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回复: 46

各位大神 请教一下有关三角激光测距的问题 谢谢

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发表于 2019-8-22 10:23:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
大家好 最近搞三角激光测距  在光斑定位算法是遇到了困难 我用的是灰度重心法  望大神指点  如何找到光斑的质心或重心 根据三角公式算出实际距离  谢谢
(27706874)

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发表于 2019-8-22 10:49:18 来自手机 | 显示全部楼层
打灯采图,关灯采图,做diff,阈值过滤,然后找光斑一般没问题
(27706338)

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 楼主| 发表于 2019-8-22 10:58:14 | 显示全部楼层
wye11083 发表于 2019-8-22 10:49
打灯采图,关灯采图,做diff,阈值过滤,然后找光斑一般没问题

我用的是线阵CMOS 输出的是模拟数据  经过AD转换成数字电压 就是不知道如果处理这些电压 进而找到质心或重心 再通过三角公式 算出实际距离  望指点
(27705419)

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发表于 2019-8-22 11:13:33 | 显示全部楼层
liaoliaoliao123 发表于 2019-8-22 10:58
我用的是线阵CMOS 输出的是模拟数据  经过AD转换成数字电压 就是不知道如果处理这些电压 进而找到质心或 ...

这个拟合我也没算过,不太好设计算法。线阵有个问题,当你光点照的物体有角度时,有可能根本检不到点。

拟合的话,通常光源是抛物线分布,可以试试拟合
(27694476)

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 楼主| 发表于 2019-8-22 14:15:56 | 显示全部楼层
wye11083 发表于 2019-8-22 11:13
这个拟合我也没算过,不太好设计算法。线阵有个问题,当你光点照的物体有角度时,有可能根本检不到点。

...

我的线阵CMOS输出的模拟数据 就是呈高斯分布的   话说怎样拟合呢  有没有具体的算法  能用C语言实现的
(27599342)

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发表于 2019-8-23 16:41:30 | 显示全部楼层
1.你发错区了,这个问题完全可以去电子综合里
2.你在另外相位和TOF里再怎么问都没用的,原理不同
3.请问你有做过文献综述吗?查了多少专利?看了多少论文?别人是否碰到过这个问题,他们是怎么做的?不要一碰到问题就上网问别人,这么基础的问题一般都是建议自己去查
(27599042)

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 楼主| 发表于 2019-8-23 16:46:30 | 显示全部楼层
lzl000 发表于 2019-8-23 16:41
1.你发错区了,这个问题完全可以去电子综合里
2.你在另外相位和TOF里再怎么问都没用的,原理不同
3.请问你 ...

噢噢 谢谢
(27596062)

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发表于 2019-8-23 17:36:10 | 显示全部楼层


你可以仔细阅读下这篇论文第五章,虽然不是特别好的学校,也很不符合学位论文规范,程序直接放在论文正文里,但应该会对你有所帮助
另外,在交流贴里私留qq等行为是严重违反版规的,被发现极可能封锁id,望你编辑改正

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(27582537)

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 楼主| 发表于 2019-8-23 21:21:35 | 显示全部楼层
lzl000 发表于 2019-8-23 17:36
你可以仔细阅读下这篇论文第五章,虽然不是特别好的学校,也很不符合学位论文规范,程序直接放在论文正文 ...

好 谢谢你 我看看你推荐的文章 至于留qq 作为新手的我不太了解 望理解  下不为例
(27534403)

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 楼主| 发表于 2019-8-24 10:43:49 | 显示全部楼层
lzl000 发表于 2019-8-23 17:36
你可以仔细阅读下这篇论文第五章,虽然不是特别好的学校,也很不符合学位论文规范,程序直接放在论文正文 ...

你好 我看了你推荐的论文 里的算法 我之前用过  也在其他的论文里看见过  用在我这个线阵cMOS上都不行(包括经典的灰度重心法和平方加权质心法) 不知道是不是我的CMOS有问题还是算法没写对  但是我用示波器查看线阵CMOS的输出也是呈高斯分布的 而且用AD转化成的电压用串口打印出来它也是变化的(能看出来是呈高斯分布的) 至于灰度重心算法还是平方加权质心算法的C语句都比较简单啊 不应该会写错啊 我现在的问题是:用我自己写的灰度重心法导致的结果是 在2米多以内随着遮挡物的移动 串口打印的距离也显著变化 但在2米五以外 不管遮挡物怎样移动 串口打印的距离值几乎不会变化 望指点指点  谢谢
(27498873)

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发表于 2019-8-24 20:35:59 | 显示全部楼层
liaoliaoliao123 发表于 2019-8-24 10:43
你好 我看了你推荐的论文 里的算法 我之前用过  也在其他的论文里看见过  用在我这个线阵cMOS上都不行( ...

