舵机版机器狗会不会是下一个热点？

motor_control · 发表于 2019-11-4 10:01:05

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-4 10:27 编辑

看了王兴兴的机器狗之后，不得不佩服这位兄弟的研发天才。只是这种电驱非常复杂，一般人没有一定的财力是很难为继的。
最近在YOUTUBE看了老外做的舵机狗后，有一个做的特别好，结构设计非常巧妙，和大家分享一下。

这个是视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1

flying_bai · 发表于 2019-11-4 10:12:14

玩这个电机的成本感觉不是最大的，机械设计和打样才是重头，主要是大家基本没有工具。

lcw_swust · 发表于 2019-11-4 10:27:59

本帖最后由 lcw_swust 于 2019-11-4 10:40 编辑

有个叫“moco moco”的，结构看着要好DIY一些，我照着样子做了个，程序还没调好。
https://www.amobbs.com/forum.php ... =%E5%9B%9B%E8%B6%B3

motor_control · 发表于 2019-11-4 10:29:01

flying_bai 发表于 2019-11-4 10:12
玩这个电机的成本感觉不是最大的，机械设计和打样才是重头，主要是大家基本没有工具。 ...

我觉得楼下的搞铝合金门窗那里的废料应该是个宝库！我盯了很久了。

motor_control · 发表于 2019-11-4 10:31:47

lcw_swust 发表于 2019-11-4 10:27
有个叫“moco moco”的，结构看着要好DIY一些，我照着样子做了个，程序还没调好。

...

兄弟像极了YOUTUBE上的印度孟买理工学院的电子制作了

我觉得那种铝合金管真的不错，就差一个钻孔台、螺丝若干、胶水少许了。

motor_control · 发表于 2019-11-4 10:32:04

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-4 10:33 编辑

lcw_swust 发表于 2019-11-4 10:27
有个叫“moco moco”的，结构看着要好DIY一些，我照着样子做了个，程序还没调好。

...

点了2下发多了。

你的设计亮点就是那个铁百合的运用，简直天才！

lcw_swust · 发表于 2019-11-4 10:36:52

motor_control 发表于 2019-11-4 10:32
点了2下发多了。

你的设计亮点就是那个铁百合的运用，简直天才！

合页吗？是铜的，配了铜钉子，可以焊到板子上。

kutf · 发表于 2019-11-4 10:41:31

老外的那个没有开源。

motor_control · 发表于 2019-11-4 10:43:24

kutf 发表于 2019-11-4 10:41
老外的那个没有开源。

这样才好玩呀！搞个开源，那澄海又兴奋了。搞不好又有一帮创业公司要出来了。

advarx21ic · 发表于 2019-11-4 10:45:19

王兴兴的视频有网址吗？

motor_control · 发表于 2019-11-4 10:47:18

advarx21ic 发表于 2019-11-4 10:45
王兴兴的视频有网址吗？

搜“宇树科技”，他可是大名鼎鼎呀！

advarx21ic · 发表于 2019-11-4 10:58:56

motor_control 发表于 2019-11-4 10:47
搜“宇树科技”，他可是大名鼎鼎呀！

搜了一下，确实惊艳，谢谢

leolink · 发表于 2019-11-4 10:59:14

请问中间的几个舵机是用来让腿部内收或外张吗？

辣条 · 发表于 2019-11-4 11:38:00

传统舵机受制于减速器的寿命、噪音、精度，连续运行一小段时间问题就来了

motor_control · 发表于 2019-11-4 11:40:34

辣条发表于 2019-11-4 11:38
传统舵机受制于减速器的寿命、噪音、精度，连续运行一小段时间问题就来了 ...

小体积的直驱力不够呀！

辣条 · 发表于 2019-11-4 11:58:47

motor_control 发表于 2019-11-4 11:40
小体积的直驱力不够呀！

这就是矛盾所在，限制了舵机永远只能做出玩具、教具级别的东西
就单拿一点，大狗跳跃需要的爆发力和落地的缓冲，凭舵机单齿咬合的传动方式，很快就完蛋

motor_control · 发表于 2019-11-4 12:06:34

辣条发表于 2019-11-4 11:58
这就是矛盾所在，限制了舵机永远只能做出玩具、教具级别的东西
就单拿一点，大狗跳跃需要的爆发力和落地 ...

