[LCW_DIY]FOC电调学习板V1.1

rootxie · 发表于 2019-5-6 20:46:53

还有一个问题请教一下，程序pwm重装值设为255, 如果改成2047,分频那块为1，会不会更精细一些？这样频率大概27k多，怎么没加入油门ppm输入呢？通信总串口？

rootxie · 发表于 2019-5-6 22:30:32

今天仔细看了下程序，发现adc触发是tim4 ch4，好像比较值一直是12，后续是不是没有更新？当速度加快，pwm占空比变高的时候，比如v相变到50的时候此时如果不更新tim4ch4触发值，连续采到的都是-Iv，不知道我这样理解对不对？实际触发比较值是不是应该每个周期都更新？更改为W 相比较值减13？

lcw_swust · 发表于 2019-5-6 23:16:27

本帖最后由 lcw_swust 于 2019-5-6 23:18 编辑

rootxie 发表于 2019-5-6 22:30
今天仔细看了下程序，发现adc触发是tim4 ch4，好像比较值一直是12，后续是不是没有更新？当速度加快，pwm占 ...

pwm重装值加大当然可以更精细一些，但是程序中的查表数组也要作相应修改，还有一些计算也要有修改。
没加PPM是因为我觉得用串口挺好的，通过地址码区分，一个IO就能控制多路电调。
adc触发是tim4 ch4，是的，没有更新，是的，因为相位是固定的。
三相PWM是减计数的，有固定相移，所以后沿相差固定的时间，所以不管U、V、W的占空比是多少，
只要在合适的范围内，就能保证在我采样的时候采到正确的相电流。
（假如三相PWM后沿相差1us，那么最小脉宽为2us，最大脉宽为周期-2us）
可以看看“关于FOC电调的单电阻取样.pdf” 的第一个图。

rootxie · 发表于 2019-5-7 15:51:03

楼主的uart怎么控制可以讲一下吗？以下是我的理解
好像是0-100 调占空比，上面要定时发送数据，不然电机会慢慢停转，试验时候用什么工具来定时发送数据？

lcw_swust · 发表于 2019-5-7 15:56:59

rootxie 发表于 2019-5-7 15:51
楼主的uart怎么控制可以讲一下吗？以下是我的理解
好像是0-100 调占空比，上面要定时发送数据，不然电机会 ...

使用上一个帖子里的“电调调试上位机”，当然，也可以自己按照协议用串口调试助手定时发送。
https://www.amobbs.com/thread-5700742-1-1.html

cchwhk · 发表于 2019-5-10 11:33:12

不错不错，收藏再说。

rootxie · 发表于 2019-5-24 10:01:43

请教一下，电机启动转一会儿停一会儿，搞几个循环然后卡住，是不是启动失败？改哪个地方？用的是那种航模船的电机

lcw_swust · 发表于 2019-5-24 10:23:47

rootxie 发表于 2019-5-24 10:01
请教一下，电机启动转一会儿停一会儿，搞几个循环然后卡住，是不是启动失败？改哪个地方？用的是那种航模 ...

估计是启动失败
if(Mot_State==3)里
if(div>=4000)可以把4000加大；
scnt=0;Mot_State=4; 这两句可以注释掉，相当于让它一直处于启动状态，看最终能否顺畅的转动；

如果能启动，Vtest1的值也可以改下，看是不是角度不对。

rootxie · 发表于 2019-5-24 10:52:52

lcw_swust 发表于 2019-5-24 10:23
估计是启动失败
if(Mot_State==3)里
if(div>=4000)可以把4000加大；

感谢回复，我那个电机是内转子，这个关系大吗？
尝试了下您的建议，还是不行一顿一顿的，如果不进入闭合，电机就轴不动，光震动，电流也就300mA，非堵转

xld826 · 发表于 2019-5-24 11:03:55

本帖最后由 xld826 于 2019-5-24 11:44 编辑

没有坛友做出来卖吗？楼主导出CAM文件，我来打样试一下。

lcw_swust · 发表于 2019-5-24 11:25:11

本帖最后由 lcw_swust 于 2019-5-24 11:30 编辑

rootxie 发表于 2019-5-24 10:52
感谢回复，我那个电机是内转子，这个关系大吗？
尝试了下您的建议，还是不行一顿一顿的，如果不进入闭合 ...

