请教关于卡尔曼滤波的疑问

huangyiting1990

  最近在论坛上看了篇关于卡尔曼滤波的文章，讲的比较通俗易懂，但是有几个疑问想请教一下 :
  地址 :  http://d1.amobbs.com/new2012/for ... mtr0ebb06smb6ur.pdf
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  (1) 数据说明 :  k (0 、 1 、 2 、 3 、 4、 5、6.....)分别对应不同时刻
                   Xk 是实际数据参数(变量真实值)
                   Zk 是测量值
                   Pk 是预测误差(为啥这里最大是1 ， 最小是0？ 百分比吗)
                   Xk^ 是预测值
                   gk 是增益
  按说这个表格中应该只有  Zk   Xk^ 是已知参数 ， Pk第一个时刻参数假设为1 ， 其他参数都是通过计算得出来的吧。问题是应该怎么计算呢？不太懂。哪位坛友能赐教一下。
  感觉这个PDF里面有好几处错误，一会说  Xk^ = Xk-1^ + gk(Zk - Xk-1^)    一会又变成了 Xk^ = Xk^ + gk(Zk - Xk^)   看的我很糊涂

  (2) 公式 gk = Pk-1/(Pk-1 + r)     Pk = (1 - gk)Pk-1 这些公式是怎么推到出来的呢？

  先问这些吧，感觉以前学的高等数学全还给老师了....

huangyiting1990

没人回....