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CUBLI出来好几年了,国内有人做出同样的效果来吗?

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发表于 2018-11-16 19:53:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 njhying 于 2018-11-16 20:06 编辑




最近逛淘宝的时候,无意之中看到有个叫平衡小车之家的店家有卖类似CUBLI的东西,
但是从视频效果来看的话,控制的效果离CUBLI还是差的太远,当然店家也有说到他们的控制只是个意思,这个还是蛮实在的。
只是拍摄的视频好像是故意不拍正面的,很难去仔细观察。

我观察到CUBLI在稳定的时候,基本上反作用力轮只是偶尔动一动,和村田小顽童胸部的轮子几乎是一样的效果,
显然是非常节省电能的,感觉它的控制真的非常厉害。

基本上看了的人都会说,一看就很有高科技的感觉,令人心动不已,现在过去好几年了,不知道有没有高手能够做出同样的效果,
那种摆来摆去的假稳定就不算了,太寒碜。我估计同样的电池,CUBLI可以稳定一天,而那种摆来摆去的一个小时就耗完了。

也不用做3轴的,搞定单轴的就可以了,只要单轴搞好,做3轴基本上应该没有问题。

好希望自己能做一个,以后摆在展台上,估计很装逼的。

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发表于 2018-11-16 19:58:15 | 显示全部楼层
电机伺服系统就要很多钱。
发表于 2018-11-16 20:00:41 来自手机 | 显示全部楼层
挺有意思的,不过似乎商业价值不高,否则国人肯定做的出同样的效果
 楼主| 发表于 2018-11-16 20:05:12 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2018-11-16 19:58
电机伺服系统就要很多钱。

应该要不了多少钱吧。

如果嫌复杂,可以用直流有刷,如果有一定功底,可以用小型航模盘式BLDC + FOC + 磁编。
至于传感器就用MPU6050,整个系统的控制用STM32F3XX级别应该够用了。

估计花钱的部分是那个轮子,需要机械加工,但是300块以内应该可以搞定。
不知道用云台的稳定算法能否搞定?有搞云台控制的兄弟吗?

我观察到CUBLI可以很快在平衡点稳定下来,轮子只是偶尔动一动,看来找平衡点是个关键!
 楼主| 发表于 2018-11-16 20:08:35 | 显示全部楼层
nanfang2000 发表于 2018-11-16 20:00
挺有意思的,不过似乎商业价值不高,否则国人肯定做的出同样的效果

我觉得做个高科技桌面摆件也很好呀。
那个磁悬浮的地球仪不是都做成商品买了吗?
估计给学校做控制理论实习也蛮不错的。
发表于 2018-11-16 20:18:17 | 显示全部楼层
你说的这些我都搞过,BLDC调速器,无感FOC调速器,SVPWM+磁编码器做过云台,MPU6050做的飞控。
看来真的可以做了。控制器建模也不复杂,和平衡车类似。不过要坐标系要扩展到空间,那和四轴类似,可以先上PID调一下。
发表于 2018-11-16 20:51:19 来自手机 | 显示全部楼层
哇靠,这个实在太酷了
发表于 2018-11-16 21:32:00 | 显示全部楼层
记得前些天刚看过,刚准备发图来着,结果和楼主说的是同一家店。
摆在展台上,磁悬浮估计更好看嘛。
发表于 2018-11-16 22:38:31 | 显示全部楼层
前几天还在想这玩意
 楼主| 发表于 2018-11-17 07:00:12 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2018-11-16 20:18
你说的这些我都搞过,BLDC调速器,无感FOC调速器,SVPWM+磁编码器做过云台,MPU6050做的飞控。
看来真的可 ...

你的基础很好,试一下吧!
但我估计要做得和CUBLI一样的控制效果应该是蛮有挑战的,就是只能偶尔转一下,不能左右大幅度摆来摆去。
发表于 2019-3-4 11:29:44 | 显示全部楼层
本帖最后由 739374663ZD 于 2019-3-4 16:21 编辑

说实话这个东西的机械结构还有动力部分还是挺有说法的,电机要选高力矩输出的。而且里面还涉及部分非线性控制。具体可以参考ETH的6篇论文,循序渐进,从1D到3D原理都讲的清清楚楚。我目前只实现了1D,机械部分已经弄完了,程序正在搞。期间电机选型费了好大的劲,也想用普通电机,但是发现效果不理想,最后选了MAXON的数字电机.