跟内转子没关系
可以拍个视频看看吗
#define MOT_DEBUG 这个用上，用65楼的软件查看波形。
－－－－－－－－－－
忘了问你，在一般的航模无刷电机上试了没？

rootxie · 发表于 2019-5-24 12:53:08

本帖最后由 rootxie 于 2019-5-24 13:00 编辑

你那个新西达电机试了，pwm低于15的时候有卡顿，但是高于这个pwm值时很顺畅，没有装奖实验

实验了另外2种电机，一个是3630，一个是涵道风扇，都是一转一停的

njhying · 发表于 2019-5-24 13:09:33

所有测试都要包含带载测试

lcw_swust · 发表于 2019-5-24 13:46:59

本帖最后由 lcw_swust 于 2019-5-24 13:48 编辑

rootxie 发表于 2019-5-24 12:53
你那个新西达电机试了，pwm低于15的时候有卡顿，但是高于这个pwm值时很顺畅，没有装奖实验

实验了另外2种 ...

看来还是有希望的
启动时就像驱动步进电机，如果机械跟不上电角度，就会像步进电机一样“失步”。
建议多多研究“f(Mot_State==3)”里的内容。
也有可能“PWM_START”给小了。

Ary · 发表于 2019-5-24 13:48:23

好贴支持先留个坐标

rootxie · 发表于 2019-5-24 15:00:07

lcw_swust 发表于 2019-5-24 13:46
看来还是有希望的
启动时就像驱动步进电机，如果机械跟不上电角度，就会像步进电机一样“失步”。
建议多 ...

分享一个很形象的讲解SVPWM的知呼帖子，楼主可以看一下
https://www.zhihu.com/question/26858454

lcw_swust · 发表于 2019-5-24 15:21:57

rootxie 发表于 2019-5-24 15:00
分享一个很形象的讲解SVPWM的知呼帖子，楼主可以看一下
https://www.zhihu.com/question/26858454 ...

谢谢，其实我觉得先用简单的方式把功能实现再说，SVPWM可以后面慢慢研究，我也大概看明白了一点。
今年工作太忙，这板子已经很久没动了。

wangyj173 · 发表于 2019-5-28 15:52:04

楼主厉害，不过改成SVPWM就更好了

fnems · 发表于 2019-6-27 22:16:03

楼主大神你好，最近我也试着用STM32驱动BLDC，遇到GPIO初始化问题。收藏夹里看到你做FOC的帖子，想请教一下：

自己用STM32F051做主控，上臂PMOS由三极管做反向，下臂NMOS由IO直驱。
焊接好样板调试发现，当MCU初始化之前（或者说下载程序之前），GPIO默认会输出1.2V左右电平，导致上下臂同时导通。还好供电只用了3.3V 200mA的LDO输出，没有烧坏管子。我担心下载程序后，GPIO初始化之前还会有弱电平输出。

请问大神有没有遇到类似这样上电时GPIO输出高电平问题，怎么解决呢？

lcw_swust · 发表于 2019-6-28 18:53:17

fnems 发表于 2019-6-27 22:16
楼主大神你好，最近我也试着用STM32驱动BLDC，遇到GPIO初始化问题。收藏夹里看到你做FOC的帖子，想请教一下 ...

简单的办法就是外加下拉电阻。
另一个办法可以参考我的另一个帖子：https://www.amobbs.com/thread-5614575-1-1.html
NPN的E极改接NMOS的门极。

gowin31581191 · 发表于 2019-6-29 21:06:51

fnems · 发表于 2019-6-30 14:21:58

本帖最后由 fnems 于 2019-6-30 14:23 编辑

lcw_swust 发表于 2019-6-28 18:53
简单的办法就是外加下拉电阻。
另一个办法可以参考我的另一个帖子：https://www.amobbs.com/thread-56145 ...

