EasyControl ethercat总线 精简主从站方案

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EasyControl ETHERCAT总线 精简主从站方案

测试视频：http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... j.8428770.3416059.1
按下按钮，电机正转(脉冲输出让灯亮); 再按一下，电机停下; 再按一下，电机反转; 再按一下，电机停下。     
     
stm32h743做ethercat主站，有1个(xmc4300+ep4ce6e22)ethercat 402从站。

stm32h743是ST的cortex-m7的400M时钟，1M的RAM的32位MCU。
NUCLEO-H743ZI是ST官方的基于stm32h743的开发板。

处理周期1ms,ethercat总线用是的csp模式周期位置同步。

EtherCat主站代码是SOEM。
EtherCat主站主要参考https://github.com/sittner/linuxcnc-ethercat。

stm32h743开发IDE:KEIL5.25。   
MCU的开发IDE:https://github.com/gnu-mcu-eclip ... p.packages/releases
FPGA的开发IDE:https://www.altera.com.cn/downloads/download-center.html

处理过程:
1)写一个主站配置的xml文件。
2)PC上的一个软件对xml文件处理自动生成ethercat_conf.c与ethercat_var.h文件。
3)ethercat_conf.c与ethercat_var.h文件放到stm32h743的项目中。

ethercat_var.h是通信变量定义。

主站main部分代码：
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
uint64_t cnt = 0;
int process_state = -10;
int key_cnt = 0;
double delta=0;
  /* USER CODE END 1 */

  /* MPU Configuration----------------------------------------------------------*/
  MPU_Config();

  /* Enable I-Cache-------------------------------------------------------------*/
  SCB_EnableICache();

  /* Enable D-Cache-------------------------------------------------------------*/
  SCB_EnableDCache();

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART3_UART_Init();

  MX_TIM2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  HAL_TIM_Base_Start(&htim2);

  HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, LD2_Pin);

  cnt = get_clock();
  while(get_clock()<cnt+5000000000);

  ethernet_init();

  memset(0x24000000, 0, 512 * 1024);

  HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, LD3_Pin);

  cnt = get_clock();
  while(get_clock()<cnt+1000000000);

  rtapi_app_main_ethercat();

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,LD2_Pin,0);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,LD3_Pin,0);

  *ethercat_0_1_0_cmd_SwitchOn = 1;
  *ethercat_0_1_0_cmd_EnableVoltage = 1;
  *ethercat_0_1_0_cmd__QuickStop = 1;
  *ethercat_0_1_0_cmd_EnableOperation = 1;
  *ethercat_0_1_0_cmd_FaultReset = 0;
  *ethercat_0_1_STEP_LEN = 4;
  *ethercat_0_1_STEP_DIR = 10;
  *ethercat_0_1_IO_OUT_POLARITY = 0x14000;
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */

  while(1){
   rtapi_wait();

   lcec_write_all(0,1000000);
   lcec_read_all(0,1000000);

   if(process_state<0) process_state++;
   if(process_state==-1){
      *ethercat_0_1_0_target = *ethercat_0_1_0_position;
   }

   HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,LD2_Pin,process_state&1);
   HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,LD3_Pin,(process_state>>1)&1);

   if(HAL_GPIO_ReadPin(USER_Btn_GPIO_Port,USER_Btn_Pin)){
   if(key_cnt<=100)
   key_cnt++;
   if(key_cnt==100){
   process_state++;
   process_state = process_state&3;
   }
   }else
   key_cnt = 0;

   delta = 0;
   if(process_state==1) delta = 0.001;
   if(process_state==3) delta = -0.001;

   *ethercat_0_1_0_target += delta;

