电机控制电流环如何优化才好

zddvszw · 发表于 2018-4-9 09:02:12

最近在做一个弧形电机的控制器，准备用在旋转门上。做了脉冲响应的实验，调整好了电流环的参数，给定和反馈基本一致。但是加入了速度环，怎么调都有点抖动。只能把电流环跳得弱一点运行才稳定，但是速度动态响应不太好。希望有经验的兄弟帮帮忙。

samo110 · 发表于 2018-4-11 09:02:43

电流环能跟上，控制好滞后和超调不就完成任务了吗，为什么速度环引入的抖动要电流环去背锅？

samo110 · 发表于 2018-4-11 09:04:09

加入速度环以后有抖动，如果这个时候电流的反馈和给定依然基本重合，需要改速度环环路结构或者控制参数才行

zddvszw · 发表于 2018-4-11 09:15:10

samo110 发表于 2018-4-11 09:04
加入速度环以后有抖动，如果这个时候电流的反馈和给定依然基本重合，需要改速度环环路结构或者控制参数才行 ...

速度环就算跳得很小都会抖动。

lhj200304 · 发表于 2018-4-11 09:27:22

做个仿真，找找原因

weichao4808335 · 发表于 2018-4-16 10:54:44

本帖最后由 weichao4808335 于 2018-4-16 10:57 编辑

你的电流环速度环执行的周期是多少？注意电流环响应一定要比速度环快，也就是内环一定要比外环响应快

wilderujs · 发表于 2018-4-18 07:00:41

请教下什么资料或教程有详细介绍电流，速度，位置三环控制的吗

weichao4808335 · 发表于 2018-4-18 20:26:24

wilderujs 发表于 2018-4-18 07:00
请教下什么资料或教程有详细介绍电流，速度，位置三环控制的吗

运动控制课本

samo110 · 发表于 2018-4-19 21:37:20

zddvszw 发表于 2018-4-11 09:15
速度环就算跳得很小都会抖动。

这个跟速度环小不小没关系的，电机抖动，肯定是电机的电流出现了抖动，可能有两个原因：
1、电流指令没有抖动，但是最终给到电机的Iq是抖动的。 <- 这种情况一般不会出现，如果出现了，就改电流环
2、电流指令就有抖动，实际电流跟着指令都。 <- 这个指令就不稳，电机肯定会抖，应该想办法把指令抖动消除了，改上层环路的结构、参数、反馈滤波等等

电机控制电流环如何优化才好

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