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制作口袋三轴云台 超小手持稳定器

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发表于 2019-2-15 23:40:23 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 outman1992 于 2019-2-16 21:17 编辑

       前段时间用单片机尝试驱动了一下晓的拆机云台,感觉效果还行,但是毕竟是两轴的,航向没法稳定,所以跑动起来测试肯定没什么稳定性,这次买来了御air的拆机云台,结果发现御air三轴云台居然航向只有十几度,它有两个限位在外壳上卡住了第三个航向电机的转子,好吧只有用暴力方法解决了,用钳子剪掉。。。       AIR云台其他的地方和晓是差不多的,唯独电机3的霍尔和电机线都是从单独一个排线上走的,肯定是因为同轴线毕竟贵导致的,同轴线那玩意一旦断了不好手工焊接的,它是一种屏蔽线,外面是一层绝缘层,包着一个铜皮,然后铜皮内部又有一个包着更厚实的绝缘层的金属丝,这个绝缘层感觉还是有点耐高温的,要用小刀慢慢刮掉才能焊接,不过我之前是做手机维修的,所以这点焊接还不是很难,比起翘苹果手机基带 CPU啥的除胶重新植锡再拿风枪吹上去简单很多。。。
       三轴的简单测试了一下,效果还不是很满意,我初步估计和大疆应该有几十倍的差距,不过没关系,接下来一段时间准备再细调完善一下控制部分,而且图像也不能一直用模拟摄像头了,想办法来弄个数字的摄像头看看。。。

自制口袋云台敲打测试视频

自制口袋走路+跑步测试视频




因为air航向左边有两个限位所以会导致航向角度很小



从这里剪掉第一个金属限位


这里剪掉第二个塑料限位


金属限位不容易剪干净,需要用锉刀锉平,要不然它会有摩擦,影响云台整体效果


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发表于 2019-2-15 23:45:26 来自手机 | 显示全部楼层
厉害
发表于 2019-2-15 23:58:39 | 显示全部楼层
这个很牛!
发表于 2019-2-17 00:25:14 | 显示全部楼层
顶楼主!!!
发表于 2019-2-20 11:39:06 | 显示全部楼层
能看到电机型号不
发表于 2019-2-20 11:41:12 | 显示全部楼层

这个真很牛!
 楼主| 发表于 2019-2-20 13:27:17 来自手机 | 显示全部楼层
yllyly0454 发表于 2019-2-20 11:39
能看到电机型号不

看不到,但是我能大概猜出来是1102的定子好像,三角形绕线方式
发表于 2019-2-20 14:44:53 来自手机 | 显示全部楼层
确实牛逼!话说楼主是在扫地阿姨的储物间工作吗?这么小?
 楼主| 发表于 2019-2-20 15:05:07 | 显示全部楼层
njhying 发表于 2019-2-20 14:44
确实牛逼!话说楼主是在扫地阿姨的储物间工作吗?这么小?

过讲了,这是一个过道
 楼主| 发表于 2019-2-25 09:55:37 | 显示全部楼层
使用相同传感器MPU6500情况下,目前和大疆还有2.5倍差距了,还在研究怎么提高鲁棒性,缩小差距
发表于 2019-2-25 16:28:49 | 显示全部楼层
outman1992 发表于 2019-2-25 09:55
使用相同传感器MPU6500情况下,目前和大疆还有2.5倍差距了,还在研究怎么提高鲁棒性,缩小差距 ...

你的摄像头怎么搞定的?
 楼主| 发表于 2019-2-25 17:32:10 | 显示全部楼层
flying_bai 发表于 2019-2-25 16:28
你的摄像头怎么搞定的?

淘宝买的模拟摄像头,然后买个AV转usb就好了
发表于 2019-4-8 11:09:25 来自手机 | 显示全部楼层
请教楼主,imu计算出摄像头姿态,pid算出的是世界坐标系的修正量,如何分解到云台的三个轴上的分量?
发表于 2019-4-8 11:12:32 来自手机 | 显示全部楼层
请教楼主,imu计算出摄像头姿态,然后pid算出的是世界坐标系的修正量,如果用电位器可以知道云台每个轴转的角度,那么pid输出如何分解到云台的三个轴上,即如何分解到三轴无刷电机上?
发表于 2019-4-8 11:40:47 | 显示全部楼层
不错,赞下
发表于 2019-4-8 12:23:58 | 显示全部楼层
不容易啊, 这个云台很小的,真心难改,楼主好手艺!
发表于 2019-5-15 12:33:26 | 显示全部楼层
这个要支持,真的很棒!
发表于 2019-5-16 13:42:06 | 显示全部楼层
有做成品的意愿吗?合作吗?
发表于 2019-5-16 17:07:52 | 显示全部楼层
哈哈,做的不错,
发表于 2019-5-16 22:54:53 来自手机 | 显示全部楼层
这个厉害,赞下
发表于 2019-7-15 11:20:25 | 显示全部楼层
这个东西作为3c数码产品,量产的难点不在代码,而在供应链。
发表于 2019-7-16 14:59:07 | 显示全部楼层
楼主太牛了!
请问用的PWM是多高的频率呀?也是用的FOC三环控制吗?
 楼主| 发表于 2019-7-20 17:46:06 | 显示全部楼层
njhying 发表于 2019-7-16 14:59
楼主太牛了!
请问用的PWM是多高的频率呀?也是用的FOC三环控制吗?

海绵宝宝过奖了,PWM 20K似乎也拆不多了,FOC是不用的,不用采集相电流啥的
 楼主| 发表于 2019-7-20 17:47:53 | 显示全部楼层
njhying 发表于 2019-7-16 14:59
楼主太牛了!
请问用的PWM是多高的频率呀?也是用的FOC三环控制吗?

自制口袋云台 对比大疆-科技-高清完整正版视频在线观看-优酷  https://v.youku.com/v_show/id_XN ... m=a2hzp.8244740.0.0
这个是去年冬天录的视频。。。。
发表于 2019-7-21 18:35:35 | 显示全部楼层
outman1992 发表于 2019-7-20 17:47
自制口袋云台 对比大疆-科技-高清完整正版视频在线观看-优酷  https://v.youku.com/v_show/id_XNDI2NDc4M ...

目前看到云台做的最好的人,心服口也服!
 楼主| 发表于 2019-7-21 19:13:00 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-7-21 18:35
目前看到云台做的最好的人,心服口也服!

没有最好,还在努力中
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