感谢指导哈

我的原型板中，驱动电路加过下拉的。

最近测试感觉我遇到的情况是个例，其他板子（103C8、030F4等等）没见到过初始化之前IO输出1V的情况。我再调试下看看吧

lcw_swust · 发表于 2019-6-30 19:34:54

fnems 发表于 2019-6-30 14:21
感谢指导哈

我的原型板中，驱动电路加过下拉的。

下拉18K啊？估计太大了，减到10K以内吧。

fnems · 发表于 2019-7-1 09:04:00

lcw_swust 发表于 2019-6-30 19:34
下拉18K啊？估计太大了，减到10K以内吧。

下拉18k是参考了mikopter电调2.0版的项目。我改小一下试试吧

lcw_swust · 发表于 2019-7-25 21:19:42

hameyou 发表于 2019-7-25 00:18
按照楼主的PCB 5块钱打了5块板子，已经运转起来了，继续学习FOC,目前一知半解的。
...

恭喜,可以再试下94楼的1.2版.
目前我也暂停很久了.

qqtfh · 发表于 2019-7-26 07:55:43

做记号，学习一下。

kms2hh · 发表于 2019-9-7 20:46:36

好东东，学习了

wpp8504 · 发表于 2019-9-9 21:40:58

感谢楼主分享，一直对FOC有很多问题，每天慢慢来爬楼看看

qqtfh · 发表于 2019-9-9 23:20:22

学习了，谢谢楼主

lcw_swust · 发表于 2019-9-10 21:28:58

汇报一下最近的进展：
正在研究高频注入法，参考：https://www.docin.com/p-894078240.html
原理是产生一个高频三相电压，得到的相电流经过Clarke 变换后，得到的座标点
形成一个椭圆，其轴的方向会随着转子的转动而转动。
（原来并未注意到需要Clarke 变换，直接用两相的电流，也能形成椭圆，但是其轴向转动角度很小，
令我一度怀疑人生，今天突然醒悟了）
现在是得到椭圆了，下一步准备得到南北极，再研究零速启动。

视频：

部分代码：

else if((Mot_State==5))//高频注入调试
{
Mot_Vp+=16;//相当于一周期只有256/16=16点
if(Mot_Vp==0)
{
if(ad_p==0)ad_p++;//同步开始采样，也可以不同步
}
p=Mot_Vp;
Vpwm=25;//固定的幅度
Vu=Vpwm*costab[p]/256;//三相电压
p-=256/3;//360/3=120度
Vv=Vpwm*costab[p]/256;
Vw=0-Vu-Vv;
//求三相最小电压值
Vmin=Vu;
if(Vmin>Vv)Vmin=Vv;
if(Vmin>Vw)Vmin=Vw;
Vmin-=MOTPWMMIN;
//三路同时减去最低那一相电压，减小开关损耗，且可以有更高的幅度Vpwm
SETPWM3(Vu-Vmin,Vv-Vmin,Vw-Vmin);
ClarkeTrans(Mot_IU,Mot_IV,&Ia,&Ib); //转换为定子直角座标系电流
if((ad_p>0)&&(ad_p<ADCBUFSIZE))
{
adbuf[0][ad_p]=Ia;//
adbuf[1][ad_p]=Ib;//
adbuf[2][ad_p]=Vu;//
adbuf[3][ad_p]=Vv;//
adbuf[4][ad_p]=Mot_Vp;//
ad_p++;
}
}

