请各位大佬来看看这个PID参数该怎么继续调整。

feigoo

用增量式PID来控制一个电机转速， 控制目标是PWM脉宽（0~800）
反应滞后很多是因为对输出做了限幅，希望电机转速变化平稳一点。这个可以不去管它。
问题是
1. 每次速度上调，实际转速的波形有一段保持水平，这个是何缘故。
2. 达到设定值后，转速还有一点上下波动。
3. 在低转速时，输出PWM非常小，可调量也非常小，会出现转速突然拉高很多，这个如何解决。
我PID参数调来调去，依然不是很理想，请各位大佬来指点一下方向。

lyping1987

上位机自己写的吗？挺好看的。

feigoo

lyping1987 发表于 2019-8-22 11:25
上位机自己写的吗？挺好看的。

上位机用LABVIEW随便糊弄了一个，自己用起来倒比较方便。

whatcanitbe

上位机不错

feigoo

PID代码用的是网上比较常用的

iError = ((s16)iTargetSpd - (s16)iMeasuredSpd);
Ep = iError - iLastError;
Ed = iError - 2 * iLastError + iPrevError;
       
iIncPID = (s16)(Kp * (float)Ep + Ki * (float)iError + Kd * (float)Ed);
iPrevError = iLastError;
iLastError = iError;

hubeinifei1987

从图上看，响应时间有点长，适当调大KP，设定值附近波动明显，有可能是积分KI过大导致，适当减小，也可以通过调大KD减缓波动。

hubeinifei1987

补充一点，PID调节肯定存在设定值附近波动的，不然就不叫PID调节了，只是把这个波动调节到能接受范围

hubeinifei1987

第三张图，KP过大，KI不够。出现的速度尖峰，也有可能是其它的原因导致，比如低转速的时候，你测转速的方式有问题，没有测到转速为0，也会出现这种情况

jackiezeng

唉， 我现在就卡在PID自整定上，想了很多方案都不行，，，

feigoo

hubeinifei1987 发表于 2019-8-22 14:25
第三张图，KP过大，KI不够。出现的速度尖峰，也有可能是其它的原因导致，比如低转速的时候，你测转速的方式 ...

谢谢大佬，分析下可能是如你所说，在低速下，有可能PWM过低，电机会暂时停转，然后转速突然蹿上去。