关于自动化或机器人行业的CR认证——安全功能解析

zrkdzsj521

Hi，欢迎各位大牛、同道中人给予指点指点，谢谢，具体如下：

最近遇到一个机器人，需要过CR认证，其中关于安全功能这块，需要过PL-d或PL-e级别（Cat3或Cat4）；但有些问题不是很清楚：
①就机器人或自动化行业，安全急停、安全关断，那么触发急停之后，哪些功能部件是必须可靠关断的？哪些部件功能是必须可靠停止的呢？

②在机器人或自动化行业，要实现安全功能，那么安全电路或模块，需要位于哪些设备之间呢？怎样才能做到安全功能认证？？？

如下图所示，针对常规这种机器人，该如何增加安全功能去实现安规要求呢？？？

zrkdzsj521

很抱歉，图片插错位置了；


最近遇到一个机器人，需要过CR认证，其中关于安全功能这块，需要过PL-d或PL-e级别（Cat3或Cat4）；但有些问题不是很清楚：
①就机器人或自动化行业，安全急停、安全关断，那么触发急停之后，哪些功能部件是必须可靠关断的？哪些部件功能是必须可靠停止的呢？

②在机器人或自动化行业，要实现安全功能，那么安全电路或模块，需要位于哪些设备之间呢？怎样才能做到安全功能认证？？？

如下图1所示，针对常规这种机器人，该如何增加安全功能去实现安规要求呢？？？

Error.Dan

首先所有的市售工业机器人都有一个独立的安全控制器，或者直接叫急停板，安全板之类的独立组件，安全IO和驱动器输出都从这里过。你想想是为啥。
你这里头连这个都木有，就不要谈安全分级了。
实际上所有的标准都写的很清楚的，还不如直接去看标准文档。

xiaoxiaobaiyu52

急停按钮让控制器接收，那控制器坏了呢，程序有BUG呢。最少有切断电源和运动机构自锁

spcm

我们公司在做功能安全型控制器，投资很大，文档很多，建议找TUV机构咨询。

zrkdzsj521

spcm 发表于 2019-3-29 08:04
我们公司在做功能安全型控制器，投资很大，文档很多，建议找TUV机构咨询。 ...

没错，这方面还是专门做认证、研究标准的公司最专业；

可是，一个做CR认证的公司告诉我，在L1上串联一个安全继电器就可以了，还可以做到Cat-4（PLe）级别；我就纳闷了，一个安全继电器单纯的串接在急停控制盒与控制器、驱动器之间，并没有控制高压直流或者其他危险部件，是怎么满足安全功能的？

zrkdzsj521

Error.Dan 发表于 2019-3-28 16:56
首先所有的市售工业机器人都有一个独立的安全控制器，或者直接叫急停板，安全板之类的独立组件，安全IO和驱 ...

是的，目前我这个框图肯定满足不了安规认证，但是如果需要满足安规认证，那么所谓的安全控制板或者安全模块，需要在哪添加呢？

高压模块A输出？

另外伺服驱动器和电机之间也需要安全模块？？？

leijiayou

伺服需接sto      急停、使能  这些物理io都需要接到安全控制器（ps：安全控制器本身已经是符合安全等级认证的） 来控制相关逻辑动作             不过这些，你拆解一下大一点公司的机器人机柜都能看到

shunhe

欧洲的标准很老旧，非要在PLC输入加安全继电器。但没有人愿意改。

shunhe

实际上，按钮串在接触器上，元件最少，最付合安全。

jjl3

下载iec 61800标准看，safety function不仅指硬件，软件也需要。最好能找TUV做几次讲座。另外safety function与安规是两码事

zrkdzsj521

jjl3 发表于 2019-3-30 22:02
下载iec 61800标准看，safety function不仅指硬件，软件也需要。最好能找TUV做几次讲座。另外safety functi ...

谢谢，用词不当；目前主要是 安全功能问题，谢谢你的提醒；

同一个标准，不同的人有不同的理解（有微小的区别或者更大的区别），最主要自己的理解要符合CR认证人员的任何，或者说标准原有的意思，就挺难的。

zrkdzsj521

shunhe 发表于 2019-3-30 19:26
实际上，按钮串在接触器上，元件最少，最付合安全。

高见，从安全控制的角度来看，元件越少，中间串联的东西越少越安全；

尽管串接的设备，增加了辅助功能（报警、指示），但是安全控制并没有上升；

ruku18665998580

机器人CR认证标准：GB5226.1-2008机器电气安全
GB/T15706-2012机器安全设计通测风险评估与风险减小
GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部份：机器人
GBT17799.1-1999电磁兼容 通用标准 居住、商用和轻工环境中的抗扰度试验
GBT17799.2-2003电磁兼容 通用标准 工业环境中的抗扰度试验
GBT17799.3-2012电磁兼容 通用标准居住、商用和轻工环境中的发射
GBT17799.4-2012电磁兼容 通用标准 工业环境中的发射

zrkdzsj521

ruku18665998580 发表于 2019-7-4 16:40
机器人CR认证标准：GB5226.1-2008机器电气安全
GB/T15706-2012机器安全设计通测风险评估与风险减小
GB11291 ...

谢谢，这些CR认证标准很有用。

zrkdzsj521

最近详细学习了ISO13849.1，和粗略看了IEC62061，基于安全功能的考虑、设计及分析；
针对简单的产品，电路或模块，可以利用ISO13849.1的SFP，以及MTTFd、DCavg、CCF共同评估、设计相应的安全功能；针对带CPU等复杂逻辑处理的设备，尽可能还是采用IEC62061里面的Se-Cl及PFH、SSF及MTTFd、DCavg、CCF等综合评价、设计比较靠谱的安全功能。

zrkdzsj521

经过快两年的努力，参考ISO13849.1和IEC62061标准，自行设计电路，参考Cat-3架构，终于拿到了安全功能-急停安全功能认证；过程中还是遇到很多坎坷，尤其是对标准的解读和理解，只有前期处理好了，设计反而简单很多；输入、逻辑、输出监测，双通道监测，状态反馈等，很多理解还要和认证机构匹配，否则要走很多冤枉路了。感谢各位的帮助和建议。