关于CANOPEN canfestival SDO发送流程请教各位

atonghua · 发表于 2019-1-22 11:36:20

最近一直在弄CANOPEN，STM32上面canfestival协议栈能跑起来了，但还是有很多不明白的地方，比如SDO的发送和接收，查看了硬石科技关于CANOPEN的资料，前面说了一大理论，后面的例程里面关于SDO的发送，居然是用底层的CAN模拟协议发送数据！有人说是用writeNetworkDictCallBack（）函数进行SDO操作，用了但没看到发出来的数据，所以请教论坛里面的大神，STM32的canfestival是通过调用哪个函数来实现SDO的发送和接收，工作流程是怎么样的？

yjsjsy · 发表于 2019-1-22 11:42:15

同求，也在也在学习中，顶！

atonghua · 发表于 2019-1-22 15:35:57

还有请教大家怎么设置PDO内部事件触发发送比如我AD值超过1000 PDO就发送一个数据出去？

lostid · 发表于 2019-1-22 15:52:37

SDO发送可用sdo.c的_writeNetworkDic函数。
事件触发是指只要AD值发生了改变就在下一个同步信号来的时候发送, 还有一种同步触发是只要同步计数值到了不管数据有没有变化都发送。

atonghua · 发表于 2019-1-22 16:11:48

lostid 发表于 2019-1-22 15:52
SDO发送可用sdo.c的_writeNetworkDic函数。
事件触发是指只要AD值发生了改变就在下一个同步信号来的时候发 ...

嗯谢谢还有请问这个同步信号是NMT主机产生的吗？如果有这样一个应用场景电脑通过232发送一个位置数据给主控板主控板再将位置数据通过CANOPEN给电机驱动器那么这个主控板自己要产生同步信号，还要通过配置PDO，发送位置数据给驱动器，请问是这样理解的吗？

oldmen · 发表于 2019-1-22 19:35:25

同步信号每个节点都可以发送，在字典里设定后节点就可以发送。当然一个网络只能一个节点发送同步信号，事件触发我的理解是两种，一种是同步信号触发，另一种是值改变就发送不需要同步信号。

lingdianhao · 发表于 2019-1-22 20:02:34

我用的这个函数。

然后你要查询SDO是否传输完成。

lingdianhao · 发表于 2019-1-22 20:13:04

atonghua 发表于 2019-1-22 15:35
还有请教大家怎么设置PDO内部事件触发发送比如我AD值超过1000 PDO就发送一个数据出去？ ...

所有函数都要你自己调用的，
超过1000这是属于一个事件，你要自己判断超过1000，然后向PDO发送1个事件。

atonghua · 发表于 2019-1-23 08:27:04

oldmen 发表于 2019-1-22 19:35
同步信号每个节点都可以发送，在字典里设定后节点就可以发送。当然一个网络只能一个节点发送同步信号，事件 ...

嗯嗯谢谢指导！PDO发送的配置我目前能调通的是同步信号触发发送和自己定时周期发送，请问值的变化发送怎么配置，比如我AD值超过1000就发送，低于1000就不发送，请问这个怎么配置对象字典？还是要自己编写程序？

asj1989 · 发表于 2019-1-23 08:29:07

canopen 已过时，赶紧来一起学习ethercat

atonghua · 发表于 2019-1-23 08:32:15

lingdianhao 发表于 2019-1-22 20:02
我用的这个函数。

然后你要查询SDO是否传输完成。

谢谢大神指导！很有启发和帮助。

atonghua · 发表于 2019-1-23 08:33:36

lingdianhao 发表于 2019-1-22 20:13
所有函数都要你自己调用的，
超过1000这是属于一个事件，你要自己判断超过1000，然后向PDO发送1个事件。 ...

十分感谢！！！我去试试

atonghua · 发表于 2019-1-23 08:36:31

asj1989 发表于 2019-1-23 08:29
canopen 已过时，赶紧来一起学习ethercat

嗯有机会再去学习 CANOPEN还没弄利索呢，把这个吃下先

lostid · 发表于 2019-1-23 10:01:26

oldmen 发表于 2019-1-22 19:35
同步信号每个节点都可以发送，在字典里设定后节点就可以发送。当然一个网络只能一个节点发送同步信号，事件 ...

这个应该是我记错了，纯事件触发不需要同步信号。类型0的同步传输模式才是事件+同步信号。

atonghua · 发表于 2019-1-25 08:29:25

lostid 发表于 2019-1-23 10:01
这个应该是我记错了，纯事件触发不需要同步信号。类型0的同步传输模式才是事件+同步信号。 ...

嗯好的谢谢！我去试试

lostid · 发表于 2019-1-25 10:08:08

asj1989 发表于 2019-1-23 08:29
canopen 已过时，赶紧来一起学习ethercat

不能这么说，ethercat的应用层协议Coe就是CANopen over EtherCAT，也是目前ethercat主要的应用层协议。

atonghua · 发表于 2019-6-3 11:05:00

lingdianhao 发表于 2019-1-22 20:02
我用的这个函数。

然后你要查询SDO是否传输完成。

你好好像直接用writeNetworkDictCallBack 也可以？回调函数里面加入 getWriteResultNetworkDict 如果从站的SDO没有回应，也会报错。

风眠 · 发表于 2020-3-23 09:54:57

lingdianhao 发表于 2019-1-22 20:02
我用的这个函数。

然后你要查询SDO是否传输完成。

你好，这个有中文注释的canfestival协议栈可以分享一下么？英文版看着有点吃力

lingdianhao · 发表于 2020-3-23 18:10:21

风眠发表于 2020-3-23 09:54
你好，这个有中文注释的canfestival协议栈可以分享一下么？英文版看着有点吃力 ...

之前做的项目，分析了部分源码，写了些注释，仅供参考。
有一些没用上就没管，比如LSS，

风眠 · 发表于 2020-3-23 19:34:59

lingdianhao 发表于 2020-3-23 18:10
之前做的项目，分析了部分源码，写了些注释，仅供参考。
有一些没用上就没管，比如LSS， ...

谢谢大佬！

18253109028 · 发表于 2021-1-13 09:51:17

lingdianhao 发表于 2019-1-22 20:02
我用的这个函数。

然后你要查询SDO是否传输完成。

您好，请问您的canfestival协议栈可以分享一下吗

lingdianhao · 发表于 2021-1-13 19:24:14

18253109028 发表于 2021-1-13 09:51
您好，请问您的canfestival协议栈可以分享一下吗

看19楼。

alding123 · 发表于 2021-1-14 14:01:18

今天点击了一下，没下载，后又点击了一下，然后就告诉我要升级vip++，否则无法下载..........

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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