言之有理！
目前看来就只能用无刷电机加个一级减速看行不行了。

气压不知道行不？

辣条 · 发表于 2019-11-4 13:22:55

motor_control 发表于 2019-11-4 12:06
言之有理！
目前看来就只能用无刷电机加个一级减速看行不行了。

气动的没精度，能作为动力但难控制，液压要求又太高，液压泵、液压缸、液压马达、管路等等，都塞狗身上，不是一般团队和资金能搞定
总之，这事儿不烧钱弄不出有实用价值的东西，烧钱了也未必见效果，个人得话，玩玩学学倒可以，不过受硬件和结构的限制，可玩性不高

孤独的猫 · 发表于 2019-11-4 13:29:04

本帖最后由孤独的猫于 2019-11-4 13:30 编辑

淘宝很早就有开源的卖的了。。。看热度，没希望,属于鸡肋。

cbcb128 · 发表于 2019-11-4 13:48:01

Doggo这个开源的狗也不错

pulan · 发表于 2019-11-4 13:53:02

只要国外一开源，国内马上热门一阵子。最后索然无味。。。

motor_control · 发表于 2019-11-4 14:39:27

孤独的猫发表于 2019-11-4 13:29
淘宝很早就有开源的卖的了。。。看热度，没希望,属于鸡肋。

这些淘宝商家估计就是什么大学生团队搞的，拍下脑袋觉得是个创业的路子，其实没有卵用。
人家都开源了，等待的就是中国大学生创业团队的互斗，这样也许可以降低采购的成本。人家的优势在于软件算法，就靠中国人降低硬件成本啦！

歪果仁凭什么要开源来交会中国人核心竞争力？现在的贸易战不说的清清楚楚了。

motor_control · 发表于 2019-11-4 14:40:11

辣条发表于 2019-11-4 13:22
气动的没精度，能作为动力但难控制，液压要求又太高，液压泵、液压缸、液压马达、管路等等，都塞狗身上， ...

德国ENFILED的气动伺服很牛逼的！可以了解一下。

happymav · 发表于 2019-11-4 14:46:04

先把舵机的精度可靠性做好了，再考虑是否会火的事情。目前商业的舵机，就算好些的，也经不住这么反复折腾。无刷+磁编码舵机也不见得好多少。另外，舵机力小，需要多级齿轮减速也是死穴。要使用舵机做好这类机器人，必须有足够轻量化的设计，舵机要够稳定，当然最后做出来的也只是个玩具或教具。

motor_control · 发表于 2019-11-4 15:24:13

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-4 15:28 编辑

happymav 发表于 2019-11-4 14:46
先把舵机的精度可靠性做好了，再考虑是否会火的事情。目前商业的舵机，就算好些的，也经不住这么反复折腾。 ...

我研究过一段时间的舵机，基本上是目前市面上的所有类型，要做好其实不容易的。国内的模型舵机就是几家方案商做的传统舵机，单位置环的。
你这么一说，我觉得可以把交流伺服微型化，做到模型无刷舵机上，位置、速度、电流都可以控制，发热、堵转的都不怕了。就是体积太小了一点，不知道摆不摆得下。
现在淘宝上的直驱舵机基本就是ODRIVE的改版，没什么力气的。

机器人用舵机我觉得开头就错了。它主要的应该是力矩控制而不是位置控制。

happymav · 发表于 2019-11-4 15:34:08

motor_control 发表于 2019-11-4 15:24
我研究过一段时间的舵机，基本上是目前市面上的所有类型，要做好其实不容易的。国内的模型舵机就是几家方 ...

这类机器人的关键部件就是舵机，搞一款好的舵机，就成功了一半了。另一半核心就是设计和算法了。
舵机可以广义的来理解，就是闭环控制的电机而已。其实做一款盘式直驱的闭环无刷电机，本质也是舵机。
如果有个60mm直径左右的直驱盘式无刷电机，自带电路和闭环控制，轻量化设计，类似云台电机一样的大扭力，
舵机式或总线式的控制，和舵机一样的到手即用，完全可以做很多类似的机器人出来。可惜不懂电机，哈哈

孤独的猫 · 发表于 2019-11-4 16:31:08

motor_control 发表于 2019-11-4 14:39
这些淘宝商家估计就是什么大学生团队搞的，拍下脑袋觉得是个创业的路子，其实没有卵用。
人家都开源了， ...

