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DSPIC33EP汇编关于直线电机控制速度滤波求助

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出0入0汤圆

发表于 2018-1-8 14:31:46 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 zddvszw 于 2018-1-8 14:46 编辑

  本人最近使用DSPIC33ep做同步直线电机控制,线性霍尔做速度反馈。偶然发现一种滤波算法,效果不错。未使用这种方法滤波,由于线性霍尔周期切换(直线电机一个周期组运行完,进入下一个周期),导致反馈速度的跳动。使用使用,反馈速度很光滑,就是有滞后。本人不太懂汇编,麻烦有经验的朋友帮忙解释下。到时候给大家共享结果。代码和效果图如下:
      
          .global   _CalcOmegaFltred
          .global   CalcOmegaFltred

_CalcOmegaFltred:
CalcOmegaFltred:

  mov  _SMC_OmegaFltred,w0
  mov  _SMC_Omega,w4
  mov  _SMC_FiltOmeCoef,w5
  
  lac    w0,A
  mpy    w4*w5,B
  add    A  
  
  mov   _SMC_OmegaFltred,W4
  mpy   w4*w5,B
  neg   B
  add   A
  
  sac.r   A,#0,w0
  mov     w0,_SMC_OmegaFltred
  
  return
  
         .end

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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2018-1-8 14:33:29 | 显示全部楼层
补充下,_SMC_OmegaFltred是滤波输出的变量,_SMC_Omega为反馈速度输入,_SMC_FiltOmeCoef是一个系数

出0入24汤圆

发表于 2018-1-8 15:17:43 | 显示全部楼层
out = (1-k)out + k*in

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2018-1-10 15:42:37 | 显示全部楼层

neg不是取反的命令吗?这个公式没有体现吧?

出0入24汤圆

发表于 2018-1-10 15:53:09 | 显示全部楼层
out = out + k * in + (-k*out)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2018-1-10 16:10:57 | 显示全部楼层
20061002838 发表于 2018-1-10 15:53
out = out + k * in + (-k*out)

之前看错了,不好意思,neg是取补码的指令。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2018-1-10 16:12:03 | 显示全部楼层

(out*k)补码是不是等于1-out*k?

出0入24汤圆

发表于 2018-1-10 16:21:56 | 显示全部楼层
就是取反,C语言‘-’的作用

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2018-1-11 11:48:05 | 显示全部楼层
20061002838 发表于 2018-1-10 15:53
out = out + k * in + (-k*out)

不对,我按照这个公式用c表示,效果不同

出0入0汤圆

发表于 2018-1-11 11:56:51 | 显示全部楼层
问个问题,为什么用DSPIC33ep?最近也被这个单片机搞得头大,做法都是汇编的,改成C就不能运行!

出0入0汤圆

发表于 2018-4-20 12:19:51 | 显示全部楼层
我也是用dsPIC33EP做馬達控制,不過我是接旋轉譯碼器1000pps的,利用MCU內部的QEI介面去讀取位置程式再去計算速度,用C語言寫的。

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