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求助:FOC电流环PID调试问题请教

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发表于 2018-4-24 15:08:16 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 上海爱观视觉 于 2018-4-25 13:44 编辑

背景:
     出于职业规划和兴趣爱好,小弟一直在学习基于STM32的FOC控制,之前学习了理论,把SVPWM公式也推了一遍(推公式,excel特别好用),然后用FOC2.0的代码框架重写了一遍有感FOC,目前各驱动工作正常,单独测试了SVPWM波形发生器,编码器角度读取,开环运行(给定Vd,Vq变换后得到Vα,Vβ,然后调用SVPWM模块输出PWM)正常,电机可以转起来了。
    现在着手调试PID,电流环14KHz, 速度环1KHz.目前的策略是套了个速度环,定速情况下调节电流环PI参数。速度环随便给了个大致的参数,速度已经可以很好地闭环。

电流环默认Id 参考为0,d,q都用的同一套PID参数,速度模式下发现,母线电流慢慢变大,最终电机会停止转动。
观察电流环PI参数发现,采集回来的相电流经过变换后得到的Id接近0,但是经过PID调节后会变成一个负值,并且慢慢增大,无法收敛到0,即Vd为一个比较大的负值。发现电流环的积分值非常大,接近负向极限,所以导致Vd很大。

在我理解的,Id进过PID调节后应该也是一个接近0的值才对,如果不接近0,表示最终输出的合成电流矢量会有相位移动,但这个相位移动90度时,就会出现没有力矩的情况,电机定子转子吸合,不再转动。

以上
        当接近目标速度时,速度环输出的电流参考Iq会很小,所以电流环P的作用其实很小,主要靠I,而电流环积分项值很大,导致Vd也很大,最终合成电流矢量相位上偏移越来越大,最终偏移90度,电机无法继续转动

        小弟电流环调试经验很少,针对上述现象,请教下该如何处理,PI值怎么整定,提高P,减小I么?dq轴的PID参数要分开设置么还是用一样的即可?或者如何排查问题?会不会和电机有关系?

感谢!

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