国内立交桥下，公交项目，不计成本，寻找gps定位方案

naodanisme · 发表于 2019-8-19 12:49:51

国内公交项目，20多公里，全程都在立交桥下，需要车辆定位，精度达到露天普通gps精度即可。不计成本！有产品或者方案的希望能推荐下！60多台15米长brt公交车。

armok. · 发表于 2019-8-19 12:51:18

GPS信号是单向的。有中继器之类的产品？

naodanisme · 发表于 2019-8-19 12:54:04

需要全程定位，了解国内有做室内引入gps的，都是手机等厂商做开发调试使用，还不确定整条公交线路定位是否可解决

naodanisme · 发表于 2019-8-19 12:55:34

该项目属于标杆项目，因此技术和方案可行即可，成本可以协商

armok. · 发表于 2019-8-19 13:00:13

naodanisme 发表于 2019-8-19 12:54
需要全程定位，了解国内有做室内引入gps的，都是手机等厂商做开发调试使用，还不确定整条公交线路定位是否 ...

既然你对成本不敏感，肯定可行。

xiaomu · 发表于 2019-8-19 13:00:44

楼主可以找下千寻位置公司，他们做gps查分定位的，他们应该有你需要的方案

naodanisme · 发表于 2019-8-19 13:01:49

因为要上项目，需要确认方案可行，可在预计时间内交付

armok. · 发表于 2019-8-19 13:03:06

淘宝搜索：GPS 信号增强，很多产品；

naodanisme · 发表于 2019-8-19 13:05:12

一条高架桥下，上下行，部署密度和方案是需要供应商确认相互之间是否有影响，车辆使用那个放大器信号为准，都需要方案和论证，

javabean · 发表于 2019-8-19 13:19:13

你需要惯导+GPS高精度定位（cm级，RTK）
惯导可以保证在几公里没有GPS的情况下获得稳定不漂移的位置，高精度带来的高性能硬件可以更快的捕获卫星信号，更精确的定位。在高架下面实测可用。
不过差分站还是有车载惯导设备都比较贵

18161319737 · 发表于 2019-8-19 13:24:11

呃，记得有个客户好像就是做这方面的。

隧道里面引入GPS信号，可惜忘记了是那个客户了

hxled123 · 发表于 2019-8-19 13:24:35

自己沿线布设基站，然后差分定位，应该很准吧

Athelloren · 发表于 2019-8-19 14:01:33

你了解下组合导航系统集成了陀螺仪、加速度计、差分BD/GPS 要求低的话用微机械的要求高的话用激光或光纤的那些厂家都可以提供借测的价格不便宜原来我们的机器人考虑过好处就是不需要自己做数据融合算法它内部做了算法在GPS丢失时也能输出位置信息但是成本太高

.titrwh · 发表于 2019-8-19 14:04:05

不计成本？把立交拆了

wxws · 发表于 2019-8-19 14:04:43

一路设定无源标签，车上装扫描头，估计最便宜了。当然gps归gps. 两套并行。

jjj · 发表于 2019-8-19 14:06:43

javabean 发表于 2019-8-19 13:19
你需要惯导+GPS高精度定位（cm级，RTK）
惯导可以保证在几公里没有GPS的情况下获得稳定不漂移的位置，高精 ...

正解，我公司正在用

qtechzdh · 发表于 2019-8-19 14:18:42

每隔50米装蓝牙标签。

wajlh · 发表于 2019-8-19 14:25:24

在桥下装标签是最靠谱的方案了。GPS信号增强设备的不是做这个用途的。

7073640 · 发表于 2019-8-19 14:33:03

基本上不需要放大，立交而已应该问题不大，只要不是隧道，我们的就可以

jxn98310 · 发表于 2019-8-19 14:40:06

.titrwh 发表于 2019-8-19 14:04
不计成本？把立交拆了

你这抬杠咯

wqsjob · 发表于 2019-8-19 15:07:45

普通GPS估计也要三四米吧？惯性导航加上几个校准位置就行了。不行就布置基站，UWB每50米一个基站应该能定位到米级了

zwhzwh_11 · 发表于 2019-8-19 15:09:46

qtechzdh 发表于 2019-8-19 14:18
每隔50米装蓝牙标签。

普通蓝牙标签一两年就得换电池，不换电池就得接电线，车速快的话，有没有可能连接不稳定？靠RSSI判断距离受周边环境影响又大。个人感觉蓝牙信标方案最少得现场是测一下效果再决定

