程序结构如何安排求助

zhang0352505

这是以前写程序碰到过的一个问题，就是我有一个任务A需要能及时响应，这个任务优先级最高。
他50Hz频率来和我通信，但是这50次里可能只有一次是问我，也可能是两次，我需要每次去判断地址是不是我的地址。通信频率是固定的，每次通信间隔20ms。
另一个任务B是计算，这个任务不是那么紧急，算慢一点也没有问题。
我开始让A实现的方法是用中断去实现，B在main函数中去一直计算，这也是我们常用的方法。
但是我发现A用中断实现有点麻烦，于是我想能不能把A放在main函数中一直去执行，只要发现对方是问我了，
我就去响应，但是一旦不是问的我，我就转头去执行任务B，因为我在下一次通信到来前还有20ms（实际不够20ms）的时间去执行B，
我用定时器定个时间，比如说19ms，如果19ms时间到了，我再切换到任务A去，准备响应A。
我在想这种程序结构怎么实现呢？原来我想的是用任务切换的方法，但是实现起来也很麻烦，不仅涉及到汇编，还有内核的状态等等。
不知道有没有高人，有没有什么其他好的方法呢？

LingYi

你这样操作，定时器闹钟没有响之前的CPU资源都是被你浪费了的。状态机，一直循环查询-执行就可以了。

蛋定

我还是觉得中断最合适。

coleyao

把任务A和B分别片段化，然后采用状态机的方式去做，比如A分成A1-A10，B分成B1-B10；While中检测到10毫秒间隔就执行A1到A10（A实时性要求高就把A1-A10全执行，实时性要求不高可以分批执行），每个10毫秒执行完A剩余的时间都用来执行B，根据片段大小，可能是每次1个片段，也可以是每次100个片段，要是不清楚的话建议看看《时间触发嵌入式》那本书及其源码。

pen245760036

你通讯格式是IIC?
通讯模块一般都是中断接收 然后收到的数据先统一放到缓存(数组)中，固定一段时间来统一解析回应，这样中断压力小也不会丢帧
任务机制可以很简单的用定时器来完成
比如你这个 可以建立一个1ms的定时间器 时间到{time++; handle = 0;//任务执行标志清空}

if（time > 20  )&& (handle == 0 ){ 统一处理协议数据并回复 time =0 ,handle = 1;//任务执行标志置位}
if (handle == 0 ){计算数值 handle = 1; 这能控制1ms只运算一次 一直算占用时序}

yanyanyan168

赞同4楼

lhj200304

用时间片，划分的颗粒越小，响应月迅速，去看看看看《时间触发嵌入式》这本书

huangqi412

A很简短就中断   很长就人工切片执行     一般就直接主循环。

zhang0352505

那种通信方式既不是IIC也不是其他的，是一种特殊行业的通信方式，而且还需要判断电平长度来判断报文，具体的记不太清了，但是划分时间片的方式肯定是不行的。
1.划分的时间片太长了，响应速度不够。
2.功耗有要求，所以始终频率上不去，我记得测试的时候MCU的最大运行频率也就2M，才能保证功耗较低，如果提高时钟，功耗就起飞了。所以划分的时间片也不能太小。

大傻师

感觉还是想办法塞到中断里比较合适，大概是什么原因不方便放中断？

shower.xu

B任务碎片化，切成很多时间片，每个时间片开始时查询一次A任务标志，A任务的标志在通讯信号来的中断里置位。

fnems

LZ需要的功能是"延续性运行"，continuation。常规解是使用实时（嵌入式）系统RTOS。简单解LZ自己说的中断加main loop。还有个简单解是借助协程 co routine，比如protothread库。

fnems

之前在学校里做肢体机器人控制器，用的cm内核的微处理器，使用protothread加上一点数据结构和简单的有向图算法（主要是处理任务之间由于依赖关系而带来的保障先后顺序需求），动态调度十多个任务都是可以顺利实现的

日日♂夜夜

还是用中断把 ，我的想法是用rtos 设置两个优先级的任务 ，可是到头来还是要用中断来驱动两个任务

robincui

学习学习，mark一下