不要扯什么简单的应该不会写错,你考数学的时候送分题一道都没有错过?既然把数值送到串口了,你可以导出数值用matlab算一下啊,看看和你c的结果是否一致。如果不一致那就好好检查一下你的光学结构,建模分析一下。不然你不建模分析就凭感觉来吗?
(27364304)

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 楼主| 发表于 2019-8-26 09:58:48 | 显示全部楼层
lzl000 发表于 2019-8-24 20:35
不要扯什么简单的应该不会写错,你考数学的时候送分题一道都没有错过?既然把数值送到串口了,你可以导出 ...

你好 这是我自己写的灰度质心法 麻烦帮我看看  谢谢

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(27343478)

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发表于 2019-8-26 15:45:54 | 显示全部楼层
最近也在做三角测距,卡在了h750的DCMI里。。
(27341203)

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 楼主| 发表于 2019-8-26 16:23:49 | 显示全部楼层
296498916 发表于 2019-8-26 15:45
最近也在做三角测距,卡在了h750的DCMI里。。

请问 用的是线阵CCD 还是线阵CMOS?
(27340261)

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发表于 2019-8-26 16:39:31 | 显示全部楼层
liaoliaoliao123 发表于 2019-8-26 16:23
请问 用的是线阵CCD 还是线阵CMOS?

我用的CCD,MT9V034
(27279086)

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 楼主| 发表于 2019-8-27 09:39:06 | 显示全部楼层

摄像头?处理的是图片信息然后找到质心或重心 再根据三角公式 算出实际距离?
(27259029)

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发表于 2019-8-27 15:13:23 | 显示全部楼层
liaoliaoliao123 发表于 2019-8-27 09:39
摄像头?处理的是图片信息然后找到质心或重心 再根据三角公式 算出实际距离? ...

是的,你难道不是这样的么
(27251633)

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 楼主| 发表于 2019-8-27 17:16:39 | 显示全部楼层
296498916 发表于 2019-8-27 15:13
是的,你难道不是这样的么

我用的是线阵CMOS传感器  它输出的是模拟电压 代表光强  经过ADC转换后处理找到质心或重心 再根据三角公式算出实际距离 大概是这样的 而不是处理光斑图片的信息 但这只是我个人的理解 不知道对不对
(27233012)

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发表于 2019-8-27 22:27:00 来自手机 | 显示全部楼层
算出质心,然后和实际距离定标,生成查找表
(27231712)

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发表于 2019-8-27 22:48:40 | 显示全部楼层
1536个点的质心吗?
你的范围好大啊。你找到最大点后需要有一个区间,在区间里面算重心才由意义。
(27192890)

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 楼主| 发表于 2019-8-28 09:35:42 | 显示全部楼层
ttoto 发表于 2019-8-27 22:48
1536个点的质心吗?
你的范围好大啊。你找到最大点后需要有一个区间,在区间里面算重心才由意义。 ...

对 是1536个像素点  CMOS传感器输出模拟电压 代表光强 经过ADC+DMA把这些模拟电压转化成数字电压并保存到一个数组里  然后再处理这1536个数字电压找到质心或重心 最后根据三角公式算出实际距离 大概的过程就是这样的  我用的是灰度重心法  但只能测到2米多 望指点指点  谢谢
(27192421)

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发表于 2019-8-28 09:43:31 | 显示全部楼层
你还是看一下楼上的论文吧,算重心是在极值周围的一个区间内的。你算所有点重心没意义啊。
(27189319)

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 楼主| 发表于 2019-8-28 10:35:13 | 显示全部楼层
ttoto 发表于 2019-8-28 09:43
你还是看一下楼上的论文吧,算重心是在极值周围的一个区间内的。你算所有点重心没意义啊。 ...