  }

  /* USER CODE END 3 */
}

ethercat_0_1_0_*变量在ethercat_var.h中自动定义。


XML文件：
<masters>
    <master idx="0" appTimePeriod="500000" refClockSyncCycles="5">
        <slave idx="1" type="generic" vid="00000002" pid="1a5f3052" configPdos="false">
            <sdoConfig idx="f030" subIdx="complete">
                <sdoDataRaw data="06 00 00 98 21 00 00 98 21 00 00 98 21 00 00 98 21 00 00 98 21 00 00 98 21 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="6060" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="08"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="6860" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="08"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="7060" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="08"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="7860" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="08"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="8060" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="08"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="8860" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="08"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="6040" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="80 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="6840" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="80 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="7040" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="80 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="7840" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="80 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="8040" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="80 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="8840" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="80 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="6510" subIdx="1">
                <sdoDataRaw data="00 00 00 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="6080" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="00 26 02 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="60c5" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="00 7c 15 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="6880" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="00 26 02 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="68c5" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="00 7c 15 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="7080" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="00 26 02 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="70c5" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="00 7c 15 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="7880" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="00 26 02 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="78c5" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="00 7c 15 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="8080" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="00 26 02 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="80c5" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="00 7c 15 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="8880" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="00 26 02 00"/>
            </sdoConfig>
            <sdoConfig idx="88c5" subIdx="0">
                <sdoDataRaw data="00 7c 15 00"/>
            </sdoConfig>     
                                                                                               