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 楼主| 发表于 2019-3-4 13:21:42 来自手机 | 显示全部楼层
这轮子做的好漂亮!赶快搞定放视频!
发表于 2019-3-4 13:34:17 | 显示全部楼层
放狗搜了下,感觉好屌的样子,高手赶紧搞定出套件
发表于 2019-3-4 13:44:03 | 显示全部楼层
搜了一下视频,看上去很酷哦
发表于 2019-3-4 13:51:01 | 显示全部楼层
淘宝上有所谓的低配版
发表于 2019-3-4 13:55:17 来自手机 | 显示全部楼层
他这个有胶皮 舵机刹车片吧
发表于 2019-3-4 14:26:28 来自手机 | 显示全部楼层
平衡那边应该不是很难,关键是动量轮转起来后机械卡一下才能让他立起来,这个地方麻烦,起来了之后就变成普通的云台控制似的了
发表于 2019-3-4 14:28:29 来自手机 | 显示全部楼层
控制算法好肯定能实现只是微微动一下的,淘宝上也有那种有刷电机做的了,都是开源的
发表于 2019-3-4 14:55:02 来自手机 | 显示全部楼层
感觉像是PID位置控制,貌似机械比电子麻烦,没那个加工条件
发表于 2019-3-4 15:55:02 | 显示全部楼层
qiqirachel 发表于 2019-3-4 14:55
感觉像是PID位置控制,貌似机械比电子麻烦,没那个加工条件

不是PID,1D的和第二版3D用的是状态空间,配合LQR最小能量方程搞的,后面就变成非线性控制了。现在还有一个简单的学习算法,可以学习不同的立方体跳起方式,可以达到最优控制。
发表于 2019-3-4 18:48:32 来自手机 | 显示全部楼层
739374663ZD 发表于 2019-3-4 15:55
不是PID,1D的和第二版3D用的是状态空间,配合LQR最小能量方程搞的,后面就变成非线性控制了。现在还有一 ...

你的可以直接跳起来吗,是通过物理刹车还是啥,有视频瞅瞅吗
发表于 2019-3-5 09:24:42 | 显示全部楼层
outman1992 发表于 2019-3-4 18:48
你的可以直接跳起来吗,是通过物理刹车还是啥,有视频瞅瞅吗

是物理刹车,现在还有一个轴没有加工完,固定不了,舵机加刹车皮的那种方法,对电机轴承损害较小。
发表于 2019-3-5 10:32:08 | 显示全部楼层
739374663ZD 发表于 2019-3-5 09:24
是物理刹车,现在还有一个轴没有加工完,固定不了,舵机加刹车皮的那种方法,对电机轴承损害较小。 ...

真厉害!
发表于 2019-3-5 10:47:33 | 显示全部楼层
739374663ZD 发表于 2019-3-4 11:29
说实话这个东西的机械结构还有动力部分还是挺有说法的,电机要选高力矩输出的。而且里面还涉及部分非线性控 ...

加工成本多少
发表于 2019-3-5 13:47:11 | 显示全部楼层
顶一个,mark
发表于 2019-3-5 15:49:39 | 显示全部楼层

现在光机械加工包括飞轮,框体等结构零零总总快要两万多了。加上电子部分更贵。
 楼主| 发表于 2019-3-5 19:23:04 | 显示全部楼层
739374663ZD 发表于 2019-3-5 15:49
现在光机械加工包括飞轮,框体等结构零零总总快要两万多了。加上电子部分更贵。 ...

kao,这么贵?!
看来兄弟是下决心要做产品了,希望你尽快搞定,到时候上个视频让大家一起分享成功哈!
 楼主| 发表于 2019-3-5 21:19:58 | 显示全部楼层
outman1992 发表于 2019-3-4 14:28
控制算法好肯定能实现只是微微动一下的,淘宝上也有那种有刷电机做的了,都是开源的 ...

