单环PID控制加滤波器，小幅度抗干扰还行，大幅度感觉不...

outman1992 · 发表于 2018-4-23 20:18:15

单环PID两个桨叶的控制效果

加入大负载测试效果

电调用的是BL_S的电调，电机是2204的无刷电机，陀螺仪是6500，直接把姿态板子贴在陀螺仪上了，陀螺仪得到的值通过软件滤波后给PID再传给STM32103C8的硬件PWM去控制电调的，感觉单环PD的效果也挺不错的，但是只是在0度附近还行，如果大范围的动作还是会有点抖动的，但是PD也不能调的太大，要不然飞机的一点点抖动都会被输出到电机控制，会导致电机一会加速一会刹车，有点较费电的感觉，回头还是准备学学串级PID的控制，来对比下抗扰的效果。

retome · 发表于 2018-4-23 23:26:56

顶一个！

zzipeng · 发表于 2018-4-24 08:51:03

你这个是+型的？

outman1992 · 发表于 2018-4-24 10:34:08

zzipeng 发表于 2018-4-24 08:51
你这个是+型的？

嗯，后来换成X型了，力量会大一些

恋芜 · 发表于 2018-5-8 09:24:50

单极PID调成这样已经很好了，想要更稳定还是得串级pid

阿豪博士 · 发表于 2018-5-8 18:01:38

串级PID 吧！

可以有一个收缩放大KP KI 的功能了！

outman1992 · 发表于 2018-5-16 09:31:13

阿豪博士发表于 2018-5-8 18:01
串级PID 吧！

可以有一个收缩放大KP KI 的功能了！

谢谢，我来试试

No.5 · 发表于 2018-5-31 10:46:38

很厉害的样子

liangws201 · 发表于 2018-5-31 14:06:18

上传代码学习一下

单环PID控制加滤波器，小幅度抗干扰还行，大幅度感觉不...

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