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EasyControl控制系统:2000行代码让LinuxCNC飞起来!!!

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发表于 2018-6-12 21:17:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
测试视频:https://v.youku.com/v_show/id_XMzY2MDc5MjMwOA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1
     
    stm32h743做ethercat主站,有三个(xmc4300+ep4ce6e22)ethercat 402从站。
每个从站支持6轴步进,测试中每板接一个步进驱动器。

stm32h743是ST的cortex-m7的400M时钟,1M的RAM的32位MCU。
NUCLEO-H743ZI是ST官方的基于stm32h743的开发板。
这个板上接口很简单只有网口与USB各一个可直接可用。

网口:用来做ethercat总线的主站接口。ethercat总线是当前最流行的一种工业高速总线。
USB :CDC设备,与PC上的libusb软件高速通信。
CPU :LinuxCNC的实时部分,ethercat主站SOEM。

处理周期1ms,ethercat总线用是的cvp模式周期位置同步。测试可带动18轴步进电机。

软件安装使用过程:实时全部代码放到stm32h743,界面与g代码解析是在x86的linux上。
1.emc-rt-copy文件,文件是一些 cp 命令,用来把linuxCNC的源码上的实时部分的rtapi,hal,
tp,motion等文件copy到emc-rt目录中。

2.emc-rt.patch文件,把emc-rt目录copy到stm32h743的project目录中,用emc-rt.patch来patch这个目录。

3.linuxcnc.patch文件,用这个文件对linuxCNC目录进行patch。

emc-rt-copy + emc-rt.patch + linuxcnc.patch 三个文件总共不到2000行,有效行就几百行吧。

编译运行,一个带ethercat总线的数控系统就运行起来了。

EtherCat集成到LinuxCNC主要参考https://github.com/sittner/linuxcnc-ethercat
从站英飞凌XMC4300,ethercat+arm芯片。接口部分是EP4CE6E22的FPGA。

完整的资料放到的X宝上,很有参考价值了。
发表于 2018-6-12 21:29:15 来自手机 | 显示全部楼层
资料链接给个链接看看
发表于 2018-6-12 21:31:07 | 显示全部楼层
gwj221 发表于 2018-6-12 21:29
资料链接给个链接看看

兄弟,别想了,什么完整资料放假货宝了,根本就是只有一个iso镜像文件,广告贴而已
 楼主| 发表于 2018-6-12 21:45:13 | 显示全部楼层
这是一个广告贴。

有兴趣可上X宝上找"EasyControl控制系统"。

当然大家可以提问题,我尽力回。
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