三次函数S曲线运动控制效果（步进电机）

whatcanitbe · 发表于 2019-7-3 16:34:34

doujiang 发表于 2019-7-2 11:20
知网花钱下载的，贡献给大家！

谢谢。。。。。

lcmdw · 发表于 2019-7-3 22:24:36

学习了

lsls666888 · 发表于 2019-7-7 16:45:05

好资料，学习了！

doujiang · 发表于 2019-7-19 14:56:09

本帖最后由 doujiang 于 2019-7-19 22:21 编辑

最近系统性的研究了下电机加减速算法，串级PID伪闭环控制、基于滤波方式的S曲线、SPTA算法，下面是我实现的单步调频S型曲线调速，C代码约170行，同时也移植到了FPGA上，逻辑资源消耗700个左右放上仿真图片。

欢迎交流！

rifjft · 发表于 2019-7-19 15:25:21

doujiang 发表于 2019-7-19 14:56
最近系统性的研究了下电机加减速算法，串级PID伪闭环控制、基于滤波方式的S曲线、SPTA算法，下面是我用SPTA ...

上个测试视频就好了，这个更直观

colinzhao · 发表于 2019-7-19 17:57:23

doujiang 发表于 2019-7-19 14:56
最近系统性的研究了下电机加减速算法，串级PID伪闭环控制、基于滤波方式的S曲线、SPTA算法，下面是我用SPTA ...

转为脉冲输出了吗？

doujiang · 发表于 2019-7-19 20:22:45

本帖最后由 doujiang 于 2019-7-19 20:24 编辑

colinzhao 发表于 2019-7-19 17:57
转为脉冲输出了吗？

转了呀，下面的FPGA仿真波形就是，纯整数加减法运算实现。我想到一个更简单的方法实现对加速度的平滑，只需通过移位就能实现。

落叶知秋 · 发表于 2019-7-19 20:40:55

doujiang 发表于 2019-7-19 14:56
最近系统性的研究了下电机加减速算法，串级PID伪闭环控制、基于滤波方式的S曲线、SPTA算法，下面是我用SPTA ...

这个是理论验证？
算法验证完后就是要应用，应用过程中算法会做出不少的调整的
比如运控里面S曲线的在未加速到目标速度就要停下来的情况，比如多轴插补的情况等……
170行C代码，简单了些

doujiang · 发表于 2019-7-19 20:44:32

本帖最后由 doujiang 于 2019-7-19 20:45 编辑

落叶知秋发表于 2019-7-19 20:40
这个是理论验证？
算法验证完后就是要应用，应用过程中算法会做出不少的调整的
比如运控里面S曲线的在未 ...

下面是ModelSim仿真波形，FPGA编译没有时序违规，理论上管脚约束后可以直接在FPGA上面跑起来。S曲线你说的情况我已经考虑到了，实际上第一张图就是这类情况，并且也在代码里面实现。插补目前应用中暂不需要，后面再研究。

doujiang · 发表于 2019-7-19 20:50:42

本帖最后由 doujiang 于 2019-7-19 20:51 编辑

落叶知秋发表于 2019-7-19 20:40
这个是理论验证？
算法验证完后就是要应用，应用过程中算法会做出不少的调整的
比如运控里面S曲线的在未 ...

单步调频梯形加减速曲线，大概70行代码，纯整数加减法运算实现。

落叶知秋 · 发表于 2019-7-19 21:01:47

doujiang 发表于 2019-7-19 20:50
单步调频梯形加减速曲线，大概70行代码，纯整数加减法运算实现。

不知道是不是你不明白我的意思才这样回复我……

我的意思是：
算法就是些公式的推导，要验证本来就不需要太多代码，但加上应用场景了就会复杂得多，除此之外没别的意思了

chengshuo · 发表于 2019-9-21 17:22:35

doujiang 发表于 2019-7-2 11:20
知网花钱下载的，贡献给大家！

感谢分享

shafei · 发表于 2019-11-13 23:50:01

小白，求教 FPGA 实现S曲线原理，怎么样把速度公式和FPGA实现连接起来，
我会用DDS发脉冲，但是具体把速度/加速度数据变成FPGA寄存器中的数据，不知道怎么样联系起来
需要数据放缩吗？求指导？
另外你每个FPGA的时钟周期，速度都在增加吗,还是一段时间内，speed value 保持不变，那速度多久变化一次呢？

wangwenjia · 发表于 2019-11-14 09:09:29

只是实现S形不难，难的是各个速度轨迹如何有效的衔接，以及与直线、空间圆弧插补结合在一起

裸奔的蜗牛菌 · 发表于 2019-12-5 22:42:06

你好，最近在尝试写一个步进电机驱动器，请问能不能给一些学习的方向，个人感觉步进电机的学习资料相对较少，不太好找。感谢感谢

bsz84 · 发表于 2019-12-6 14:25:22

本帖最后由 bsz84 于 2019-12-6 14:26 编辑

"知网花钱下载的，贡献给大家！"

感谢分享

vjcmain · 发表于 2020-6-26 09:24:18

楼主的项目现在还有进展吗

三次函数S曲线运动控制效果（步进电机）

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