采用SVPWM的FOC给一个旋转电角度，电机旋转异常

xiangbin099 · 发表于 2018-5-14 20:29:21

最近在研究有感FOC控制，参考Ti的电机库移植到STM32上，刚实现park逆变换和SVPWM，想让电机开环旋转起来。于是给一个旋转的电角度和一定的力矩，正常来说电机会按一定速度旋转，可是奇怪的是，电机要么转转停停，要么一直抖动。把SVPWM的占空比打印出来画图，也没错。不知道哪出问题了，还是说这种开环方式就不对？

xiangbin099 · 发表于 2018-5-14 20:34:17

其实就是给一个旋转磁场，让电机开环旋转。之前用BLDC，直接按照六步法，每一步延时一点时间电机就转起来了，不知道为什么FOC不行。

霸气侧漏 · 发表于 2018-5-24 17:40:54

svpwm你弄懂了？我在研究这个，一直不懂，尴尬

大风起兮 · 发表于 2018-5-24 19:06:35

pwm三项直接给10% 20% 50%试试看输出有没有按照给定的值输出

ljh407055315 · 发表于 2018-5-24 19:14:42

感觉像是电机位置反馈没对

colinzhao · 发表于 2018-5-24 20:45:37

你这是连电流环也没有吧！全开环啊

xiangbin099 · 发表于 2018-5-24 21:01:13

colinzhao 发表于 2018-5-24 20:45
你这是连电流环也没有吧！全开环啊

对，实际上电角度也没有，只是给了一个旋转磁场。

xiangbin099 · 发表于 2018-5-24 21:01:54

大风起兮发表于 2018-5-24 19:06
pwm三项直接给10% 20% 50%试试看输出有没有按照给定的值输出

这个量过，互补PWM没问题

xiangbin099 · 发表于 2018-5-24 21:02:38

霸气侧漏发表于 2018-5-24 17:40
svpwm你弄懂了？我在研究这个，一直不懂，尴尬

我也没有一项一项的去推导，Ti的文档挺全的，里面有变换过程。

霸气侧漏 · 发表于 2018-5-25 09:58:20

xiangbin099 发表于 2018-5-24 21:02
我也没有一项一项的去推导，Ti的文档挺全的，里面有变换过程。

把这个TI 资料发出来呗

xiangbin099 · 发表于 2018-5-25 10:11:35

霸气侧漏发表于 2018-5-25 09:58
把这个TI 资料发出来呗

好，晚上回去整理一下共享给大家。

霸气侧漏 · 发表于 2018-5-25 10:17:11

xiangbin099 发表于 2018-5-25 10:11
好，晚上回去整理一下共享给大家。

感谢感谢

重庆酱油仔 · 发表于 2018-5-25 11:08:17

我告诉你，应该是让你的电气角度和机械角度同步，这才叫同步电机，随便乱给电气角度是不行的。

xiangbin099 · 发表于 2018-5-25 23:39:01

安装Ti的controlSUITE在\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1里面包含所有的文档和代码。

wind2100 · 发表于 2018-5-26 08:13:35

开环很容易实现的 , 看相电流就知道对不对了. 每相相位差120度你这个波形明显不对

timom333 · 发表于 2018-5-26 08:50:45

开环控制, 有位置传感器的情况下.
如果转动不正常, 可以通过给定Vd(同时Vq=0), 来验证电压, 电流和转子位置之间的问题.
具体波形可以参照芯片厂家提供的资料.

希望对楼主的问题有帮助

chensi007 · 发表于 2018-5-26 08:54:59

抖是你线圈里边的磁场跑快了。定子一加磁场，后边一推，转子刚想往前动，然后又来了个反的磁场一吸。

xiangbin099 · 发表于 2018-5-26 09:17:11

chensi007 发表于 2018-5-26 08:54
抖是你线圈里边的磁场跑快了。定子一加磁场，后边一推，转子刚想往前动，然后又来了个反的磁场一吸。{:lol: ...

旋转磁场的频率降低也是效果不佳。可能真的是我自己理解有问题，现在我把电角度和霍尔对应好，给一个力矩值，发现能够正常旋转了。下一步是考虑电流闭环

xiangbin099 · 发表于 2018-5-26 09:24:16

timom333 发表于 2018-5-26 08:50
开环控制, 有位置传感器的情况下.
如果转动不正常, 可以通过给定Vd(同时Vq=0), 来验证电压, 电流和转子位 ...

不是很理解你的意思，一般不都是给Vq（力向量）Vd=0 嘛，给一个Vd（磁向量）是？

timom333 · 发表于 2018-5-26 16:15:02

本帖最后由 timom333 于 2018-5-26 16:16 编辑

xiangbin099 发表于 2018-5-26 09:24
不是很理解你的意思，一般不都是给Vq（力向量）Vd=0 嘛，给一个Vd（磁向量）是？ ...

两个磁场相交90度的时候产生的力矩最大, 所以就有了旋转坐标系d-q轴的概念

假设: 当Vq=0, Vd=0.1时, 再施加一个固定转速(5rpm)
这时候电机的电压和电流相位相同, 就可以排查你的SVPWM和坐标变换是否正确了

回复完才看到楼上的帖子, 看来你已经解决了, 恭喜!

