超简单的旋转编码开关程序！

jianjun42

//INT0--PD2,INT1--PD3
//编码开关A接外部中断(AVR M8的PD2)B用来判断方向（连到M8的PD3), C接地
//外部中断设置INT0引脚上任意的逻辑电平变化都将引发中断
// rcs_right：正旋，rcs_left：反旋
*/

void init_rcs(void)
{
   DDRD &=~0x0c;                                    //00001100;~11110011
   PORTD |=0x0c;
   MCUCR=0x01;                                      //INT0任意电平变化触发
   GICR=0x40;                                       //INT0外部中断使能
   SREG=0x80;                                       //使能全局中断
}

#pragma interrupt_handler int0_isr:2
void int0_isr(void)
{
   GICR=0;                                          //禁止外部中断
   if ((PIND & 0x04))                               //A为高电平时
     if (!(PIND & 0x08)) rcs_right=1;else rcs_left=1; //B为0正旋，否则反旋
   else                                             //A为低电平时
     if (!(PIND & 0x08)) rcs_left=1;else rcs_right=1; //B为0反旋，否则正旋
   GICR=0x40;
}
正旋处理程序......
反旋处理程序......
不用任何形式的滤波，反应灵敏无丢码，绝对好使。

gmyu

按键类的检测，需不需要滤波和硬件有关系吧。

jianjun42

gmyu 发表于 2019-2-22 14:43
按键类的检测，需不需要滤波和硬件有关系吧。

普通按键接法，不加硬件滤波,上面的处理程序也没有做防抖处理

four_zhg

硬件不加滤波不可靠吧

jianjun42

four_zhg 发表于 2019-2-22 15:35
硬件不加滤波不可靠吧

试试就知道了！

lisingch

下来试试。谢谢分享！

kinsno

编码器算法模拟

实际上，有心看的人，自己去拿个编码器的图来对一对，一切就明郎了。

maqian

以前上学用mega16做1024线的正交编码程序，怎么做都会丢脉冲，用stm32一下就搞定。

1a2b3c

楼主的简单做法需要旋钮完全标准，然而很多标准编码器会出现脉冲不是完全理性的情况，的确需要正交处理才行，就如8楼说的，怎么都会丢或者多脉冲，上示波器一看什么都明白了

3DA502

外部中断是大坑，用过就知道

jianjun42

lianglee 发表于 2019-2-22 17:23
任何事情看起来都很简单，做出来也简单，然而要把它做好，做到最好。就不简单了。

如果是100分为满分，我 ...

拿出来100分的代码看看

3DA502

lut[16]={0,0,1,-1,0....}

isr@1ms
begin
    static state<<PORT_bitA<<PORT_bitB;
    state &= 0x0f;
    return lut[state];
end

1a2b3c

jianjun42 发表于 2019-2-22 19:41
拿出来100分的代码看看

我来换个说法，在我看来，其实这里不是代码的问题，你的代码本身没有什么问题，如果按照理论的编码器输出时序的话。这里应该是东西能不能达到你说的完全好用的问题。明天我看看能不能找出几年前抓的100线编码器的输出波形抓图，一旦你看了以后也会觉得可能不是能很适合实际使用，那个编码器还是非常出名的一个东西，好像几千块钱一个，开始我也就按照理论的时许写，觉得肯定是对的，然而反馈不准采取采集波形，

