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楼主: motor_control

超低速FOC直驱速度环控制,十分钟一圈(0.1RPM),后面有更新

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(35042369)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-3-3 16:32:23 | 显示全部楼层
liyunlong0303 发表于 2020-3-2 10:28
楼主,速度检测是怎么做的。我用ST的FOC库发现电机低速抖动特别厉害,是不是FOC库的速度检测有问题? ...

ST的库肯定不能用了,那是给入门的初学者的甜头,做下初始化动作还可以。

可以看下低速估算的论文,比如天文望远镜极低速跟踪的,开阔下眼界。
(27618070)

出0入0汤圆

发表于 2020-5-28 14:50:42 | 显示全部楼层
好想知道如何做到的!
(27504609)

出0入8汤圆

发表于 2020-5-29 22:21:43 | 显示全部楼层
ST悄悄的上新了一个基于STSPIN32F0A的支持磁编的开发板,电路简单,也有Gerber文件,直接找JLC打个样。料号大部分JLC都可以配套。
https://www.st.com/content/st_co ... valkit-robot-1.html

最后呢,难得ST这个EVK提供了演示用的source code下载。
https://www.st.com/content/st_co ... e/stsw-robot-1.html



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(4265317)

出0入100汤圆

发表于 2021-2-22 21:43:15 | 显示全部楼层
查资料时无意中看到旧回复,过年闲得蛋痛,试着倒腾一下0.01rpm,之前写的垃圾FOC程序也一直没用过这么低速,结果效果比较感人,然则也没什么卵用。
(4264201)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2021-2-22 22:01:51 | 显示全部楼层
amigenius 发表于 2021-2-22 21:43
查资料时无意中看到旧回复,过年闲得蛋痛,试着倒腾一下0.01rpm,之前写的垃圾FOC程序也一直没用过这么低速 ...

没看懂你有没有搞出来,不过我觉得无刷直驱用途有限,还是加减速箱的靠谱,也就是无刷舵机,最近对这个比较感兴趣。
(4263083)

出0入100汤圆

发表于 2021-2-22 22:20:29 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2021-2-22 22:01
没看懂你有没有搞出来,不过我觉得无刷直驱用途有限,还是加减速箱的靠谱,也就是无刷舵机,最近对这个比 ...

可能用错词造成歧义了,应该说是效果喜人,但是并没有什么卵用。
减速机好是好,但是国产的减速机太垃圾,谐波又用不起。
(4262829)

出0入100汤圆

发表于 2021-2-22 22:24:43 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2021-2-22 22:01
没看懂你有没有搞出来,不过我觉得无刷直驱用途有限,还是加减速箱的靠谱,也就是无刷舵机,最近对这个比 ...

无刷舵机关键是减速机吧,减速机好,其它都不是问题
(4227854)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2021-2-23 08:07:38 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2021-2-23 11:39 编辑
amigenius 发表于 2021-2-22 22:24
无刷舵机关键是减速机吧,减速机好,其它都不是问题


我现在觉得foc直驱也就适合工业用的那种大电机做直驱用,要做什么机器人关节的必须得是加减速箱的。


控制算法是关键!TI有文档介绍PID和deadbeat 的对比。

(4204719)

出0入100汤圆

发表于 2021-2-23 14:33:13 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2021-2-23 08:07
我现在觉得foc直驱也就适合工业用的那种大电机做直驱用,要做什么机器人关节的必须得是加减速箱的。

谢谢高人回复和提点,  PID天天用,Deadbeat 还真没了解,得学习一下。  关节需要高扭矩,高刚性,转速倒是不高,加减速机是体积重量性能的最好折中了。
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