当年做四轴的那帮人老外估计也这么想的。。后来全死了

motor_control · 发表于 2019-11-4 16:42:30

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-4 16:43 编辑

happymav 发表于 2019-11-4 15:34
这类机器人的关键部件就是舵机，搞一款好的舵机，就成功了一半了。另一半核心就是设计和算法了。
舵机可 ...

我认为舵机不是特别关键，这种机器人的关键在于姿态的控制算法。舵机就算磨损了换齿轮就可以了，当然，国产垃圾舵机是不行的！！！

有个好的舵机还不算成功了一半，姿态控制才是万里长征啊！

ackyee · 发表于 2019-11-4 16:44:18

大疆已经逆天的把可航拍无人机做到 249g了三轴稳定器 2699的价格

motor_control · 发表于 2019-11-4 16:46:49

ackyee 发表于 2019-11-4 16:44
大疆已经逆天的把可航拍无人机做到 249g了三轴稳定器 2699的价格

有钱有市场有技术有时间，再去做小还是可以的。

nanfang2000 · 发表于 2019-11-4 16:51:18

舵机决定了这个机器的实用性和大部分性能，我觉得算法不是大问题，差距不是那么大，而舵机才是核心技术，不是堆人和钱就能解决的

sdlqzql · 发表于 2019-11-4 16:59:23

我觉得做这个玩意，首先要自己研究把电机做好，要保证做出来的电机能让狗体跳起来。不然，做出来的玩具，没意思。

motor_control · 发表于 2019-11-4 17:22:29

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-4 17:23 编辑

nanfang2000 发表于 2019-11-4 16:51
舵机决定了这个机器的实用性和大部分性能，我觉得算法不是大问题，差距不是那么大，而舵机才是核心技术，不 ...

我的看法完全相反。
拿普通的舵机也可以凑合着玩，为什么一定要跳呢？这个属于功率密度的问题，而要把机器人用2条腿或4条腿走得自然很难的。越是自然的越难，这种协同控制估计连公开的理论都没有。

YOUTUBE上山口雅彦的舵机机器人走路和平衡俄性能，估计国内还没有人能做。

nanfang2000 · 发表于 2019-11-6 15:17:57

motor_control 发表于 2019-11-4 17:22
我的看法完全相反。
拿普通的舵机也可以凑合着玩，为什么一定要跳呢？这个属于功率密度的问题，而要把机 ...

难以走得自然不是算法有多难，而是电机驱动方式下，自由度，力矩的力量，响应时间，都达不到肌肉水平，怎么做得到自然？用普通电机上再好的算法也难。大自然挑选的肌肉模型绝对是综合最优的。你一个简单动作，人有几十个肌肉同时工作，瞬间力矩达到上千公斤，还有数百个传感器返回各种数据到大脑，修正肌肉。简单舵机怎么办得到？和人体比简直弱爆了。
人造肌肉和遍布全身的传感器网络才有可能做出真正逼真实用的机器人

our2008 · 发表于 2019-11-6 18:25:44

nanfang2000 发表于 2019-11-4 16:51
舵机决定了这个机器的实用性和大部分性能，我觉得算法不是大问题，差距不是那么大，而舵机才是核心技术，不 ...

舵机不是问题，算法才是最大问题！

另外用舵机做机器人方向就错了！

hemeizhi · 发表于 2019-11-7 11:00:42

用舵机做过一个
https://www.bilibili.com/video/av69228732/

nanfang2000 · 发表于 2019-11-7 17:40:13

our2008 发表于 2019-11-6 18:25
舵机不是问题，算法才是最大问题！

另外用舵机做机器人方向就错了！

应该说动力机构是关键，动力机构如果用普通舵机，外星人来写算法也不行。我敢说，如果实用的人造肌肉或者其他动力机构出现，短时间各种算法就会雨后春笋般出来。

RAMILE · 发表于 2019-11-7 23:58:04

直驱电机直径最大能弄多大

motor_control · 发表于 2019-11-17 12:37:23

RAMILE 发表于 2019-11-7 23:58
直驱电机直径最大能弄多大

我预计会有一大帮做直驱的产品出来，一般以开源的ODRIVE和MIT开源为特色。

JAMESKING · 发表于 2019-11-17 22:29:52

终结者6，我看好。

舵机版机器狗会不会是下一个热点？

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