LVmcu · 发表于 2018-5-27 10:15:11

楼主这图很漂亮，是怎么生成的？

xiangbin099 · 发表于 2018-5-27 11:17:28

LVmcu 发表于 2018-5-27 10:15
楼主这图很漂亮，是怎么生成的？

串口打印出来，用matlab画的

小黑人嘿嘿 · 发表于 2018-6-1 15:25:13

转速给太快失步了吧

haso2007 · 发表于 2018-6-6 15:58:39

有源码，先mark,以后再研究

苹果520 · 发表于 2018-10-24 17:14:23

xiangbin099 发表于 2018-5-27 11:17
串口打印出来，用matlab画的

楼主，可以把这部分源代码共享出来吗？我也正在学习这个方面。

lhj200304 · 发表于 2018-10-24 17:24:40

那起码你要有一个电流环或者VF呀？又不是异步机比较皮

lhj200304 · 发表于 2018-10-24 17:24:59

调整一下电压看看

carefree1986 · 发表于 2018-10-24 17:27:47

说明给定的电压角度不对

carefree1986 · 发表于 2018-10-24 17:28:46

霸气侧漏发表于 2018-5-24 17:40
svpwm你弄懂了？我在研究这个，一直不懂，尴尬

svpwm只是调制不是foc哦

霸气侧漏 · 发表于 2018-10-24 19:48:26

carefree1986 发表于 2018-10-24 17:28
svpwm只是调制不是foc哦

嗯，这个调制原理不太懂，

苹果520 · 发表于 2018-10-25 08:50:26

carefree1986 发表于 2018-10-24 17:28
svpwm只是调制不是foc哦

现在就想实现SVPWM输出部分，还没想过让电机旋转起来。但好像自己也还是没弄懂！！

lidg2014 · 发表于 2018-10-25 10:03:16

学习了，感谢

懒羊羊fbi · 发表于 2018-12-6 17:12:52

要给电机实际的电角度

苹果520 · 发表于 2018-12-8 11:32:41

懒羊羊fbi 发表于 2018-12-6 17:12
要给电机实际的电角度

电机的实际角度，你是怎么判断他是正确的

懒羊羊fbi · 发表于 2018-12-8 23:49:23

苹果520 发表于 2018-12-8 11:32
电机的实际角度，你是怎么判断他是正确的

根据反电势判断

苹果520 · 发表于 2018-12-10 08:50:00

懒羊羊fbi 发表于 2018-12-8 23:49
根据反电势判断

有没有更具体的思路··

chenchaoting · 发表于 2018-12-10 13:28:32

苹果520 发表于 2018-12-10 08:50
有没有更具体的思路··

无感反电势定位

苹果520 · 发表于 2018-12-10 14:21:32

chenchaoting 发表于 2018-12-10 13:28
无感反电势定位

需要哪些工具，我现在是开环的时候电机转得还不错（固定的Vq 而Vd=0），加入PI执行的电流环计算就出现抖动········

xie010101 · 发表于 2019-1-6 16:58:34

请问一下，最后SVPWM算出来的有负值，这怎么给PWM输出呢？

xiangbin099 · 发表于 2019-1-6 20:52:17

xie010101 发表于 2019-1-6 16:58
请问一下，最后SVPWM算出来的有负值，这怎么给PWM输出呢？

计算量最后都要加上PWM占空比的一半

STM32LOU · 发表于 2019-1-6 20:54:16

PWM占空比问题吧.

xie010101 · 发表于 2019-1-7 11:07:20

xiangbin099 发表于 2019-1-6 20:52
计算量最后都要加上PWM占空比的一半

想请教一下FOC的调试流程，我根据文档写出了变换和SVPWM，但是不知道该怎么调试？
是不是应该这样？
1.给定Vd = 0,Vq为一个固定值，然后给一个累加的电角度，比如每一秒加30度，然后电机应该可以旋转起来了。（这时候应该观察PWM波形是否是相位相差120度的正弦波吗？）
2.电机可以开环旋转起来之后再加PI

xie010101 · 发表于 2019-1-7 11:08:21

xiangbin099 发表于 2019-1-6 20:52
计算量最后都要加上PWM占空比的一半

最后SVPWM算出来会有负值吗？最后不知直接占空比吗？不应该有负值吧，我现在SVPWM算出来没有负值了

hadio · 发表于 2019-1-7 16:28:02

xie010101 发表于 2019-1-7 11:08
最后SVPWM算出来会有负值吗？最后不知直接占空比吗？不应该有负值吧，我现在SVPWM算出来没有负值了 ...

请问测试得怎样了呢？我最近也在测试，开环状态下，无论用SPWM或SVPWM，电机都是走走停停，一个旋转周期内刚好停六次，不知道怎么回事？

xie010101 · 发表于 2019-1-7 17:36:54

hadio 发表于 2019-1-7 16:28
请问测试得怎样了呢？我最近也在测试，开环状态下，无论用SPWM或SVPWM，电机都是走走停停，一个旋转周期 ...

还在弄呢，开环状态下我没有转起来，电机再抖动，可以加我微信：983370044 一起交流

采用SVPWM的FOC给一个旋转电角度，电机旋转异常

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