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RK3399的CPU采用big.LITTLE大小核架构，双Cortex-A72大核+四Cortex-A53小核结构，对整数、浮点、内存等作了大幅优化，在整体性能、功耗及核心面积三个方面都具革命性提升。 RK3399的GPU采用四核ARM新一代高端图像处理器Mali-T860，集成更多带宽压缩技术：如智能迭加、ASTC、本地像素存储等，还支持更多的图形和计算接口，总体性能比上一代提升45%。
盈鹏飞科技最新研发的RK3399安卓主板，搭载了最新android7.1 系统，4G DDR3内存，32G EMMC 存诸等...RK3399开发板主板尺寸为：146*102mm，设计有非常丰富的接口，板载5路UART，支持USB3.0高性能设备接口， WIFI/BT二合一，HDMI OUT 、HDMI INT、Type C、4G、IR、以太网等；可扩展模块包括4G模块、Camera（1300万、500万）等应用类功能模块。 RK3399开发板为消费类电子、智能终端、MID、无线通讯、医疗设备、工业控制等行业产品的应用开发而设计，超强的视频处理能力，超高清视频输出优势，接口丰富、性能稳定。支持Android\Linux\Ubuntu系统，软件支持完善，开放源代码适合企业二次开发带高清显示的商显广告机、自助售货机、教育终端等，可降低研发门槛，缩短产品
RK3399 VR Sensor 开发指南 1 代码架构： RK VR sensor 目前只支持 MPU6500 这颗陀螺仪；代码架构也是基于 mpu6500的。 2 Sensor 代码配置： 1） Dts 一体机配置： 使用 SPI 接口： &spi1 { status = "okay"; max-freq = <50000000>; pinctrl-names = "default", "sleep";
pinctrl-1 = <&spi1_gpio>; mpu6500@0 { status = "okay"; compatible = "inv-spi,mpu6500";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&mpu6500_irq_gpio>; irq-gpio = <&gpio1 4 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;
reg = <0>; spi-max-frequency = <1000000>;
spi-cpha; spi-cpol; mpu-int_config = <0x00>;
mpu-level_shifter = <0>; mpu-orientation = <1 0 0 0 1 0 0 0 1>;
orientation-x= <1>; orientation-y= <0>;
orientation-z= <1>;
support-hw-poweroff = <1>;
mpu-debug = <1>; }; };
使用 I2C 接口： &i2c4 { status = "okay";
i2c-scl-rising-time-ns = <345>;
i2c-scl-falling-time-ns = <11>; clock-frequency = <400000>;
mpu6500@68 { status = "okay"; compatible = "invensense,mpu6500"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&mpu6500_irq_gpio>; reg = <0x68>; irq-gpio = <&gpio2 27 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;
mpu-int_config = <0x10>; mpu-level_shifter = <0>;
mpu-orientation = <1 0 0 0 1 0 0 0 1>; orientation-x= <1>; orientation-y= <1>;
orientation-z= <0>; support-hw-poweroff = <1>; mpu-debug = <1>; };
sensor@0d { //compass 目前都是使用 i2c 接口 status = "okay"; compatible = "ak8963"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&ak8963_irq_gpio>; reg = <0x0d>; type = <SENSOR_TYPE_COMPASS>; irq-gpio = <&gpio2 28 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>; irq_enable = <0>; poll_delay_ms = <30>; layout = <3>; }; };
&pinctrl { mpu6500 { mpu6500_irq_gpio: mpu6500-irq-gpio { rockchip,pins = <1 4 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>; }; }; ak8963 { ak8963_irq_gpio: ak8963-irq-gpio { rockchip,pins = <2 28 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>; }; }; }； 分体机配置： mpu6500_hid { status = "okay"; compatible = "inv-hid,mpu6500"; }; 2） 方向配置说明： mpu-orientation = <1 0 0 0 1 0 0 0 1>; //3x3 的矩阵，用于表示 x,y,z 轴的交换。 orientation-x= <1>; //代表取反 orientation-y= <0>; orientation-z= <1>; 请根据实际的 layout 配置。