amigenius · 发表于 2019-8-19 15:37:11

用神马GPS，用北斗，北斗不是很牛么？

huangqi412 · 发表于 2019-8-19 15:58:17

wxws 发表于 2019-8-19 14:04
一路设定无源标签，车上装扫描头，估计最便宜了。当然gps归gps. 两套并行。 ...

楼主项目要高大上无源标签太low

licheng0620 · 发表于 2019-8-19 16:13:20

javabean 发表于 2019-8-19 13:19
你需要惯导+GPS高精度定位（cm级，RTK）
惯导可以保证在几公里没有GPS的情况下获得稳定不漂移的位置，高精 ...

lz要求的20多公里全程立交，这方案还能应付不？

javabean · 发表于 2019-8-19 16:43:41

licheng0620 发表于 2019-8-19 16:13
lz要求的20多公里全程立交，这方案还能应付不？

看要求吧，有人类司机开的反正不会撞墙开到坑里，所以如果仅仅是追踪位置，肯定可以满足要求。如果是无人驾驶车辆需要分清第几个车道能拐弯还是直行，拐弯的时候要搞明白和周围车辆的位置，那在长时间累计（几十分钟或几十公里后）误差会比较大，导致精度误差较多，需要配合激光雷达来确定相对位置进行辅助。
误差可以各种辅助修正，所以惯导在十几公里的海底隧道里也没啥问题，毕竟车子不能跑出隧道冲入大海游泳。高架桥上面还是下面也一样，如果在桥底真的一点信号都没有，那就得按照路网走，如果出来了，有高精度GPS在几秒钟内就可以恢复定位，也很精准。如果你是见山开洞见水搭桥的无所不能的随意行动，而且运行速度动不动就上百上千公里，那真是失之毫厘谬以千里，那就需要高精度的陀螺仪和加速度传感器（传感器比汽车贵哦，不过这个速度不是飞机就是捣蛋，价格不重要），如果不是，GPS+加速度传感器+配合轮速仪（所谓的ADR Automotive Dead Reckoning），很容易获得高精度低动态的位置数据，而且有了轮速数据不用担心0速度的漂移。

迅得电子 · 发表于 2019-8-19 16:48:29

公交定位是为了公交公司实时了解车况和公交的到点报站？

seaman117 · 发表于 2019-8-19 16:54:00

如果线路确定、位置确定、范围固定，用激光+光纤惯导把数据采了做高精度地图，让后上个一般的惯导做地形图匹配就行了

网络攻城师 · 发表于 2019-8-19 16:54:50

引入AI智能，靠视觉，前期建模并勤更新。

cshm0101 · 发表于 2019-8-19 17:12:19

楼主去了解下千寻位置，应该可以满足你的要求，量不大的话，估计他们不太鸟人。

saccapanna · 发表于 2019-8-19 17:19:43

javabean 发表于 2019-8-19 13:19
你需要惯导+GPS高精度定位（cm级，RTK）
惯导可以保证在几公里没有GPS的情况下获得稳定不漂移的位置，高精 ...

这个方案应该比较靠谱。以前见别人做过，用加速度传感器计算位置，精度相当高。惯导没接触过，估计原理类似。有GPS信号时，以GPS为准，没有GPS信号时，用加速度传感器计算位置。

