超低速FOC直驱速度环控制,十分钟一圈（0.1RPM），后面有更新

motor_control · 发表于 2020-3-3 16:32:23

liyunlong0303 发表于 2020-3-2 10:28
楼主，速度检测是怎么做的。我用ST的FOC库发现电机低速抖动特别厉害，是不是FOC库的速度检测有问题？ ...

ST的库肯定不能用了，那是给入门的初学者的甜头，做下初始化动作还可以。

可以看下低速估算的论文，比如天文望远镜极低速跟踪的，开阔下眼界。

caihc2009 · 发表于 2020-5-28 14:50:42

好想知道如何做到的！

Grant · 发表于 2020-5-29 22:21:43

ST悄悄的上新了一个基于STSPIN32F0A的支持磁编的开发板，电路简单，也有Gerber文件，直接找JLC打个样。料号大部分JLC都可以配套。
https://www.st.com/content/st_co ... valkit-robot-1.html

最后呢，难得ST这个EVK提供了演示用的source code下载。
https://www.st.com/content/st_co ... e/stsw-robot-1.html

amigenius · 发表于 2021-2-22 21:43:15

查资料时无意中看到旧回复，过年闲得蛋痛，试着倒腾一下0.01rpm，之前写的垃圾FOC程序也一直没用过这么低速，结果效果比较感人，然则也没什么卵用。

motor_control · 发表于 2021-2-22 22:01:51

amigenius 发表于 2021-2-22 21:43
查资料时无意中看到旧回复，过年闲得蛋痛，试着倒腾一下0.01rpm，之前写的垃圾FOC程序也一直没用过这么低速 ...

没看懂你有没有搞出来，不过我觉得无刷直驱用途有限，还是加减速箱的靠谱，也就是无刷舵机，最近对这个比较感兴趣。

amigenius · 发表于 2021-2-22 22:20:29

motor_control 发表于 2021-2-22 22:01
没看懂你有没有搞出来，不过我觉得无刷直驱用途有限，还是加减速箱的靠谱，也就是无刷舵机，最近对这个比 ...

可能用错词造成歧义了，应该说是效果喜人，但是并没有什么卵用。
减速机好是好，但是国产的减速机太垃圾，谐波又用不起。

amigenius · 发表于 2021-2-22 22:24:43

motor_control 发表于 2021-2-22 22:01
没看懂你有没有搞出来，不过我觉得无刷直驱用途有限，还是加减速箱的靠谱，也就是无刷舵机，最近对这个比 ...

无刷舵机关键是减速机吧，减速机好，其它都不是问题

motor_control · 发表于 2021-2-23 08:07:38

本帖最后由 motor_control 于 2021-2-23 11:39 编辑

amigenius 发表于 2021-2-22 22:24
无刷舵机关键是减速机吧，减速机好，其它都不是问题

我现在觉得foc直驱也就适合工业用的那种大电机做直驱用，要做什么机器人关节的必须得是加减速箱的。

控制算法是关键！TI有文档介绍PID和deadbeat 的对比。

amigenius · 发表于 2021-2-23 14:33:13

motor_control 发表于 2021-2-23 08:07
我现在觉得foc直驱也就适合工业用的那种大电机做直驱用，要做什么机器人关节的必须得是加减速箱的。

谢谢高人回复和提点， PID天天用，Deadbeat 还真没了解，得学习一下。关节需要高扭矩，高刚性，转速倒是不高，加减速机是体积重量性能的最好折中了。