Arduino有没有好用的驱动步进电机(方向+脉冲)的库？

kv2004

如题，或者提供个加减速度算法也好。
Arduino用的是Stm32的小板子，TB价格在几块到十几块的那个板子，坛里有介绍，用起来非常爽。
步进电机是方向+脉冲的驱动器驱动的。

qiqirachel

marlin？？？？

qiqirachel

另外，Arduino不是有step motor库么

kv2004

qiqirachel 发表于 2019-2-11 18:25
另外，Arduino不是有step motor库么

不清楚啊，我玩Aduino是大白。
是用 IO 驱动的 方向+脉冲 形式的吗？

kv2004

qiqirachel 发表于 2019-2-11 18:25
marlin？？？？

不知道marlin是啥
~~~~~

刚搜了一下，不是marlin
是
STM32F103C8T6最小系统板 单片机 核心板 STM32 ARM

kv2004

找到两个库：
DMTimer 1.0.0
DMStepper 1.01
看人家写的相当规矩。
编译时候提醒AVR和ARM库兼容问题。我看了一遍程序，似乎没问题，都用的最基本的库函数。

他的加速度是固定的数值，和 坛子里的“直线”“正弦”加速度方式能走出“S“型速度曲线的算法，不太一样。
他的可能在开始时能走出”J"型。

对加减速度的调整的关键代码就这几句，没看明白算法：
加速：      speed = sqrt(currentStep * 2 * acceleration);
减速：      speed = sqrt((stepsToGo - currentStep) * 2 * acceleration);

简单解释一下，程序每发出一个脉冲，都会运行一次上面的程序，计算下一次脉冲，将要等到什么时候发出来。
currentStep 是 从运动开始计算，当前的脉冲序号。
stepsToGo  是 总共要运动的脉冲数量，全程脉冲的数量。
acceleration 是 一个固定值，加速度。
计算出来的速度，最终变成等待的间隔：
     periodUs = 1000000 / speedHz
调用micros()或者delayMicros()，到时驱动一下脉冲，就完成了对步进电机控制器的脉冲输出。

kv2004

kv2004 发表于 2019-2-13 14:02
找到两个库：
DMTimer 1.0.0
DMStepper 1.01

DMTimer库里的isTimeReached函数似乎有问题：
bool DMTimer::isTimeReached(unsigned long currentTime, unsigned long interval){
  if(currentTime > _lastTime + interval)
  {
    _lastTime = currentTime;
    return true;
  }
  return false;
}
这个函数的目的是，过去记录的时间 加上 间隔，和 当前的时间相比，决定是否 时间到。
但如果“过去记录的时间 加上 间隔”，超过 U32 最大值，将会变成很小的数。

我改成：
bool DMTimer::isTimeReached(unsigned long currentTime, unsigned long interval){
  if(currentTime - _lastTime > interval)
  {
    _lastTime = currentTime;
    return true;
  }
  return false;
}

前提是interval参数不超过 U32的一半。
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我改过的库函数，会不会在下一次更新时被冲掉？

kv2004

kv2004 发表于 2019-2-13 14:02
找到两个库：
DMTimer 1.0.0
DMStepper 1.01

用电子表格算了一下，速度是线性增加减少的：
libreOffice的电子表格：