淘宝的效果没法和CUBLI比的。
起跳我觉得是个噱头,关键是稳定的时候只有微微的、偶尔的动一下的旋转,不是那种快速正反转的低技术控制效果。
发表于 2019-3-5 22:02:05 来自手机 | 显示全部楼层
njhying 发表于 2019-3-5 21:19
淘宝的效果没法和CUBLI比的。
起跳我觉得是个噱头,关键是稳定的时候只有微微的、偶尔的动一下的旋转,不 ...

是的,这个后面我也想试试,只会偶尔动一下,应该没难度,毕竟做云台挺久了,对于陀螺仪啥的还是比较有信心
发表于 2019-3-6 09:21:37 | 显示全部楼层
njhying 发表于 2019-3-5 19:23
kao,这么贵?!
看来兄弟是下决心要做产品了,希望你尽快搞定,到时候上个视频让大家一起分享成功哈! ...

也是对这个比较感兴趣,打算做一个玩,基本算是复刻一个Cubli吧,毕竟人家原理都讲明白了。
发表于 2019-3-6 11:04:09 来自手机 | 显示全部楼层
njhying 发表于 2019-3-5 21:19
淘宝的效果没法和CUBLI比的。
起跳我觉得是个噱头,关键是稳定的时候只有微微的、偶尔的动一下的旋转,不 ...

http://www.bilibili.com/video/av28793262/?share_source=copy_link&p=1&ts=1551841298&share_medium=iphone&bbid=Z6463B6ACCE2DB2B4C41AF4C8665DEF11691
无名小哥做的开源的,第一个立方体就是微微动的,飞轮大比旁边的动的慢,我看原版的视频还没无名这个慢
 楼主| 发表于 2019-3-6 11:43:41 | 显示全部楼层
本帖最后由 njhying 于 2019-3-6 11:45 编辑


刚刚看了,确实做得很好喔!
可以在玩具市场推一波了,特别是汕头澄海那里。

自己也蛮像做做云台,只是一直不知道云台的Z轴是怎么搞才没有漂移,可以指点下吗?商用的是不是补偿做得特别好,只是漂移得更慢,不太明显而已?
谢谢!
发表于 2019-3-6 11:58:04 来自手机 | 显示全部楼层
njhying 发表于 2019-3-6 11:43
刚刚看了,确实做得很好喔!
可以在玩具市场推一波了,特别是汕头澄海那里。


Z轴漂移一般都是用编码器值抑制一下就好了,大疆口袋云台延时环拍时候提示手柄垂直且静止放置就是为了获得准确的编码器数据
 楼主| 发表于 2019-3-6 15:04:30 | 显示全部楼层
outman1992 发表于 2019-3-6 11:58
Z轴漂移一般都是用编码器值抑制一下就好了,大疆口袋云台延时环拍时候提示手柄垂直且静止放置就是为了获 ...

意思是说在静止时用编码器的位置作为基准,也就是编码器也是水平旋转的对吧?
那抑制是怎么个回事呢?要复杂的算法吗?有点不懂。

先谢谢了!
发表于 2019-3-6 15:37:32 来自手机 | 显示全部楼层
njhying 发表于 2019-3-6 15:04
意思是说在静止时用编码器的位置作为基准,也就是编码器也是水平旋转的对吧?
那抑制是怎么个回事呢?要 ...

手柄垂直地面时候航向电机的编码器就是可以作为航向的绝对位置的,算法不难,简单的pid中的p就可以了,但是要判断用户动云台,就要切到纯姿态模式,就可以实现了,可能我表述不是特别清楚。。。
 楼主| 发表于 2019-3-7 10:21:27 | 显示全部楼层
outman1992 发表于 2019-3-6 15:37
手柄垂直地面时候航向电机的编码器就是可以作为航向的绝对位置的,算法不难,简单的pid中的p就可以了,但 ...

好的,感谢兄弟的解惑!
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