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有没有人了解PX4 中加速度和气压做的高度融合算法

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出0入0汤圆

发表于 2019-11-19 14:51:42 | 显示全部楼层 |阅读模式
我找了一些网上的讲解,总感觉是浅尝即止,讲的不深,始终没有了解。
(41589431)

出0入0汤圆

发表于 2019-12-18 20:29:24 | 显示全部楼层
气压计的读数作为观测值,加速度计二次积分后作为预测值部分,然后物理模型就是一个牛顿第二定律,接下来套到kalman公式里面就行了
(41580459)

出0入4汤圆

发表于 2019-12-18 22:58:56 来自手机 | 显示全部楼层
木桥 发表于 2019-12-18 20:29
气压计的读数作为观测值,加速度计二次积分后作为预测值部分,然后物理模型就是一个牛顿第二定律,接下来套 ...

第一次把数据融合讲得这么直白的人!
(41579871)

出0入0汤圆

发表于 2019-12-18 23:08:44 来自手机 | 显示全部楼层
二楼讲的很清晰明白
(41548169)

出0入0汤圆

发表于 2019-12-19 07:57:06 来自手机 | 显示全部楼层
原来是这样融合的呀。。。。。。
(41543116)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2019-12-19 09:21:19 | 显示全部楼层
木桥 发表于 2019-12-18 20:29
气压计的读数作为观测值,加速度计二次积分后作为预测值部分,然后物理模型就是一个牛顿第二定律,接下来套 ...

谢谢,我再详细了解下卡尔曼
(41538511)

出0入0汤圆

发表于 2019-12-19 10:38:04 | 显示全部楼层
PX4用的是ecl库,跑一下ecl项目配的matlab脚本就明白了。
(41537173)

出0入0汤圆

发表于 2019-12-19 11:00:22 | 显示全部楼层
二楼果然是二楼
(41535108)

出0入0汤圆

发表于 2019-12-19 11:34:47 来自手机 | 显示全部楼层
二楼出高人啊!
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