amoBBS 阿莫电子论坛

 找回密码
 注册
搜索
bottom↓
查看: 1565|回复: 39

尝试驱动大疆超小三轴云台(暂时只完成俯仰轴自稳)

[复制链接]
发表于 2018-12-26 14:52:30 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 outman1992 于 2018-12-26 15:01 编辑

最近大疆新出了一款超小的口袋云台,因为其超小的体积非常便携,而且大疆的稳定性非常好所以卖的比较火,看淘宝上有大疆拆机的小云台花几十块买个回来弄上自己的算法调试了一下,似乎效果还行
之前做过大的手持云台,观察后发现小云台和以往的大云台有以下几点区别:
1穿线方式的不同,大云台是每个轴都有控制芯片,小云台是一个单片机控制了所有电机
2电机驱动方式不同,之前是有磁编码器,这个是换成了电机内部的霍尔元件了
3控制器需要改进,之前的大云台质量大,惯量大,线性度好,只需要简单的角速度闭环下就差不多了,但是小云台质量小,惯量小,而且同轴线很多阻力大,如果控制不好很容易抖动
视频中用的是大疆晓的拆机云台,镜头是模拟的视频输出,云台暂时只控制了俯仰轴,鲁棒性还是很好的,但是还有提升的空间,后期准备在御AIR的小三轴云台上调试下三轴的效果
这个是我自制的超小云台视频链接 https://v.youku.com/v_show/id_XMzk4MjIxNzY0OA==.html?spm=a2h0k.11417342.soresults.dtitle
以后想把这个弄到四轴飞行器上,作为机载的超小云台试试效果



本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x
发表于 2018-12-26 15:43:48 | 显示全部楼层
大疆是难得的牛逼本土企业了
发表于 2018-12-26 15:46:15 | 显示全部楼层
55根同轴线是什么情况,已经能读到摄像头信号了?
发表于 2018-12-26 16:05:39 来自手机 | 显示全部楼层
求购买传送门。
发表于 2018-12-26 16:10:21 | 显示全部楼层
同求      !
发表于 2018-12-26 16:18:35 | 显示全部楼层
快说哪里买的,哈哈
发表于 2018-12-26 16:33:54 | 显示全部楼层
 楼主| 发表于 2018-12-26 18:40:24 | 显示全部楼层
flying_bai 发表于 2018-12-26 16:33
我来搬运呵呵!https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.36.30e14812vejUXO&id=566698862661&ns=1 ...

就是这种的,才30元
发表于 2018-12-26 20:51:13 | 显示全部楼层
这个厉害了,楼主大神教教大家怎么玩吧
发表于 2018-12-26 21:37:25 | 显示全部楼层
到网上看了一下,dji炸鸡零件卖的好便宜啊,比模型设备价格低多了,比如这个网站:
https://shop105667903.taobao.com ... 03.2.3dfb72c7Dyect7
发表于 2018-12-26 21:38:07 | 显示全部楼层
Flyback 发表于 2018-12-26 15:46
55根同轴线是什么情况,已经能读到摄像头信号了?

就是为了走摄像头MIPI才用的同轴线吧
发表于 2018-12-27 10:47:17 | 显示全部楼层
自己买零件组装一台大疆可不可行
发表于 2018-12-27 13:01:54 | 显示全部楼层
MIPI 明显用不了55根线
发表于 2018-12-27 13:11:23 | 显示全部楼层
这种小云台带在头上,走路时画面能稳定不?
发表于 2018-12-27 13:30:31 | 显示全部楼层
Cocal 发表于 2018-12-26 21:37
到网上看了一下,dji炸鸡零件卖的好便宜啊,比模型设备价格低多了,比如这个网站:
https://shop105667903. ...

去大疆收研发垃圾 论斤卖的
发表于 2018-12-27 13:40:35 | 显示全部楼层
厉害。   
发表于 2018-12-27 15:05:54 | 显示全部楼层
3hall控制精度够吗?想像中这种云台对角度精度要求很高啊?
发表于 2018-12-28 13:40:47 | 显示全部楼层
ST刚刚也推出了3轴云台的方案,用一片STM32F3的单片机控制3个电机。
 楼主| 发表于 2018-12-29 21:35:22 来自手机 | 显示全部楼层
jeffwei 发表于 2018-12-27 13:11
这种小云台带在头上,走路时画面能稳定不?

很稳的,放在飞机上也很稳
 楼主| 发表于 2018-12-29 21:37:15 来自手机 | 显示全部楼层
njhying 发表于 2018-12-28 13:40
ST刚刚也推出了3轴云台的方案,用一片STM32F3的单片机控制3个电机。

F103就可以了,一定要有3个定时器的单片机才行,这样发出9和个pwm驱动三个无刷电机
 楼主| 发表于 2018-12-29 21:39:41 来自手机 | 显示全部楼层
RAMILE 发表于 2018-12-27 13:01
MIPI 明显用不了55根线

有9个pwm 6个霍尔ad 温度ad 6个陀螺仪的spi 剩下来的mipi啥的
 楼主| 发表于 2018-12-29 21:42:51 来自手机 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2018-12-27 15:05
3hall控制精度够吗?想像中这种云台对角度精度要求很高啊?