cocom · 发表于 2019-8-19 17:28:51

如果不计成本的话，可以参考巡航导弹的全地形匹配技术，反正只有20Km, 地形数据不太多。

vavasi · 发表于 2019-8-19 18:03:22

不计成本的话，找千寻。

naodanisme · 发表于 2019-8-19 18:21:42

已经联系了千寻，约好了见面聊。但是千寻也是需要有定位信号然后在做精度处理，现在是几乎一多半线路长度没定位信号。正在和uwb供应沟通，全程部署基站。

yoz · 发表于 2019-8-19 18:27:57

用市政的路灯部署WiFi热点，或者蓝牙，来辅助定位可否？

naodanisme · 发表于 2019-8-19 18:32:15

暂定立交桥面下吊装基站uwb还在商讨中

1a2b3c · 发表于 2019-8-19 19:06:31

都可以不计成本，还可以全程布设基站了，还有更多的方案吧？甚至GPS都可以不用了：）

569659492 · 发表于 2019-8-19 19:18:06

使用带惯导功能的gps模块就行，就是没有gps信号的时候是使用陀螺仪定位的。

kv2004 · 发表于 2019-8-19 19:19:37

如果接收天线固定在A点，发射天线固定在B点，那么车上GPS会不会认为自己一直在A点没有运动？

ttoto · 发表于 2019-8-19 19:25:15

本帖最后由 ttoto 于 2019-8-19 19:28 编辑

LZ,不計成本的項目慎重接。。。你自己開車導航立交橋下面都是可以正常使用的。這根本不是什麼新的東西。
甲方只有真不懂的時候才會不計成本要上一個項目。甚至對於各個技術反感都沒有基本的概念。
這類項目一般都是一次性要求開發很多功能，很累，過完驗收了以後就不了了之，沒有後續了。

dongdaxing · 发表于 2019-8-19 19:38:54

路边栏杆上面刷条形码 ai 识别

darkness27 · 发表于 2019-8-19 22:41:17

我觉得桥下布蓝牙或uwb标签是比较合适的方案，这种公交线路也不需要特别高精度。桥下不可能做GPS信号relay，因为relay后就变成静态点的定位了。

饭桶 · 发表于 2019-8-19 22:44:14

桥下面喷条码，车顶安读头识别一下。

sgzzour · 发表于 2019-8-19 23:02:31

我觉得组合导航相对靠谱一些。虽然看起来买高精度惯导贵的要死。但是路侧设施的施工和维护成本也不低。

xintao · 发表于 2019-8-19 23:47:57

标杆项目怎么着也要用北斗呀，现在都要求国产化了

郭震2009 · 发表于 2019-8-19 23:50:40

imu 惯性导航+视觉
补充没有gps 路段

gtnr · 发表于 2019-8-20 08:29:58

因为你是公交车，线路应该是固定的，位置是可以计算得到的，可以用组合定位方式，因为GPS/BD都不一定有信号只能辅助一下，做增强GPS全覆盖，会不会和原始GPS信号有干扰就未知了。可以每个公交站定标或者每隔一段做个定标（可以参考etc），再加上车辆里程计数和惯性导航修正曲线。车子在就知道了。

wxws · 发表于 2019-8-20 09:05:23

反正是深度定制的车，直接读出车子里程，速度这些就行了。然后与定位标签结合，当然能用无源的最方便。

naodanisme · 发表于 2019-8-20 09:08:01

谢谢大家支持，同步下信息。有供应商建议不用Uwb因为没有国标，后期是问题。另外基站功率和距离会很尴尬。楼上提到gps增强，会成为静止点，也是个问题。

s1j2h3 · 发表于 2019-8-20 09:23:16

光定位，可以考虑下

wkman · 发表于 2019-8-20 09:30:05

最喜欢不计成本的项目了，，，，，给立交桥，贴RFD条，，，一路贴下去，，，任何车上都装读卡器，一路读下去，绝对走不错路，，，哈哈哈哈哈哈哈

taboo · 发表于 2019-8-20 09:34:47

gps加惯性导航模块可以,,或者最简单的,或者最简单的rfid信标加惯性导航,,如果用uwb不合适,uwb需要布置线,布线是一个大工程,贴一个rfid,成本低,实惠,不需要维护,

