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单环PID控制加滤波器,小幅度抗干扰还行,大幅度感觉不...

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发表于 2018-4-23 20:18:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
单环PID两个桨叶的控制效果

加入大负载测试效果

电调用的是BL_S的电调,电机是2204的无刷电机,陀螺仪是6500,直接把姿态板子贴在陀螺仪上了,陀螺仪得到的值通过软件滤波后给PID再传给STM32103C8的硬件PWM去控制电调的,感觉单环PD的效果也挺不错的,但是只是在0度附近还行,如果大范围的动作还是会有点抖动的,但是PD也不能调的太大,要不然飞机的一点点抖动都会被输出到电机控制,会导致电机一会加速一会刹车,有点较费电的感觉,回头还是准备学学串级PID的控制,来对比下抗扰的效果。

发表于 2018-4-23 23:26:56 | 显示全部楼层
顶一个!
发表于 2018-4-24 08:51:03 | 显示全部楼层
你这个是+型的?
 楼主| 发表于 2018-4-24 10:34:08 | 显示全部楼层
zzipeng 发表于 2018-4-24 08:51
你这个是+型的?

嗯,后来换成X型了,力量会大一些
发表于 2018-5-8 09:24:50 | 显示全部楼层
单极PID调成这样已经很好了,想要更稳定还是得串级pid
发表于 2018-5-8 18:01:38 | 显示全部楼层
串级PID 吧!

可以有一个 收缩放大KP KI 的功能了!
 楼主| 发表于 2018-5-16 09:31:13 | 显示全部楼层
阿豪博士 发表于 2018-5-8 18:01
串级PID 吧!

可以有一个 收缩放大KP KI 的功能了!

谢谢,我来试试
发表于 2018-5-31 10:46:38 | 显示全部楼层
很厉害的样子
发表于 2018-5-31 14:06:18 来自手机 | 显示全部楼层
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