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ti msp430 调用math库计算反三角函数速度很慢,有没有快速方法

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发表于 2018-5-30 13:10:19 | 显示全部楼层 |阅读模式
制作四轴飞行器,利用四元数,计算PID控制需要的pitch,roll,yaw角度,
发现调用math库的asin()计算速度非常慢,
Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0 * q2) * 57.3 ;
想到一个办法,设置90个点的sin表,利用查表法,确定在哪两个角度间,再利用两点间的位置,线性近似出一个角度值,速度很快,但感觉这种方法不是太正规,精度也不是太高,
请教一下不知道有没有更好的办法?
发表于 2018-5-30 13:29:10 | 显示全部楼层
点设多点                  
发表于 2018-5-30 13:33:26 | 显示全部楼层
是用的TI的IQmath函数么?
发表于 2018-5-30 13:38:24 | 显示全部楼层
1. asin函数输入参数是double,试试单精度的asinf。
2. 查表法很正规,如果觉得精度不够用查表+差值。
3. 泰勒级数了解下?
发表于 2018-5-30 14:26:27 | 显示全部楼层
Cordic 算法精度不错,可以试试
 楼主| 发表于 2018-5-31 15:16:56 | 显示全部楼层
dawanpi 发表于 2018-5-30 13:38
1. asin函数输入参数是double,试试单精度的asinf。
2. 查表法很正规,如果觉得精度不够用查表+差值。
3.  ...

非常感谢,asinf果然要快得多,好用!!!
 楼主| 发表于 2018-5-31 15:22:17 | 显示全部楼层
hameyou 发表于 2018-5-30 14:26
Cordic 算法精度不错,可以试试

多谢指导,有可用的库函数吗,搞应用希望直接能用的
 楼主| 发表于 2018-5-31 15:23:02 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2018-5-30 13:33
是用的TI的IQmath函数么?

不是IQmath,就是普通的math.h
发表于 2018-6-1 09:43:49 | 显示全部楼层
用Q格式的数据啊,浮点当然慢了,你用TI的IQmath函数,估计速度要快几百倍!
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