浮华一生 · 发表于 2019-8-20 09:40:16

呃，弱弱的提一句：不能在车上想办法，测量车的行驶距离么？隔一段时间在外部做一次校准就行了啊。愚见。。。

rxs3700521 · 发表于 2019-8-20 10:13:03

找下为武汉做brt的供应商看看啊，武汉有brt在慢速运行中

bitcoin2 · 发表于 2019-8-20 10:21:45

公交项目，不计成本？？

fct8591 · 发表于 2019-8-20 10:32:44

立交桥钢筋太多屏蔽作用很大，GPS+惯性制导应该可以也不可能全程gps信号一点都收不到吧。

cshm0101 · 发表于 2019-8-20 10:35:13

LZ是只要报站？还是需要实时定位和历史轨迹呢？

dellric · 发表于 2019-8-20 12:13:28

成本不是问题，那么就用图像识别车辆位置和车速，用特定点实现图像定位，甚至构建3D地图。

dellric · 发表于 2019-8-20 12:14:52

.titrwh 发表于 2019-8-19 14:04
不计成本？把立交拆了

哇，好厉害的思路！你是全村的希望！！

pcr386 · 发表于 2019-8-20 12:56:07

ibeacon 补丁补丁。

kxjie2006 · 发表于 2019-8-20 16:51:42

UWB号称定都到厘米级

fhqiplj · 发表于 2019-8-20 17:57:09

在桥上部署特征点，然后视觉定位，是最靠谱的方法，无线通信的方式会有反射和多径的问题，不适合在密闭环境下的定位

1a2b3c · 发表于 2019-8-20 18:04:16

我本来是想反正不计成本，就雇一个人在车上，车子开到哪里就报告不就完了么？编辑个短信或者发个微信也可以滴嘛：）

shiva_shiva · 发表于 2019-8-20 20:41:58

有个前同事做gps+惯性融合的导航模块，楼主可以看看是否满足要求。
http://www.sandcanyontech.com/

jasonzhu8888 · 发表于 2019-8-20 20:53:19

饭桶发表于 2019-8-19 22:44
桥下面喷条码，车顶安读头识别一下。

喷多麻烦，直接做1米x1米以上的二维码标牌。固定到桥上就行。
车上安装识别摄像头，把位置信息转换成gps格式就行

naodanisme · 发表于 2019-8-20 21:50:25

同步下信息。上司的所谓不计成本也是一句BB。千寻貌似也没办法长时间没gps而定位。了解到各大自动驾驶已经用了uwb，还在沟通中。列车和地铁的定位是记轴成本也是贵的一笔

naodanisme · 发表于 2019-8-20 21:52:23

激光和视频成像定位自己用可以，但是这么长的距离没案例

ruxz@263.net · 发表于 2019-8-20 23:50:06

这个用无源RFID标签就行，5米贴一张，车上装远程FRID扫描器就好了，根本不用换电池，外加GPS/北斗；北京电力维修都是这样做的；

dukelec · 发表于 2019-8-21 00:14:41

本帖最后由 dukelec 于 2019-8-21 00:38 编辑

我想的 GPS 信號不好時的兩個輔助定位方法：

1. 在車底部搞兩個超大光學鼠標傳感器。（次選）
或（首選）：
2. 從 CAN 總線取得車輛轉彎角度、速度等訊息（如果不方便取得，就單獨外加一套傳感器，最少只要兩個輪子速度。）
雖然左右輪胎大小有誤差，但可以軟件修正。

另外，把傳統到站提醒的信息拿來消除誤差。

我覺得，只有在天上沒有參照物的情況下才有必要上慣導。
BRT 公交行車時貌似可以走任意車道，二維碼、RFID 等，沒法顧及所有車道，還有其它車阻擋要考慮。而且鋪設很多維護麻煩。
AI 識別建築物也是一個方法，只是，沒必要這麼複雜，且隧道中也不理想。

starting · 发表于 2019-8-21 05:12:16

加入惯导，成本二十万肯定没问题，我司有产品

starting · 发表于 2019-8-21 05:20:24

另外还有精度低一些的产品，具体感兴趣可以详聊，18610410083

yzhu · 发表于 2019-8-21 05:34:00

本帖最后由 yzhu 于 2019-8-21 05:35 编辑

网络攻城师发表于 2019-8-19 16:54
引入AI智能，靠视觉，前期建模并勤更新。

这个方案应该可以，再加上惯导(关键点视觉定位修正)

国内立交桥下，公交项目，不计成本，寻找gps定位方案

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