有高手用FPGA做过步进电机加减速控制吗？请教下实现方法

Feeling_MCU · 发表于 2019-2-20 09:22:27

想请教下：

1、FPGA梯形加减速和S曲线加减速，脉冲频率是用查表的方式实现还是实时计算的呢？
2、如果实时计算，不可避免要用到乘除法，甚至于小数。但是我试了下，FPGA要耗很多资源，几个轴根本做不了。
3、加减速要求不高，只要能顺畅就行，暂时也不用做插补。

请高手指点下，非常感谢。如果有现成的成熟加减速方案，也可以有偿交换。

wye11083 · 发表于 2019-2-20 12:20:39

一般是用soc去做实时算法了。纯硬件实现是不靠谱的。

Feeling_MCU · 发表于 2019-2-20 12:33:19

wye11083 发表于 2019-2-20 12:20
一般是用soc去做实时算法了。纯硬件实现是不靠谱的。

谢谢大师，看来只能事先弄好表， FPGA去查表了

boyiee · 发表于 2019-2-20 12:45:43

现在正好在做一个8轴的控制板，ZYNQ做的，ARM端计算插补等算法，发到FPGA缓冲区，FPGA来执行。

yuyu87 · 发表于 2019-2-20 13:16:09

用+-法，不需要用*/

RAMILE · 发表于 2019-2-20 13:18:35

DDA算法楼主你给多少钱啊

qinxg · 发表于 2019-2-20 13:22:44

可以用加法实现, 逐时钟来累加, 超过除数了就停止. 相当于把除法转为多次累加.
最长的轴运动用上面算法实现, 其他轴用"直线算法"插入

Feeling_MCU · 发表于 2019-2-20 13:50:45

RAMILE 发表于 2019-2-20 13:18
DDA算法楼主你给多少钱啊

成熟不？你开个价

whatcanitbe · 发表于 2019-2-20 18:46:07

这个可以有，有人能有偿分享也有意。

huangqi412 · 发表于 2019-2-20 18:59:01

乘除法用不起

sokou · 发表于 2019-2-20 19:31:39

加减速可以用查表的方式。以前做过。换电脑了。代码没有。把加减速表生成ROM直接读就好了。

coleyao · 发表于 2019-2-20 19:33:31

目前在用单片机做伺服电机加减速控制，下一步有机会也想用FPGA或CPLD去实现步进电机/伺服电机加减速，基本思路是PID负反馈，如果转速不高，直接比例负反馈应该也可以：一个是设定位置，一个是当前位置，两者的误差用来控制脉冲频率，即误差较大时速度较高，误差较低时脉冲频率较低。其中的关键点前面的坛友好像也提到了其实就是一个数字频率发生器，要把位置偏差转换成需要的脉冲频率。

hy2515131 · 发表于 2019-2-20 20:26:00

boyiee 发表于 2019-2-20 12:45
现在正好在做一个8轴的控制板，ZYNQ做的，ARM端计算插补等算法，发到FPGA缓冲区，FPGA来执行。 ...

你有没有做过4轴的啊最近估计要做这个可以和你沟通下吗？

whatcanitbe · 发表于 2019-2-21 13:00:16

boyiee 发表于 2019-2-20 12:45
现在正好在做一个8轴的控制板，ZYNQ做的，ARM端计算插补等算法，发到FPGA缓冲区，FPGA来执行。 ...

从零开始还是有基础代码的？

boyiee · 发表于 2019-3-9 16:04:18

whatcanitbe 发表于 2019-2-21 13:00
从零开始还是有基础代码的？

从0开始做的，原来的是树莓派加FPGA做的，通讯带宽是个问题，功能也很简单，接口太少。
后来就直接zynq做了，IO资源用完，留了5个备用，用STM32扩展了40路IO做普通输入输出，还有8路0-10V输入，4路0-10V输出。

whatcanitbe · 发表于 2019-3-10 06:58:12

厉害，能分享下你的模拟输入输出电路原理图吗？

picobox · 发表于 2019-3-26 22:07:00

boyiee 发表于 2019-2-20 12:45
现在正好在做一个8轴的控制板，ZYNQ做的，ARM端计算插补等算法，发到FPGA缓冲区，FPGA来执行。 ...

做好了吗

boyiee · 发表于 2019-3-27 23:08:32

picobox 发表于 2019-3-26 22:07
做好了吗

嗯，前段时间做好了，基本调试完成，在修改些细节问题。

picobox · 发表于 2019-3-27 23:17:58

boyiee 发表于 2019-3-27 23:08
嗯，前段时间做好了，基本调试完成，在修改些细节问题。

板子出售吗？先介绍一下特点呗

boyiee · 发表于 2019-3-27 23:19:15

picobox 发表于 2019-3-27 23:17
板子出售吗？先介绍一下特点呗

不出售帮人定制开发的。所以就不能公开了。

cooper2046 · 发表于 2019-3-28 08:45:02

学习学习

yngufeng · 发表于 2019-3-29 11:22:28

商业应用比较广泛的架构是ARM+FPGA，DSP+FPGA， ARM+DSP+FPGA，你能叫出名字的国内和台系数控厂商基本就这几个框架，想便宜，那就STM32+FPGA,三轴直线两轴圆弧S加减速都实现得了。更便宜的也有一片STM32搞定的，速度精度要求不高的场合也够用。

lyl520719 · 发表于 2019-6-9 16:17:03

STM32H7+FPGA一般都能搞定。现在STM32H750已经降到20.00元左右了。

jinzhen107 · 发表于 2019-11-23 10:54:24

coleyao 发表于 2019-2-20 19:33
目前在用单片机做伺服电机加减速控制，下一步有机会也想用FPGA或CPLD去实现步进电机/伺服电机加减速，基 ...

您好，请问FPGA控制电机驱动器也需要PID吗？还是只需要梯形或S加减速？

阿豪博士 · 发表于 2019-11-23 13:02:37

boyiee 发表于 2019-3-9 16:04
从0开始做的，原来的是树莓派加FPGA做的，通讯带宽是个问题，功能也很简单，接口太少。
后来就直接zynq做 ...

树莓派+FPGA ，是SPI 连接吗？

dt1239672197 · 发表于 2020-12-11 16:03:17

我也想问一下有没有做过FPGA的梯形加减速或者S型加减速

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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