            <dcConf assignActivate="300" sync0Cycle="*1" sync0Shift="000"/>
            <syncManager idx="0" dir="out"/>
            <syncManager idx="1" dir="in"/>
            <syncManager idx="2" dir="out">
                <pdo idx="1601">
                    <pdoEntry idx="6040" subIdx="00" bitLen="16" halType="complex">
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="0-cmd-SwitchOn" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="0-cmd-EnableVoltage" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="0-cmd-/QuickStop" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="0-cmd-EnableOperation" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="0-cmd-NewSetpoint" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="0-cmd-ChangeSetImmediatly" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="0-cmd-RelativPos" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="0-cmd-FaultReset" halType="bit"/>
                    </pdoEntry>
                    <pdoEntry idx="607a" subIdx="00" bitLen="32" halPin="0-target" halType="float" scale="2560.0" offset="0"/>
                    <pdoEntry idx="60FE" subIdx="01" bitLen="32" halType="complex">
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O00" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O01" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O02" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O03" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O04" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O05" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O06" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O07" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O08" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O09" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O10" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O11" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O12" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O13" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O14" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O15" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O16" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O17" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O18" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O19" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O20" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O21" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O22" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O23" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="O24" halType="bit"/>
                    </pdoEntry>
                </pdo>
                <pdo idx="1611">
                    <pdoEntry idx="6840" subIdx="00" bitLen="16" halType="complex">
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-cmd-SwitchOn" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-cmd-EnableVoltage" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-cmd-/QuickStop" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-cmd-EnableOperation" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-cmd-NewSetpoint" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-cmd-ChangeSetImmediatly" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-cmd-RelativPos" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-cmd-FaultReset" halType="bit"/>
                    </pdoEntry>
                    <pdoEntry idx="687a" subIdx="00" bitLen="32" halPin="1-target" halType="float" scale="2560.0" offset="0"/>
                    <pdoEntry idx="68FE" subIdx="01" bitLen="32" halPin="IO_OUT_POLARITY" halType="u32"/>
                </pdo>
                <pdo idx="1621">
                    <pdoEntry idx="7040" subIdx="00" bitLen="16" halType="complex">
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-cmd-SwitchOn" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-cmd-EnableVoltage" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-cmd-/QuickStop" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-cmd-EnableOperation" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-cmd-NewSetpoint" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-cmd-ChangeSetImmediatly" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-cmd-RelativPos" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-cmd-FaultReset" halType="bit"/>
                    </pdoEntry>
                    <pdoEntry idx="707a" subIdx="00" bitLen="32" halPin="2-target" halType="float" scale="2560.0" offset="0"/>
                    <pdoEntry idx="70FE" subIdx="01" bitLen="32" halType="complex">
                        <complexEntry bitLen="16" halPin="PWM_CYCLE" halType="u32"/>
                        <complexEntry bitLen="16" halPin="PWM_DUTY" halType="u32"/>
                    </pdoEntry>
                </pdo>
                <pdo idx="1631">
                    <pdoEntry idx="7840" subIdx="00" bitLen="16" halType="complex">
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-cmd-SwitchOn" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-cmd-EnableVoltage" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-cmd-/QuickStop" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-cmd-EnableOperation" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-cmd-NewSetpoint" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-cmd-ChangeSetImmediatly" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-cmd-RelativPos" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-cmd-FaultReset" halType="bit"/>
                    </pdoEntry>
                    <pdoEntry idx="787a" subIdx="00" bitLen="32" halPin="3-target" halType="float" scale="2560.0" offset="0"/>
                    <pdoEntry idx="78FE" subIdx="01" bitLen="32" halPin="IO_IN_POLARITY0" halType="u32"/>
                </pdo>
                <pdo idx="1641">
                    <pdoEntry idx="8040" subIdx="00" bitLen="16" halType="complex">
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-cmd-SwitchOn" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-cmd-EnableVoltage" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-cmd-/QuickStop" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-cmd-EnableOperation" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-cmd-NewSetpoint" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-cmd-ChangeSetImmediatly" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-cmd-RelativPos" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-cmd-FaultReset" halType="bit"/>
                    </pdoEntry>
                    <pdoEntry idx="807a" subIdx="00" bitLen="32" halPin="4-target" halType="float" scale="2560.0" offset="0"/>
                    <pdoEntry idx="80FE" subIdx="01" bitLen="32" halPin="IO_IN_POLARITY1" halType="u32"/>
                </pdo>
                <pdo idx="1651">
                    <pdoEntry idx="8840" subIdx="00" bitLen="16" halType="complex">
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="5-cmd-SwitchOn" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="5-cmd-EnableVoltage" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="5-cmd-/QuickStop" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="5-cmd-EnableOperation" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="5-cmd-NewSetpoint" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="5-cmd-ChangeSetImmediatly" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="5-cmd-RelativPos" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="5-cmd-FaultReset" halType="bit"/>
                    </pdoEntry>
                    <pdoEntry idx="887a" subIdx="00" bitLen="32" halPin="5-target" halType="float" scale="2560.0" offset="0"/>
                    <pdoEntry idx="88FE" subIdx="01" bitLen="32" halType="complex">
                        <complexEntry bitLen="16" halPin="STEP_LEN" halType="u32"/>
                        <complexEntry bitLen="16" halPin="STEP_DIR" halType="u32"/>
                    </pdoEntry>
                </pdo>
            </syncManager>
            <syncManager idx="3" dir="in">
                <pdo idx="1a01">
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                        <complexEntry bitLen="1" halPin="0-stat-Warning" halType="bit"/>
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                        <complexEntry bitLen="1" halPin="I08" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="I09" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="I10" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="I11" halType="bit"/>
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                        <complexEntry bitLen="1" halPin="I13" halType="bit"/>
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                        <complexEntry bitLen="1" halPin="I15" halType="bit"/>
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                        <complexEntry bitLen="1" halPin="I19" halType="bit"/>
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                        <complexEntry bitLen="1" halPin="I22" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="I23" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="I24" halType="bit"/>
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                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-stat-ReadyToSwitchOn" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-stat-SwitchOn" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-stat-OperationEnable" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-stat-Fault" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-stat-VoltageEnabled" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-stat-QuickStop" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-stat-SwitchOnDisable" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-stat-Warning" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-stat-HaltRequestActive" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-stat-Remote" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-stat-TargetIsReached" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-stat-bit11" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-stat-SetpointAck" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="1-stat-x_err" halType="bit"/>
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                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-stat-ReadyToSwitchOn" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-stat-SwitchOn" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-stat-OperationEnable" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-stat-Fault" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-stat-VoltageEnabled" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-stat-QuickStop" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-stat-SwitchOnDisable" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-stat-Warning" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-stat-HaltRequestActive" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-stat-Remote" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-stat-TargetIsReached" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-stat-bit11" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-stat-SetpointAck" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="2-stat-x_err" halType="bit"/>
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                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-stat-VoltageEnabled" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-stat-QuickStop" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-stat-SwitchOnDisable" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-stat-Warning" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-stat-HaltRequestActive" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-stat-Remote" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-stat-TargetIsReached" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-stat-bit11" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-stat-SetpointAck" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="3-stat-x_err" halType="bit"/>
                    </pdoEntry>
                    <pdoEntry idx="7864" subIdx="00" bitLen="32" halPin="3-position" halType="float" scale="0.000390625" offset="0"/>
                    <pdoEntry idx="78FD" subIdx="00" bitLen="32" halPin="QUAD_CNT_B" halType="S32"/>
                </pdo>
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                    <pdoEntry idx="8041" subIdx="00" bitLen="16" halType="complex">
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-stat-ReadyToSwitchOn" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-stat-SwitchOn" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-stat-OperationEnable" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-stat-Fault" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-stat-VoltageEnabled" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-stat-QuickStop" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-stat-SwitchOnDisable" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-stat-Warning" halType="bit"/>
                        <complexEntry bitLen="1" halPin="4-stat-HaltRequestActive" halType="bit"/>
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</masters>