好 我试试  谢谢你的指点
(27103704)

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 楼主| 发表于 2019-8-29 10:22:08 | 显示全部楼层
liaoliaoliao123 发表于 2019-8-28 10:35
好 我试试  谢谢你的指点

你好 我用一个函数去找到极值附近的范围(相当于高斯分布区域) 然后再用灰度重心法去计算这个范围内的值 结果还是一样  量程不会超过三米 麻烦给点建议 谢谢
(27103497)

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 楼主| 发表于 2019-8-29 10:25:35 | 显示全部楼层
ttoto 发表于 2019-8-28 09:43
你还是看一下楼上的论文吧,算重心是在极值周围的一个区间内的。你算所有点重心没意义啊。 ...

楼上那篇论文里的算法 也是处理所有的像素点(2048个)
(27102750)

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发表于 2019-8-29 10:38:02 | 显示全部楼层
测到量程小?越远的光斑反射回来的光越暗,你是不是需要来个补偿?这位童鞋应该要多思考多查资料,不要遇到问题就马上问,得学会独立解决问题
(27102651)

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发表于 2019-8-29 10:39:41 | 显示全部楼层
调试的时候把数据都打出来,拿个纸板从近到远测些数据,稍微分析下就知道问题所在了吧
(27101881)

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 楼主| 发表于 2019-8-29 10:52:31 | 显示全部楼层
智涅 发表于 2019-8-29 10:39
调试的时候把数据都打出来,拿个纸板从近到远测些数据,稍微分析下就知道问题所在了吧 ...

你好 我试了 问题是:在二米五以内 随着遮挡物的移动 串口打印的距离值也跟着有显著的变化 但在二米五以外 不管怎样移动遮挡物 串口打印的距离值几乎不变化  不知道问题出在哪  我用的是灰度重心法
(27100703)

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发表于 2019-8-29 11:12:09 | 显示全部楼层
liaoliaoliao123 发表于 2019-8-29 10:52
你好 我试了 问题是:在二米五以内 随着遮挡物的移动 串口打印的距离值也跟着有显著的变化 但在二米五以 ...

你打印距离值干嘛,这个距离值已经是被你计算过的了,你肯定要打印你的一千多个原始AD值呀
(27100193)

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 楼主| 发表于 2019-8-29 11:20:39 | 显示全部楼层
智涅 发表于 2019-8-29 11:12
你打印距离值干嘛,这个距离值已经是被你计算过的了,你肯定要打印你的一千多个原始AD值呀 ...

原始距离值(AD)我也打印过  打印的结果表明也有 从0.6V到2.1V的电压变化(呈高斯分布) 只是距离较远的时候 有效的大电压变少 峰值变小 (高斯分布隆起部分变窄)问题就是这样的
(27098923)

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发表于 2019-8-29 11:41:49 | 显示全部楼层
liaoliaoliao123 发表于 2019-8-29 11:20
原始距离值(AD)我也打印过  打印的结果表明也有 从0.6V到2.1V的电压变化(呈高斯分布) 只是距离较远的 ...

既然你都发现距离远的时候不一样了,所以呢?然后呢?自己思考下应该怎么解决吧
(27098017)

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 楼主| 发表于 2019-8-29 11:56:55 | 显示全部楼层
智涅 发表于 2019-8-29 11:41
既然你都发现距离远的时候不一样了,所以呢?然后呢?自己思考下应该怎么解决吧 ...

出现这个问题 很有可能是我的算法不对(可只会灰度重心法) 当然有可能是我的激光变弱了 量程也就变小了  不知道问题出在哪  楼上的论文的算法(平方加权质心法)我也用过  一样的结果
(27096446)

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发表于 2019-8-29 12:23:06 | 显示全部楼层
liaoliaoliao123 发表于 2019-8-29 11:56
出现这个问题 很有可能是我的算法不对(可只会灰度重心法) 当然有可能是我的激光变弱了 量程也就变小了  ...

