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扫地机器人一般用的是什么算法?

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出55入66汤圆

发表于 2019-8-26 21:41:19 | 显示全部楼层 |阅读模式
不大了解这块,觉得挺好玩的,手头有几个小车,打算改造下让它们可以满屋子跑。

出0入0汤圆

发表于 2019-8-26 22:04:11 | 显示全部楼层
我觉得核心就是定位和导航算法,怎么实现不重不漏。
简单的方法就是在前面放几个碰撞传感器,碰到了就右转之类的。
复杂的方法就是SLAM构建出室内环境的地图,然后利用地图进行AMCL定位和避障导航。

出0入24汤圆

发表于 2019-8-27 08:44:23 | 显示全部楼层
固定使用的应该会有场景地图记忆和位置判断功能吧。

出0入0汤圆

发表于 2019-8-27 08:59:41 | 显示全部楼层
我买的那个感觉没算法,就是到处乱闯。

出0入0汤圆

发表于 2019-8-27 09:01:21 | 显示全部楼层
上个ROS 弄个激光雷达跑个SLAM就可以当个实物小乌龟到处跑了

出0入0汤圆

发表于 2019-8-27 09:03:28 | 显示全部楼层
sgzzour 发表于 2019-8-26 22:04
我觉得核心就是定位和导航算法,怎么实现不重不漏。
简单的方法就是在前面放几个碰撞传感器,碰到了就右转 ...

+10086, 大体方向应该是这样的了。

出0入0汤圆

发表于 2019-8-30 10:48:39 | 显示全部楼层
大部分中低端的扫地机器人都没有什么算法,非要说有的话,就是俗称的惯性导航,大白话就是:瞎撞。有一些较好的会上GPS定位啊,后台建图导航之类的。

出0入0汤圆

发表于 2019-8-30 10:52:36 | 显示全部楼层
没算法,前轮万向转,就是瞎走,走多了就全覆盖了。

出0入0汤圆

发表于 2019-8-30 13:08:32 | 显示全部楼层
用的是激光/视觉 SLAM。看具体传感器是什么。戴森的是视觉,小米的是激光。

出0入0汤圆

发表于 2019-8-30 15:58:13 来自手机 | 显示全部楼层
瞎走的就挺好,家里那么乱那么多桌子板凳家具腿,估计它也规划不出啥结果

出0入0汤圆

发表于 2019-8-30 16:24:36 | 显示全部楼层
扫地机器人最早最有名的是IRobot,他是记忆一套随机碰撞加模糊面积判定算法,可以粗略判定房间内清扫是否完成,面积不大的房间覆盖率百分之九十以上吧,但是多房间复杂地形效果就差很多。
现在基本都是基于地图规划的了(一千五以上的),主要是激光、视觉、惯性导航,机器人启动时就会构建整个房间的地图并规划路径,所以可以做到非常完美的S型清扫路线(惯性导航略有不同)

出50入10汤圆

发表于 2019-8-30 20:14:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 our2008 于 2019-8-30 20:20 编辑
carryonli 发表于 2019-8-30 10:52
没算法,前轮万向转,就是瞎走,走多了就全覆盖了。


没算法也是一种算法,大数据覆盖!

让机器人一天到晚不停的工作,没电就自己去充,充满就干。
装满就叫。

总会把地面遍历一遍吧!

只需要考虑是半天遍历一遍,还是一天,几天!

注意的就是一定要静音

还有一个思路就是就是参考动物,走过的地方留个记号,下次避开。
全部都有记号了,又挨个清除。清除完了又挨个留记号,以此循环。
总会扫完!

那么用什么做记号好呢?

出0入0汤圆

发表于 2019-8-30 21:24:42 | 显示全部楼层
你可以设计一个抬腿机构,哈哈。

出50入10汤圆

发表于 2019-8-31 10:33:28 | 显示全部楼层
抬腿这个机构和动作有人在机器狗上实现了,还挺像!

不过用在扫地机器人上不太合适。

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