TigerFish

啥玩意，伺服电机？
最近这技术贴回的人少了

落叶知秋

用过SOEM主站移植到M4里面去，接4个伺服测试跑起来也没啥问题，控制周期也是1ms

数控铣

这些东西  很难推广， 楼主有能力还是搞个 简易开发板 ，跑 linuxcnc  把一些常用的手动 通过按键 完成  卖个几百块钱  还能小赚点，给客户定制个界面啥的  最好能跑个十轴  8轴   

zhaogq

有没有新出低成本从站方案？

marshallemon

关注下

picobox

Slave 协议直接用FPGA实现？

阿豪博士

同问低成本的！！！！

yamqqqq

从站很多是用ET1100实现的吧

EasyControl

TigerFish 发表于 2018-10-30 17:06
啥玩意，伺服电机？
最近这技术贴回的人少了

ethercat总线是当前最流行的基于以太网的实时工业总线。

EasyControl

落叶知秋 发表于 2018-10-30 17:53
用过SOEM主站移植到M4里面去，接4个伺服测试跑起来也没啥问题，控制周期也是1ms ...

高手啊！
高高手啊！

我是费了很大力气才会用ethercat的。请多指教！

EasyControl

数控铣 发表于 2018-10-30 18:17
这些东西  很难推广， 楼主有能力还是搞个 简易开发板 ，跑 linuxcnc  把一些常用的手动 通过按键 完成  卖 ...

好的。ethercat总线令人着迷。在总线的基础上有更多的发挥的。要找到一个点不容易的。

EasyControl

zhaogq 发表于 2018-10-30 18:25
有没有新出低成本从站方案？

网上有很多从站方案的。

EasyControl

picobox 发表于 2018-10-30 22:16
Slave 协议直接用FPGA实现？

fpga是大部分搞不定的。大多是chip带的。can大多也是mcu带的。IC上ethercat比can复杂10倍以上，mcu 带的总线接口好用。

EasyControl

阿豪博士 发表于 2018-10-30 22:29
同问低成本的！！！！

can总线成本会好很多了。

EasyControl

yamqqqq 发表于 2018-10-30 22:57
从站很多是用ET1100实现的吧

开始只有et1100,现在大都有集成到mcu中的。

EasyControl

论坛上ethercat的帖子不多，不过用的不少吧。

落叶知秋

EasyControl 发表于 2018-10-31 11:46
高手啊！
高高手啊！

不敢当。SOEM比较适合裸机开发的，简单。
不过不支持XML文件解析，配置要在代码里面固定好，这点就不太友好

bsz84

ethercat总线令人着迷,可无耐入门难啊，有对象字典等。

阿豪博士

看到过很多 XML 文件 这些有专门的编辑器吗？

zhang0352505

看楼主搞的火热，但是我们这些人相当于隔岸观火啊。。。感受不到。。

picobox

EasyControl 发表于 2018-10-31 11:54
fpga是大部分搞不定的。大多是chip带的。can大多也是mcu带的。IC上ethercat比can复杂10倍以上，mcu 带的 ...

看到了，英飞凌那个MCU自带EtherCAT Slave

Master端移植简单吗？

EasyControl

落叶知秋 发表于 2018-10-31 12:03
不敢当。SOEM比较适合裸机开发的，简单。
不过不支持XML文件解析，配置要在代码里面固定好，这点就不太友 ...