如果你的 sensor 已经工作，可以正常上报数据，也可以通过数据来确定这个 方向。依据是：某个轴的正方向与重力方向相反时，该轴的 gsensor 数据为+9.81 m/s2，其他轴为 0。
如下是屏幕向上，水平放置时的 gsensor 数据，此时 Z 轴为+9.81 左右，其他 轴接近 0。
3 Sensor 功能确认 1） mpu6500 驱动是否加载 OK。 开机 log 打印： 成功的 log:[ 3.183472] inv_mpu_iio_spi spi32766.0: mpu6500 is ready to go! 失败的话会有相应错误 log 提示，可能是 gpio 申请失败，中断申请失败，spi/i2c 通信错误等。 设备节点： ls –l /sys/bus/iio/devices/iio:device0
如果没有加载成功，请确认 dts 配置和开机 log 确认问题点。
2） Hal 层是否正常工作：
logcat -s Sensors，正常 log 如下： 如果 hal 层工作不正常，请确认 sensor 驱动是否正常加载，设备节点权限是否足够。
4 数据正确性判断 1） Gsensor 某个轴的正方向与重力方向相反时，该轴的 gsensor 数据为+9.81 m/s2，其他轴 为 0。如机器水平放置在桌面上，一般是 Z 轴的数据为+9.81。 2） Gyro 陀螺仪数据主要看零漂是否严重，也就是机器静止放置的时候，陀螺仪数据应 该为 0。 以上数据如果偏差较大的话，就说明数据有问题。
5 Sensor debug 开关 1）sensor log 查看命令：logcat -s Sensors
2）sensor raw data 查看命令： setprop invn.hal.data.input 1； stop;start;
logcat –s Sensors 3）Hal 层处理后的数据查看（上报给 android 系统）命令： setprop invn.hal.data.handler 1； stop;start; logcat –s Sensors 4）其他开关：sensor.debug.level，查看 hal 处理后的上报给 android 的 数据 ，功能与 invn.hal.data.handler 有些重复。
sensor.debug.level 值定义如下： /* 0 - 0000 - no debug 1 - 0001 - gyro data 2 - 0010 - accl data 4 - 0100 - mag data 8 - 1000 - raw gyro data with uncalib and bias */
6 Sensor 校准 工厂 PCBA 测试时，会对 sensor 做校准，目前是做 gsensor 校准，可以纠正由于外 界环境导致的 gsensor 固定偏差。
7 常见问题 图像漂移： 现象一：头盔转动时图像飘移严重，静止放置一会儿后图像会停止下来。 可能的原因是： 1）坐标方向配置错误，sensor 坐标系需要与机器的坐标系定义一致。 2）Gsensor 数据偏差太大，加速度计、陀螺仪属于 MEMS Sensor，全称 Micro Electro Mechanical Systems 微机械电子系统。是采用微电子和微机械加工技术制 造出来的新型传感器。硬件上的应力对其内部结构会有影响，从而影响数据的准确性。 在我们的板子上就出现过超声波洗板导致 sensor 损坏，数据偏差大的问题。 现象二：静止放置时一直在飘移，可能是轻微的 飘移，但是不会停止下来； 这种现象一般是陀螺仪零漂大导致的，陀螺仪零漂是指机器静止放置时，陀螺仪 的数据不为零。陀螺仪的零漂取决于 sensor 本身和外接干扰，温度、电源纹波、 运动状态对其都有影响，需要系统每段时间对其做矫正； 画面歪： 一般是因为 Gsensor 数据有一些偏差。 Gsensor 数据正确性判断： 加速度传感器的工作原理是通过测量施加在传感器上的应力（F）来计算设备所产生的的加速度（A），重力作为常量始终作用在物体上，所以当物体静止放置的时候，Sensor 的数据应等于重力加速度 9.81 m/s2。 某个轴的正方向与重力方向相反时，该轴的 gsensor 数据为+9.81 m/s2，其他轴为 0。 当数据有偏差是需要做校准，一般 gsensor 的偏差都是固定偏差，所以只需要减去偏置值即可。
盈鹏飞嵌入式专注于Atmel、TI、NXP、Rockchip等平台产品的研发。公司团队拥有超过10年的ARM软硬件开发经验，拥有智能家居、人机界面、工业缝纫机、电力采集器等多个成功案例；公司2005年成立至今，主要从事工业控制领域开发，先后开发了以ARM9- AT91SAM9G45、Cortex-A8-335x 、A7- i.MX6UL 、A9-I.MX6Q为主控的各种方案，深入WINCE/LINUX 嵌入式系统开发多年，产品以高稳定性，高可靠性获得客户的信赖！2017年我们再出发，依赖工业控制领域多年的设计造诣，公司以创"芯"科技,智造双赢为经营理念，先后开发了以RK3288、RK3399 等处理器为应用的ANDROID解决方案，承接项目定制、BSP以及APP开发，为客户提供专业化的量身定制广告机、消费类电子等解决方案。
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发表于 2018-10-10 15:27:51