现在在说你原始值问题呢,跟你算法有关系吗?兄弟你解决问题的思路是不是有问题?
原始值,测量远的地方信号跟近的地方不一样这是很正常,光斑距离越远肯定接收到的信号越小,相对光斑大小也越小,就是你说的波峰会变矮变窄。简单的你可以先用个补偿算法处理一下
然后就是你计算质心或重心的算法要根据你信号的特征进行调整才行,直接复制粘贴是没用的,得先懂得原理和思路,然后调参数进行优化
(27089085)

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 楼主| 发表于 2019-8-29 14:25:47 | 显示全部楼层
智涅 发表于 2019-8-29 12:23
现在在说你原始值问题呢,跟你算法有关系吗?兄弟你解决问题的思路是不是有问题?
原始值,测量远的地方 ...

加个补偿算法?补偿啥  怎样补偿呢 距离远了 高斯分布的波峰变窄正常啊 而且我用示波器查看也是一样的现象  方便给个联系方式吗 记得留联系方式很有可能封号 要不麻烦你在论坛里加我为好友吧(我还没权限加别人 谅解) 私信给你联系方式 然后再请教你 谢谢
(27085877)

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发表于 2019-8-29 15:19:15 | 显示全部楼层
liaoliaoliao123 发表于 2019-8-29 10:25
楼上那篇论文里的算法 也是处理所有的像素点(2048个)

Page 43 下半页.
(27084586)

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 楼主| 发表于 2019-8-29 15:40:46 | 显示全部楼层
ttoto 发表于 2019-8-29 15:19
Page 43 下半页.

你好 方便在论坛里加一下我吗 (我的等级加不上你)加了好友 私信请教你  谢谢
(26922487)

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发表于 2019-8-31 12:42:25 | 显示全部楼层
楼主一直使用学生的套数,加他,没有意义。
(26810534)

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 楼主| 发表于 2019-9-1 19:48:18 | 显示全部楼层
相由心生 发表于 2019-8-31 12:42
楼主一直使用学生的套数,加他,没有意义。

有道理  怎样才有意义呢 怎样才能解决问题  请明示
(26737040)

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发表于 2019-9-2 16:13:12 | 显示全部楼层
liaoliaoliao123 发表于 2019-9-1 19:48
有道理  怎样才有意义呢 怎样才能解决问题  请明示

搞定没老哥,我在做线型激光测距
(26673476)

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 楼主| 发表于 2019-9-3 09:52:36 | 显示全部楼层
296498916 发表于 2019-9-2 16:13
搞定没老哥,我在做线型激光测距

还没 卡在光斑定位算法这里了  遇到了瓶颈  没有高人指点  你用的是线阵CMOS 还是线阵CCD?
(26664191)

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发表于 2019-9-3 12:27:21 | 显示全部楼层
liaoliaoliao123 发表于 2019-9-3 09:52
还没 卡在光斑定位算法这里了  遇到了瓶颈  没有高人指点  你用的是线阵CMOS 还是线阵CCD? ...

哥,你不是问过我一次了么
(26653093)

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 楼主| 发表于 2019-9-3 15:32:19 | 显示全部楼层
296498916 发表于 2019-9-3 12:27
哥,你不是问过我一次了么

噢噢 不好意思  你的搞定了没  行程多少  精度呢
(26652535)

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发表于 2019-9-3 15:41:37 | 显示全部楼层
请教楼上各位,哪家有线阵的传感器?一直没找到。
(26502124)

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发表于 2019-9-5 09:28:28 | 显示全部楼层
liaoliaoliao123 发表于 2019-9-3 15:32
噢噢 不好意思  你的搞定了没  行程多少  精度呢

还没做出来呢,线型激光选的功率中等,量程也就五六米吧,环境光还不能太强。你什么进度了
(26501894)

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 楼主| 发表于 2019-9-5 09:32:18 | 显示全部楼层
296498916 发表于 2019-9-5 09:28
还没做出来呢,线型激光选的功率中等,量程也就五六米吧,环境光还不能太强。你什么进度了 ...

卡在光斑定位算法这里了  搞了好久好久
(14882906)

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 楼主| 发表于 2020-1-17 21:02:06 | 显示全部楼层
tkggsai2008 发表于 2019-8-27 22:27
算出质心,然后和实际距离定标,生成查找表

怎样算质心呢   我试了很多算法 都没效果  求明示  谢谢  
(3257520)

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发表于 2020-5-31 10:18:32 | 显示全部楼层
楼主项目进展如何了?
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