是的，找canopen主站好用些的代码，都不好找。软件与canopen差不多。

EasyControl

bsz84 发表于 2018-10-31 13:01
ethercat总线令人着迷,可无耐入门难啊，有对象字典等。

做总线就是费力，费时间，上手了，就比较平坦些。学是要找资料，看资料，找板子练手。

EasyControl

阿豪博士 发表于 2018-10-31 16:51
看到过很多 XML 文件 这些有专门的编辑器吗？

有的，不过我没用。

EasyControl

zhang0352505 发表于 2018-10-31 16:54
看楼主搞的火热，但是我们这些人相当于隔岸观火啊。。。感受不到。。

我向大家学习。

EasyControl

picobox 发表于 2018-10-31 23:44
看到了，英飞凌那个MCU自带EtherCAT Slave

Master端移植简单吗？

主站从站都搞清楚了，再找一些代码参考下可以了。

就是要对很多资料要学，要做板子做练习，花时间就对了。

有时间，ethercat总线是可以用心学学的了。

落叶知秋

EasyControl 发表于 2018-11-1 11:51
是的，找canopen主站好用些的代码，都不好找。软件与canopen差不多。

canopen协议比较出名的又开源的，也就CanFestival了；
EtherCAT的COE(Canopen Over EtherCAT)应用协议使用的就是CanOpen里面设备行规(Device Profile)，基本一样的概念，只不过传输方式变了；
使用EtherCAT协议来控制电机，一般都是用COE协议，从站的电机驱动器一般都是支持COE，支持SOE(Sercos over EtherCAT)的比较少，所以熟悉CanOpen会上手更快些。

LCH201328

落叶知秋 发表于 2018-11-1 17:13
canopen协议比较出名的又开源的，也就CanFestival了；
EtherCAT的COE(Canopen Over EtherCAT)应用协议使 ...

高手，数控领域的高手

hzy789

关注中。。。

yamqqqq

我也想来应用学习这个总线

asj1989

请教一下lz，为什么我用soem控制汇川伺服，可以使能，电机却不能转是怎么回事？（可以发出去数据，但是收的数据都不对，位置也不能实时更新）

控制台达伺服，也是同样的问题，可以使能，但是不能转，（可以收发数据正常）

可能的问题是出在什么地方？

落叶知秋

asj1989 发表于 2019-1-19 15:40
请教一下lz，为什么我用soem控制汇川伺服，可以使能，电机却不能转是怎么回事？（可以发出去数据，但是收的 ...

倍福的那个软件可以直接操作汇川伺服动作的，可以抓下包对照一下，多半是一些初始化的流程漏了东西，或者周期收发里少了东西

picobox

继续关注，希望楼主多讲讲如何移植Ethercat主站到MCU上

TKZXJ

关注中。。。

asj1989

落叶知秋 发表于 2019-1-19 17:34
倍福的那个软件可以直接操作汇川伺服动作的，可以抓下包对照一下，多半是一些初始化的流程漏了东西，或者 ...

是的，倍福twincat可以转起来，抓包也抓到了，比较了一下sync和fmmu的配置，基本一样。一抓包就是几万行数据，无从下手啊

落叶知秋

asj1989 发表于 2019-1-19 21:56
是的，倍福twincat可以转起来，抓包也抓到了，比较了一下sync和fmmu的配置，基本一样。一抓包就是几万行 ...

那看看DC同步的那部分吧，以前调的时候记得DC时钟也要同步的

EasyControl

要做主站，也要做从站吧。
找一从站的板子，看代码跑一跑了。

muok@sohu.com

ethcat主站成本大约多少钱，从站呢？谢谢！！

nibia

我安装twincat 兼容网卡的驱动后，win10就无法正常关机，如果禁用这个网卡，就没有问题，有人遇到过没

EasyControl

muok@sohu.com 发表于 2019-1-25 11:45
ethcat主站成本大约多少钱，从站呢？谢谢！！

主站一般STM32H743可以用一用了。stm32f407可能也可以。
从站要加100多RMB的成本。

EasyControl

nibia 发表于 2019-1-25 11:53
我安装twincat 兼容网卡的驱动后，win10就无法正常关机，如果禁用这个网卡，就没有问题，有人遇到过没 ...