霍尔只是为了给出电角度的,精度是靠陀螺仪的,动态精度主要是靠抗扰算法的
发表于 2018-12-30 11:51:40 | 显示全部楼层
outman1992 发表于 2018-12-29 21:37
F103就可以了,一定要有3个定时器的单片机才行,这样发出9和个pwm驱动三个无刷电机 ...

楼主做的很好,赞!
发表于 2018-12-30 19:13:05 | 显示全部楼层
想买个手机云台怕拍小视频玩玩,有没用过的觉得咋样
发表于 2018-12-30 19:26:38 | 显示全部楼层
Ray______ 发表于 2018-12-30 19:13
想买个手机云台怕拍小视频玩玩,有没用过的觉得咋样

智云和DJI都有夹手机的,DJI那个新的也才800左右。
发表于 2019-1-2 08:49:19 | 显示全部楼层
楼主强大
发表于 2019-1-2 10:06:15 | 显示全部楼层
奥特曼牛逼
发表于 2019-1-2 11:14:47 | 显示全部楼层
outman1992 发表于 2018-12-29 21:42
霍尔只是为了给出电角度的,精度是靠陀螺仪的,动态精度主要是靠抗扰算法的 ...

不过陀螺仪的稳定输出还是要靠电机位置的电角度稳定性来给出,hall怎么保证?
发表于 2019-1-2 14:10:39 | 显示全部楼层
Cocal 发表于 2018-12-26 21:37
到网上看了一下,dji炸鸡零件卖的好便宜啊,比模型设备价格低多了,比如这个网站:
https://shop105667903. ...

而且拆机电机也好便宜。2008卖的很火
发表于 2019-1-2 18:25:12 | 显示全部楼层
等楼主调好三轴我买一个,看看能不能推广一把。
 楼主| 发表于 2019-1-4 13:41:23 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2019-1-2 11:14
不过陀螺仪的稳定输出还是要靠电机位置的电角度稳定性来给出,hall怎么保证? ...

那个是线性霍尔不是开关霍尔
发表于 2019-1-8 08:56:48 | 显示全部楼层
outman1992 发表于 2019-1-4 13:41
那个是线性霍尔不是开关霍尔

明白了,线性hall模拟输出替代磁编!!
 楼主| 发表于 2019-1-9 09:40:23 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2019-1-8 08:56
明白了,线性hall模拟输出替代磁编!!

肯定的呀,精度不是一个等级的
发表于 2019-1-9 18:40:48 | 显示全部楼层
膜拜大神...
发表于 2019-1-9 22:17:41 | 显示全部楼层
这么多线,虽然很牛,但我还是喜欢线少一点。
如果是国外大公司,我估计会走比较少的线,通过定制芯片来处理数据传输。
发表于 2019-1-10 10:18:19 | 显示全部楼层
outman1992 发表于 2019-1-9 09:40
肯定的呀,精度不是一个等级的

还可以啊,用4颗线性hall,差分运放后给cpu,跑之前校准一下,效果还可以的!
 楼主| 发表于 2019-1-10 14:48:10 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2019-1-10 10:18
还可以啊,用4颗线性hall,差分运放后给cpu,跑之前校准一下,效果还可以的!  ...

不用那么麻烦的,就两个霍尔,主要是霍尔在定子里面,电机通电后发出的磁性会影响霍尔,云台死区弄大点就好了
发表于 2019-1-11 09:10:27 | 显示全部楼层
outman1992 发表于 2019-1-10 14:48
不用那么麻烦的,就两个霍尔,主要是霍尔在定子里面,电机通电后发出的磁性会影响霍尔,云台死区弄大点就 ...

大神!大疆说的云台osmo 口袋相机的扰动抑制是±0.005°,这个我猜测就是角度传感器的精度。大疆是怎么做到的?口袋相机的控制器是stm32f405og,这个单片机的ADC是12位的。
 楼主| 发表于 2019-1-11 18:58:24 | 显示全部楼层
flying_bai 发表于 2019-1-11 09:10
大神!大疆说的云台osmo 口袋相机的扰动抑制是±0.005°,这个我猜测就是角度传感器的精度。大疆是怎么做 ...

应该不是传感器精度,大疆的传感器这次是MPU6600,是大疆定制的,参数啥的暂时都看不到
发表于 5 天前 | 显示全部楼层
好东西啊
友情提示:标题不合格、重复发帖,将会被封锁ID。详情请参考:论坛通告:封锁ID、获得注册邀请码、恢复被封ID、投诉必读
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

手机版|Archiver|阿莫电子论坛(原ourAVR/ourDEV) ( 公安备案:44190002001997(交互式论坛) 工信部备案:粤ICP备09047143号 )

GMT+8, 2019-1-19 09:14

阿莫电子论坛, 原"中国电子开发网"

© 2004-2018 www.amobbs.com, 原www.ourdev.cn, 原www.ouravr.com

快速回复 返回顶部 返回列表