复制代码

szxszx · 发表于 2019-9-11 08:11:13

支持一下。

lushanlq · 发表于 2019-9-11 08:18:47

支持你，一直关注你的项目进展

liwang · 发表于 2019-9-11 10:24:34

特别关注，支持楼主！

yangquanneng · 发表于 2019-9-11 13:23:55

楼主厉害！！！！

yangquanneng · 发表于 2019-9-12 21:39:48

楼主这个显示椭圆的上位机能分享一下吗？

lcw_swust · 发表于 2019-9-12 21:52:34

yangquanneng 发表于 2019-9-12 21:39
楼主这个显示椭圆的上位机能分享一下吗？

其实65楼有，但是最近改了个BUG，就再发一次吧。

yangquanneng · 发表于 2019-9-12 22:11:16

谢谢楼主了

yangquanneng · 发表于 2019-9-13 13:54:29

楼主，我按照你上面的代码，得到的不是椭圆，是杂乱的，有其它地方要注意吗？

lcw_swust · 发表于 2019-9-13 17:29:15

yangquanneng 发表于 2019-9-13 13:54
楼主，我按照你上面的代码，得到的不是椭圆，是杂乱的，有其它地方要注意吗？ ...

来个图看看呀，没什么要注意的。

yangquanneng · 发表于 2019-9-13 19:53:30

看不出来是椭圆

lcw_swust · 发表于 2019-9-13 20:32:11

本帖最后由 lcw_swust 于 2019-9-13 20:38 编辑

yangquanneng 发表于 2019-9-13 19:53
看不出来是椭圆

可能还有初始化和main有改动，我把程序文件发上来：

对了，看你的电流似乎比较小，建议把Vpwm的值加大些试试。

另外，有个好消息，磁极NS识别初步成功。

yangquanneng · 发表于 2019-9-13 20:39:40

厉害，我试试

霸气侧漏 · 发表于 2019-9-13 20:46:51

大佬无刷方波，脉冲定位弄过没？我这个帖子，图片的反电势，悬空相电压，为什么有的是上升，下降和持平呢？

大家来分析一下这个无刷无感波形
https://www.amobbs.com/thread-5714944-1-1.html
(出处: amoBBS 阿莫电子论坛)

lcw_swust · 发表于 2019-9-13 21:07:31

本帖最后由 lcw_swust 于 2019-9-13 21:16 编辑

霸气侧漏发表于 2019-9-13 20:46
大佬无刷方波，脉冲定位弄过没？我这个帖子，图片的反电势，悬空相电压，为什么有的是上升，下降和持平呢？ ...

方波电调我后面会研究一下定位。
看了你的图，悬空相电压持平是对的，上升、下降是因为三相都是悬空的，可能是为了使电流快速到零吧。
顺序似乎是两相正向通电、反向通电（抵消转矩）、三相一起悬空（快速放电，以免电流影响后续测量）

我看过的原理是这种：
（在我上一帖的30楼也说过）
http://www.docin.com/p-1647690156.html

yangquanneng · 发表于 2019-9-13 21:28:07

我现在把Vpwm加到80大致可以看出椭圆，但没有那么明显，我用的5v供电，大疆kv920的电机，不知道是不是电机差别导致的

lcw_swust · 发表于 2019-9-13 21:35:23

yangquanneng 发表于 2019-9-13 21:28
我现在把Vpwm加到80大致可以看出椭圆，但没有那么明显，我用的5v供电，大疆kv920的电机，不知道是不是电机 ...

哦，我用的是1806、KV2280的，另外也试过新西达KV1000，椭圆也是没那么明显，可能跟电机的结构有关。
低KV的电感可能较大，可以再把旋转频率降低些试试，如
“Mot_Vp+=16;"　改小些，改为　"Mot_Vp+=8;"

霸气侧漏 · 发表于 2019-9-14 10:44:18

lcw_swust 发表于 2019-9-13 21:07
方波电调我后面会研究一下定位。
看了你的图，悬空相电压持平是对的，上升、下降是因为三相都是悬空的， ...

