017-12-8 16:36:23 | 显示全部楼层
你可以推导推导,旋转矢量和旋转坐标的角度和顺序正好是相反的。
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