我现在不怎么用windows了，twincat用的很少吧。

wang1216

这个总线有一个最大的特点，就是贵，其实他的物理层和以太网是一样的，但如果硬件干扰不处理好，挺难搞，从站芯片都是必须要买的

LCH201328

asj1989 发表于 2019-1-19 15:40
请教一下lz，为什么我用soem控制汇川伺服，可以使能，电机却不能转是怎么回事？（可以发出去数据，但是收的 ...

后来问题有解决吗？我也遇到同样的问题：能使能但不能转。控制io模块是正常的

asj1989

LCH201328 发表于 2019-11-15 07:54
后来问题有解决吗？我也遇到同样的问题：能使能但不能转。控制io模块是正常的 ...

解决了，汇川的伺服底层有问题。

后来我们换成松下伺服，一次性成功。

不使用汇川了。

LCH201328

asj1989 发表于 2019-11-15 10:56
解决了，汇川的伺服底层有问题。

后来我们换成松下伺服，一次性成功。

你是在裸机下测试的还是在liunx环境下测试的？我是在liunx环境下测试的，伺服电机是台达的。你们用这个soem主站运行起来稳定吗？有用在实际的项目上吗？

asj1989

LCH201328 发表于 2019-11-15 21:55
你是在裸机下测试的还是在liunx环境下测试的？我是在liunx环境下测试的，伺服电机是台达的。你们用这个so ...

我在stm32下面测试的，还算稳定，目前没出现幺蛾子。

whatcanitbe

stm32 soem 裸奔系统？

LCH201328

asj1989 发表于 2019-11-15 22:48
我在stm32下面测试的，还算稳定，目前没出现幺蛾子。

带几个伺服电机啊？插补周期几毫秒？台达的电机用同样的条件还是转不起来？

dragonbbc

不明觉厉，先MARK再说

asj1989

LCH201328 发表于 2019-11-16 07:43
带几个伺服电机啊？插补周期几毫秒？台达的电机用同样的条件还是转不起来？ ...

带4个，插补1ms，爽的一比，台达我试了一下不行就不搞了，汇川浪费了我2个月的时间，我要是一开始就用松下的，早就成功了。我建议你买个松下的a6伺服测试。

asj1989

whatcanitbe 发表于 2019-11-15 23:57
stm32 soem 裸奔系统？

裸奔            

kaomantou

ethercat还是高端货，这么多年没有下沉下来

cdust

楼主能出个开发板吗？没有太看明白

EasyControl

kaomantou 发表于 2020-3-3 00:13
ethercat还是高端货，这么多年没有下沉下来

有些好点的控制器厂新出的控制器只有带总线的，比如新代的。

EasyControl

cdust 发表于 2020-3-4 21:38
楼主能出个开发板吗？没有太看明白

网上有很多ethercat的开发板了。

cdust

EasyControl 发表于 2020-3-7 09:50
网上有很多ethercat的开发板了。

有推荐的吗？

EasyControl

cdust 发表于 2020-3-7 10:50
有推荐的吗？

上X宝上找下 ethercat 就不少了的。

id20200627

wang1216 发表于 2019-3-13 12:46
这个总线有一个最大的特点，就是贵，其实他的物理层和以太网是一样的，但如果硬件干扰不处理好，挺难搞，从 ...

干扰是指哪些方面的？能详细谈谈吗？从站MCU?ESC从站芯片？还是ethercat总线？

阿豪博士

支持网络断线重连吗？

LCH201328

asj1989 发表于 2019-11-16 11:18
带4个，插补1ms，爽的一比，台达我试了一下不行就不搞了，汇川浪费了我2个月的时间，我要是一开始就用松 ...

请问用这个主站控制伺服电机，电机速度大时会抖动吗？我现在控制电机，低速时感觉不到异常，高速时偶尔感觉电机会抖动。现在不知道是同步时钟的问题还是丢贞导致的。