你这个论文截图，图2的 a b为导通和物流时候的等效电路图，为啥续流时候AB电压反过来？？？

lcw_swust · 发表于 2019-9-14 15:27:41

霸气侧漏发表于 2019-9-14 10:44
你这个论文截图，图2的 a b为导通和物流时候的等效电路图，为啥续流时候AB电压反过来？？？ ...

这是很简单的道理啊，MOS管导通时，电流从A到B，MOS断开时，电流仍是从A到B，但是电感变成了电源，所以B的电压升高，A的电压降低。
就像升降压电路：

122402902 · 发表于 2019-9-14 15:39:23

支持一下后面学习用的着

霸气侧漏 · 发表于 2019-9-14 16:19:02

lcw_swust 发表于 2019-9-14 15:27
这是很简单的道理啊，MOS管导通时，电流从A到B，MOS断开时，电流仍是从A到B，但是电感变成了电源，所以B ...

原来如此，，，

yangquanneng · 发表于 2019-9-15 08:36:03

楼主用的那个牌子的1806电机？改旋转频率好像也不行

lcw_swust · 发表于 2019-9-15 09:13:38

yangquanneng 发表于 2019-9-15 08:36
楼主用的那个牌子的1806电机？改旋转频率好像也不行

椭圆不明显也没关系，只要单片机能识别出长轴就行。
实再不行可能就要考虑“脉振高频电压注入”。
我一般只找便宜的，可能没牌子：

yangquanneng · 发表于 2019-9-15 09:46:51

好的，我试试

霸气侧漏 · 发表于 2019-9-15 10:08:13

lcw_swust 发表于 2019-9-13 21:07
方波电调我后面会研究一下定位。
看了你的图，悬空相电压持平是对的，上升、下降是因为三相都是悬空的， ...

你看这个文件，导通时候悬空相电压上升，导通母线电压那一相，电压反而下降

lcw_swust · 发表于 2019-9-15 20:44:25

霸气侧漏发表于 2019-9-15 10:08
你看这个文件，导通时候悬空相电压上升，导通母线电压那一相，电压反而下降 ...

母线电压下降应该好理解吧，输出电流增加，由于电源有内阻，所以电压会下降。
悬空相电压上升，应该是因为通电两相受转子磁铁影响产生的饱和凸极性，也就是电感在变化，可用于检测NS极性。
我在149楼提到的资料里有，你要是仔细看完应该能理解。

霸气侧漏 · 发表于 2019-9-15 21:30:20

lcw_swust 发表于 2019-9-15 20:44
母线电压下降应该好理解吧，输出电流增加，由于电源有内阻，所以电压会下降。
悬空相电压上升，应该是因 ...

嗯，理解了，母线电压下降这个理解。悬空相现在理解了，从公式上推导。电感变了

qqtfh · 发表于 2019-9-24 11:32:14

楼主没留烧录接口，板上的芯片是如何烧程序调试的？

lcw_swust · 发表于 2019-9-24 12:07:56

qqtfh 发表于 2019-9-24 11:32
楼主没留烧录接口，板上的芯片是如何烧程序调试的？

BOOT0与VCC短接后上电，用串口烧写

qqtfh · 发表于 2019-9-24 12:20:52

lcw_swust 发表于 2019-9-24 12:07
BOOT0与VCC短接后上电，用串口烧写

原来如此，又学到新技能，只知道ST-LINK烧录。。。

CQQ0924 · 发表于 2019-9-26 13:23:57

支持楼主，厉害！！！

qqtfh · 发表于 2019-9-26 18:55:31

hameyou 发表于 2019-7-25 00:19
刚开始一个运放的一个电阻焊错了，死活不转，重新焊接后，终于工作正常了！ ...