rf_smart

上传一个改进过的代码，一个完整的脉冲后才判断是正转还是反转，用的STM8S，A相设置为边缘中断，
引脚定义
#define B_phase       1<<7      //编码器接PC6,PC7
#define A_phase       1<<6
#define        A_STATE              (PC_IDR&A_phase)        //读引脚电平
#define        B_STATE              (PC_IDR&B_phase)        //读引脚电平
IO初始化
void io_init(void)
{
  PC_DDR=0;//输入
PC_CR1|=0xFF;//上拉
  PC_CR2=A_phase;          //PC6口中断
  EXTI_CR1=0x30;        //上升沿和下降沿触发
}
#pragma vector=0x07//PC6外部中断处理，对编码器解码
__interrupt void Encoder(void)
{
  if((!A_STATE)&&(active==0))  //下降沿来临
  {
    active=1;//设置检测标志
    B_ago=B_STATE;//保存此时B相状态；
  }
  else if((A_STATE)&&(active==1))//上升沿来临，一个完整的脉冲过来再处理数据
  {
    B_now=B_STATE;//保存此时B相状态；
    if(B_ago<B_now)//反转处理
      {}
    else if(B_ago>B_now)//正转处理
      {}
    active=0;B_ago=0;B_now=0;//处理完成，恢复检测标志用于下一次检测
  }
}

1a2b3c

1a2b3c 发表于 2019-2-22 21:09
我来换个说法，在我看来，其实这里不是代码的问题，你的代码本身没有什么问题，如果按照理论的编码器输出 ...

找到图了，器件好像是一个什么川的日本的100线编码器还是啥玩意，带电源那种，出来就是AB相位的信号，拨盘上面一圈刻度，0~100转到哪里表示输出多少脉冲，当然不代表普通2块钱的电位器那样的无源飞梭的旋转编码器也会出现这样的问题。


图中正常的相位和波形根本不用去看，看楼主的方式怎么写代码都可以，但是后面那个脉冲就会丢跟头的了。。。

vjcmain

typedef struct
{
  encoder_phase_state phase_state[KNOB_COUNT];
        uint8_t rotate_dir[KNOB_COUNT];
        uint8_t tick_count[KNOB_COUNT];
        int32_t pos_old[KNOB_COUNT];
        int32_t pos_new[KNOB_COUNT];
        uint8_t id[KNOB_COUNT];

}knob_struct;

static int32_t knob_read_count(knob_struct *handle, uint8_t axis)
{
    const int8_t phase_ab_states[] = { 0, -1, 1, 0, 1, 0, 0, -1, -1, 0, 0, 1, 0, 1, -1, 0 };
    static int32_t encoder_output[KNOB_COUNT];
    static int8_t phase_ab[KNOB_COUNT]; //AB key read out, Previous in the high 2 bits and current in the low two bits;
    static bool first_time_run = true;

    if(first_time_run == true)
    {
        first_time_run = false;

        for(uint8_t idx = 0; idx < KNOB_COUNT; idx++)
        {
            encoder_output[idx] = 0x0000;
            phase_ab[idx] = 0x00;
        }
    }

    phase_ab[axis] <<= 2; //bit 2..3 now contain the previous AB key read-out;

    if(handle->phase_state[axis].phase_a)
    {

        phase_ab[axis] |= 0x02; //set the 1st bit if A is high now;
    }

    if(handle->phase_state[axis].phase_b)
    {
        phase_ab[axis] |= 0x01; //set the 0th bit if B is high;
    }

    phase_ab[axis] &= 0x0f; //only retain phase_ab' last 4 bits (A_previous, B_previous, A_current, B_current)
    encoder_output[axis] += phase_ab_states[phase_ab[axis]];

    handle->pos_new[axis] = encoder_output[axis] >> 1;
    return (encoder_output[axis] >> 1);                              //if you want to return absolute steps.
   
}

这个是我一直用的，主要用于控制面板旋钮操作用的。  1ms 读一次即可。不需要中断，任意一个个IO电平输入即可。

如果是电机的。这种就不合适了。

lb0857

编码器程序，标记一下。

jianjun42

lianglee 发表于 2019-2-23 20:05
没有谁胆敢说自己的代码就是100分，
就算牛X如微软件的PC软件都会有BUG。
我也不能写出100分的代码。

一段代码的适用性很重要，我这段代码就是业余情况下的普通旋钮操作，不是做产品，简单、好用就够了。