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关于自动化或机器人行业的CR认证——安全功能解析

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出0入0汤圆

发表于 2019-3-28 11:07:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
Hi,欢迎各位大牛、同道中人给予指点指点,谢谢,具体如下:

最近遇到一个机器人,需要过CR认证,其中关于安全功能这块,需要过PL-d或PL-e级别(Cat3或Cat4);但有些问题不是很清楚:
①就机器人或自动化行业,安全急停、安全关断,那么触发急停之后,哪些功能部件是必须可靠关断的?哪些部件功能是必须可靠停止的呢?

②在机器人或自动化行业,要实现安全功能,那么安全电路或模块,需要位于哪些设备之间呢?怎样才能做到安全功能认证???

如下图所示,针对常规这种机器人,该如何增加安全功能去实现安规要求呢???

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(73324228)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2019-3-28 11:11:00 | 显示全部楼层
很抱歉,图片插错位置了;


最近遇到一个机器人,需要过CR认证,其中关于安全功能这块,需要过PL-d或PL-e级别(Cat3或Cat4);但有些问题不是很清楚:
①就机器人或自动化行业,安全急停、安全关断,那么触发急停之后,哪些功能部件是必须可靠关断的?哪些部件功能是必须可靠停止的呢?

②在机器人或自动化行业,要实现安全功能,那么安全电路或模块,需要位于哪些设备之间呢?怎样才能做到安全功能认证???

如下图1所示,针对常规这种机器人,该如何增加安全功能去实现安规要求呢???

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(73303478)

出0入20汤圆

发表于 2019-3-28 16:56:50 | 显示全部楼层
首先所有的市售工业机器人都有一个独立的安全控制器,或者直接叫急停板,安全板之类的独立组件,安全IO和驱动器输出都从这里过。你想想是为啥。
你这里头连这个都木有,就不要谈安全分级了。
实际上所有的标准都写的很清楚的,还不如直接去看标准文档。
(73280500)

出0入0汤圆

发表于 2019-3-28 23:19:48 | 显示全部楼层
急停按钮让控制器接收,那控制器坏了呢,程序有BUG呢。最少有切断电源和运动机构自锁
(73249036)

出0入0汤圆

发表于 2019-3-29 08:04:12 | 显示全部楼层
我们公司在做功能安全型控制器,投资很大,文档很多,建议找TUV机构咨询。
(73204497)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2019-3-29 20:26:31 | 显示全部楼层
spcm 发表于 2019-3-29 08:04
我们公司在做功能安全型控制器,投资很大,文档很多,建议找TUV机构咨询。 ...

没错,这方面还是专门做认证、研究标准的公司最专业;

可是,一个做CR认证的公司告诉我,在L1上串联一个安全继电器就可以了,还可以做到Cat-4(PLe)级别;我就纳闷了,一个安全继电器单纯的串接在急停控制盒与控制器、驱动器之间,并没有控制高压直流或者其他危险部件,是怎么满足安全功能的?
(73204382)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2019-3-29 20:28:26 | 显示全部楼层
Error.Dan 发表于 2019-3-28 16:56
首先所有的市售工业机器人都有一个独立的安全控制器,或者直接叫急停板,安全板之类的独立组件,安全IO和驱 ...

是的,目前我这个框图肯定满足不了安规认证,但是如果需要满足安规认证,那么所谓的安全控制板或者安全模块,需要在哪添加呢?

高压模块A输出?

另外伺服驱动器和电机之间也需要安全模块???
(73155800)

出0入0汤圆

发表于 2019-3-30 09:58:08 | 显示全部楼层
伺服需接sto      急停、使能  这些物理io都需要接到安全控制器(ps:安全控制器本身已经是符合安全等级认证的) 来控制相关逻辑动作             不过这些,你拆解一下大一点公司的机器人机柜都能看到
(73121760)

出0入0汤圆

发表于 2019-3-30 19:25:28 | 显示全部楼层
欧洲的标准很老旧,非要在PLC输入加安全继电器。但没有人愿意改。
(73121687)

出0入0汤圆

发表于 2019-3-30 19:26:41 | 显示全部楼层
实际上,按钮串在接触器上,元件最少,最付合安全。
(73112319)

出0入4汤圆

发表于 2019-3-30 22:02:49 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 jjl3 于 2019-3-30 22:04 编辑

下载iec 61800标准看,safety function不仅指硬件,软件也需要。最好能找TUV做几次讲座。另外safety function与安规是两码事
(72979799)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2019-4-1 10:51:29 | 显示全部楼层
jjl3 发表于 2019-3-30 22:02
下载iec 61800标准看,safety function不仅指硬件,软件也需要。最好能找TUV做几次讲座。另外safety functi ...

谢谢,用词不当;目前主要是 安全功能问题,谢谢你的提醒;

同一个标准,不同的人有不同的理解(有微小的区别或者更大的区别),最主要自己的理解要符合CR认证人员的任何,或者说标准原有的意思,就挺难的。
(71498710)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2019-4-18 14:16:18 | 显示全部楼层
shunhe 发表于 2019-3-30 19:26
实际上,按钮串在接触器上,元件最少,最付合安全。

高见,从安全控制的角度来看,元件越少,中间串联的东西越少越安全;

尽管串接的设备,增加了辅助功能(报警、指示),但是安全控制并没有上升;
(64837286)

出0入0汤圆

发表于 2019-7-4 16:40:02 | 显示全部楼层
机器人CR认证标准:GB5226.1-2008机器电气安全
GB/T15706-2012机器安全设计通测风险评估与风险减小
GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部份:机器人
GBT17799.1-1999电磁兼容 通用标准 居住、商用和轻工环境中的抗扰度试验
GBT17799.2-2003电磁兼容 通用标准 工业环境中的抗扰度试验
GBT17799.3-2012电磁兼容 通用标准居住、商用和轻工环境中的发射
GBT17799.4-2012电磁兼容 通用标准 工业环境中的发射
(62520713)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2019-7-31 12:09:35 | 显示全部楼层
ruku18665998580 发表于 2019-7-4 16:40
机器人CR认证标准:GB5226.1-2008机器电气安全
GB/T15706-2012机器安全设计通测风险评估与风险减小
GB11291 ...

谢谢,这些CR认证标准很有用。
(62520377)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2019-7-31 12:15:11 | 显示全部楼层
最近详细学习了ISO13849.1,和粗略看了IEC62061,基于安全功能的考虑、设计及分析;
针对简单的产品,电路或模块,可以利用ISO13849.1的SFP,以及MTTFd、DCavg、CCF共同评估、设计相应的安全功能;针对带CPU等复杂逻辑处理的设备,尽可能还是采用IEC62061里面的Se-Cl及PFH、SSF及MTTFd、DCavg、CCF等综合评价、设计比较靠谱的安全功能。
(27598124)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-7 16:52:44 | 显示全部楼层
经过快两年的努力,参考ISO13849.1和IEC62061标准,自行设计电路,参考Cat-3架构,终于拿到了安全功能-急停安全功能认证;过程中还是遇到很多坎坷,尤其是对标准的解读和理解,只有前期处理好了,设计反而简单很多;输入、逻辑、输出监测,双通道监测,状态反馈等,很多理解还要和认证机构匹配,否则要走很多冤枉路了。感谢各位的帮助和建议。
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