焊错哪一个了？我做了一个，也是不转。

qqtfh · 发表于 2019-9-27 12:46:45

lcw_swust 发表于 2019-4-17 08:36
MOS管换成AON6816，还可以更小：

楼主可以指点一下吗？做了样板，但是电机不转，通电时，电机鸣鸣叫，并且抖动，然后U5就冒烟了。

lcw_swust · 发表于 2019-9-27 21:02:17

本帖最后由 lcw_swust 于 2019-9-27 21:30 编辑

qqtfh 发表于 2019-9-27 12:46
楼主可以指点一下吗？做了样板，但是电机不转，通电时，电机鸣鸣叫，并且抖动，然后U5就冒烟了。 ...

首先，建议开始的时候别用大功率的电源，建议用USB供电或5V的移动电源，
最好是电流电压都可调的电源，电流调小一些，而且能显示电流值最好。
另外，板子的电源输入处要加个电解电容，220uf以上。

qqtfh · 发表于 2019-9-27 22:48:08

lcw_swust 发表于 2019-9-27 21:02
首先，建议开始的时候别用大功率的电源，建议用USB供电或5V的移动电源，
最好是电流电压都可调的电源，电 ...

加了电容，怀疑买的AD8051不是正经的8051，与烧MOS管和不转有关系么？还未弄明白原理。

carefree1986 · 发表于 2019-9-28 07:38:50

原来楼主还在继续，楼主太厉害了，高频注入都能搞定

lcw_swust · 发表于 2019-9-28 09:02:04

qqtfh 发表于 2019-9-27 22:48
加了电容，怀疑买的AD8051不是正经的8051，与烧MOS管和不转有关系么？还未弄明白原理。 ...

先不接电机看烧不烧,然后拿示波器看看运放输出电压对不对.
我买的AD8051才一块多钱,看波形响应还挺快的.
怀疑是运放的问题就换一家买,再多检查一下器件的焊接是否可靠,有无短路,或者另外再焊一块板子.

lcw_swust · 发表于 2019-9-28 09:03:02

carefree1986 发表于 2019-9-28 07:38
原来楼主还在继续，楼主太厉害了，高频注入都能搞定

还没搞定呢,正在做实验,转速一高就不行了,还不稳定.

qqtfh · 发表于 2019-9-28 15:55:16

lcw_swust 发表于 2019-9-28 09:02
先不接电机看烧不烧,然后拿示波器看看运放输出电压对不对.
我买的AD8051才一块多钱,看波形响应还挺快的.
...

楼主你好，AD_SIVG测得1.7V，短路R4使得AD8051第3脚获得3.3V的电压，AD_SIVG也测得3.3V。将第3脚短路到MCU TX脚，AD_IS也有相应的波型输出。我这个AD8051是正常工作了的吗？

lcw_swust · 发表于 2019-9-28 16:29:38

qqtfh 发表于 2019-9-28 15:55
楼主你好，AD_SIVG测得1.7V，短路R4使得AD8051第3脚获得3.3V的电压，AD_SIVG也测得3.3V。将第3脚短路到MC ...

看起来正常,然后可以再测一下三相输出的PWM波形,看是否正常.
然后再接电机,看开机时是否有滴滴滴三声,波形显示器是否有数据.

qqtfh · 发表于 2019-9-28 17:23:02

lcw_swust 发表于 2019-9-28 16:29
看起来正常,然后可以再测一下三相输出的PWM波形,看是否正常.
然后再接电机,看开机时是否有滴滴滴三声,波 ...

焊了新的MOS管，通电抖动，抖着转了几圈，然后MOS管冒烟了。我重新做FOC1.1的板，换大的MOS管再试试。

lcw_swust · 发表于 2019-9-28 17:25:00

qqtfh 发表于 2019-9-28 17:23
焊了新的MOS管，通电抖动，抖着转了几圈，然后MOS管冒烟了。我重新做FOC1.1的板，换大的MOS管再试试。 ...

