ti msp430 调用math库计算反三角函数速度很慢，有没有快速方法

wilderujs · 发表于 2018-5-30 13:10:19

制作四轴飞行器，利用四元数，计算PID控制需要的pitch，roll，yaw角度，
发现调用math库的asin()计算速度非常慢，
Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0 * q2) * 57.3 ;
想到一个办法，设置90个点的sin表，利用查表法，确定在哪两个角度间，再利用两点间的位置，线性近似出一个角度值，速度很快，但感觉这种方法不是太正规，精度也不是太高，
请教一下不知道有没有更好的办法？

leifeng · 发表于 2018-5-30 13:29:10

点设多点

mtswz.213 · 发表于 2018-5-30 13:33:26

是用的TI的IQmath函数么？

dawanpi · 发表于 2018-5-30 13:38:24

1. asin函数输入参数是double，试试单精度的asinf。
2. 查表法很正规，如果觉得精度不够用查表+差值。
3. 泰勒级数了解下？

wilderujs · 发表于 2018-5-31 15:16:56

dawanpi 发表于 2018-5-30 13:38
1. asin函数输入参数是double，试试单精度的asinf。
2. 查表法很正规，如果觉得精度不够用查表+差值。
3. ...

非常感谢，asinf果然要快得多，好用！！！

wilderujs · 发表于 2018-5-31 15:22:17

hameyou 发表于 2018-5-30 14:26
Cordic 算法精度不错，可以试试

多谢指导，有可用的库函数吗，搞应用希望直接能用的

wilderujs · 发表于 2018-5-31 15:23:02

mtswz.213 发表于 2018-5-30 13:33
是用的TI的IQmath函数么？

不是IQmath，就是普通的math.h

mtswz.213 · 发表于 2018-6-1 09:43:49

用Q格式的数据啊，浮点当然慢了，你用TI的IQmath函数，估计速度要快几百倍！

ti msp430 调用math库计算反三角函数速度很慢，有没有快速方法

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