为什么不用USB供电

qqtfh · 发表于 2019-9-28 17:29:37

lcw_swust 发表于 2019-9-28 17:25
为什么不用USB供电

先用5V试的，没有问题，抖动得比较厉害，想着可能电机的电流比较大，5V的电源可能短路保护了启动不起来。就换12V的试试。

kqxajgg01 · 发表于 2019-12-17 11:22:53

不错，谢谢

磊磊映画 · 发表于 2019-12-18 11:20:00

过来给大神顶贴

lcw_swust · 发表于 2019-12-18 11:44:27

磊磊映画发表于 2019-12-18 11:20
过来给大神顶贴

谢谢啊
实在不好意思，最近较忙，继续暂停。

磊磊映画 · 发表于 2019-12-18 11:51:09

lcw_swust 发表于 2019-12-18 11:44
谢谢啊
实在不好意思，最近较忙，继续暂停。

没事，我时常关注一下

qwe2231695 · 发表于 2019-12-18 14:12:02

上万方数据下载楼主推荐的论文，希望对大家有用。

lcw_swust · 发表于 2019-12-18 14:17:03

qwe2231695 发表于 2019-12-18 14:12
上万方数据下载楼主推荐的论文，希望对大家有用。

感谢热心网友

kqxajgg01 · 发表于 2019-12-23 18:32:48

VLIM 这个函数未找不到定义在那里啊

lcw_swust · 发表于 2019-12-23 20:17:38

kqxajgg01 发表于 2019-12-23 18:32
VLIM 这个函数未找不到定义在那里啊

哦，main.h改过忘了上传，是这一句：
//限制数据范围
#define VLIM(v,min,max) if((v)<(min))(v)=(min);if((v)>(max))(v)=(max);

kqxajgg01 · 发表于 2019-12-23 20:39:37

lcw_swust 发表于 2019-12-23 20:17
哦，main.h改过忘了上传，是这一句：
//限制数据范围
#define VLIM(v,min,max) if((v)(max))(v)=(max); ...

非常感谢，看了你1.0和1.1的，感觉还是一头雾水，不知道怎么开始，求指教，那具AN1708文档也看了，看不懂，哎.

kqxajgg01 · 发表于 2019-12-23 20:41:49

uart1sendframe(uart1buf_tx,8);还有这个也找不到定义

lcw_swust · 发表于 2019-12-23 21:15:13

kqxajgg01 发表于 2019-12-23 20:41
uart1sendframe(uart1buf_tx,8);还有这个也找不到定义

看来忘性比较大，此处上传完整的工程：
不懂没关系，具体问题具体分析，一点点来。

wenlimin964210 · 发表于 2019-12-23 21:27:08

谢谢老大分享

1399866558 · 发表于 2020-1-4 10:40:51

期待大佬的更新

crazy_stone · 发表于 2020-1-14 00:56:11

膜拜大神，都是干货

zhq_chd · 发表于 2020-2-10 19:50:33

膜拜大神

nyszx · 发表于 2020-3-1 18:52:33

膜拜大神，最近也在搞FOC,在研究ODrive

lcw_swust · 发表于 2020-3-1 19:52:34

nyszx 发表于 2020-3-1 18:52
膜拜大神，最近也在搞FOC,在研究ODrive

不错哦，看起来很强大，加油。

zcf287 · 发表于 2020-3-6 12:01:34

lcw_swust 发表于 2020-3-1 19:52
不错哦，看起来很强大，加油。

Mot_L=(U32)Mot_AMP*1000/(adbuf[0][1]-adbuf[0][0]);//表示pwm=1时每周期的电流增量*1000
Mot_R=(U32)Mot_AMP*1000/adbuf[0][ADCBUFSIZE-1];//表示PWM每变化1时电流的变化量*1000

      我的理解：给定一个一定占空比的电压后采样电流，因为电压比较小，此时电机不动，有U=Ldi/dt+iR；
   Mot_R采样最后一个数据，是因为此时电流已不在上升，电感上电压为0，可以理解。
   但Mot_L用前两个采样数据没明白原因，前两个周期的电阻电压不用考虑吗。
   谢谢楼主答疑解惑。

lcw_swust · 发表于 2020-3-6 12:02:54

本帖最后由 lcw_swust 于 2020-3-6 12:18 编辑

zcf287 发表于 2020-3-6 12:01
Mot_L=(U32)Mot_AMP*1000/(adbuf[0][1]-adbuf[0][0]);//表示pwm=1时每周期的电流增量*1000
Mot_R=(U32) ...

前两个采样点相减就是电流的变化量了呀，就知道了电感。
补充一下：
阶越信号加在（L+R）负载上，刚开始时认为L的感抗远大于R的阻抗，L上的电压变化不大，大概估计认为是一个固定电压加在L上。
虽然我的算法不准，有误差，但是R对L的计算影响很小。程序中软件计算电压电流的波形也与实测相差不大（“验证电感、电阻计算公式”那一段代码）。

zcf287 · 发表于 2020-3-6 12:21:35

我的计算过程如下图，我哪里理解的有误吗

zcf287 · 发表于 2020-3-6 12:26:39

lcw_swust 发表于 2020-3-6 12:02
前两个采样点相减就是电流的变化量了呀，就知道了电感。
补充一下：
阶越信号加在（L+R）负载上，刚开始 ...

您这么说我就明白了，多谢指导

Fake-BBA · 发表于 2020-4-18 09:41:46

楼主，我打算用3个自举电路来驱动接VCC的3个N-MOS，继而去掉MOS驱动芯片减一下体积，有没有搞头？

lcw_swust · 发表于 2020-4-18 10:16:19

Fake-BBA 发表于 2020-4-18 09:41
楼主，我打算用3个自举电路来驱动接VCC的3个N-MOS，继而去掉MOS驱动芯片减一下体积，有没有搞头？ ...

可以啊,有图吗? 我没看太懂,驱动怎么办?用IO直接驱动?
要不考虑下STSPIN32F0.

Fake-BBA · 发表于 2020-4-18 11:01:47

lcw_swust 发表于 2020-4-18 10:16
可以啊,有图吗? 我没看太懂,驱动怎么办?用IO直接驱动?
要不考虑下STSPIN32F0. ...

我拆了我穿越机的一个电调发现的。

Fake-BBA · 发表于 2020-4-18 11:04:11

Fake-BBA 发表于 2020-4-18 11:01
我拆了我穿越机的一个电调发现的。

论坛之前有个同学分析过自举电路

lcw_swust · 发表于 2020-4-18 11:07:42

本帖最后由 lcw_swust 于 2020-4-18 11:09 编辑

Fake-BBA 发表于 2020-4-18 11:01
我拆了我穿越机的一个电调发现的。

哦,坛内也有这种全NMOS电调电路,但是这种方式都是用于方波电调,不适合FOC.
FOC的需要上管下管互补的PWM,也就是说上管的G极是要有PWM信号的,
这里的上管靠电阻上拉,速度较慢,不适合PWM,倒是可以偿试一下,估计会有发热.
方波电调的上管只在换相时动作一下,倒是没关系.

Fake-BBA · 发表于 2020-4-18 11:29:49

lcw_swust 发表于 2020-4-18 11:07
哦,坛内也有这种全NMOS电调电路,但是这种方式都是用于方波电调,不适合FOC.
FOC的需要上管下管互补的PWM, ...

是的，的确是个方波电调。
我之前参考你的FOC1.1硬件方案和AN1078做了个FOC，用的是SVPWM7段式，但超8000转很不稳定，你的SVM调制应该是他们所谓的五段PWM吧，只是你没有减去最小一相的PWM

Fake-BBA · 发表于 2020-4-18 11:32:23

Fake-BBA 发表于 2020-4-18 11:29
是的，的确是个方波电调。
我之前参考你的FOC1.1硬件方案和AN1078做了个FOC，用的是SVPWM7段式，但超8000 ...

我觉得是我位置估算用了一阶低通滤波在高速时导致位置估算严重延时，看它手册好像有用速度补偿估算角度

[LCW_DIY]FOC电调学习板V1.1

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