[LCW_DIY]四驱遥控小车

lcw_swust · 发表于 2020-1-1 07:33:43

本帖最后由 lcw_swust 于 2020-1-1 17:24 编辑

其实这次就是把原来做的智能车改成了遥控车，将来还想继续改造智能车，来回折腾。
有时候觉得折腾这车花费不低，还不如买一个遥控车，但其中乐趣是不一样的。
这个四驱车是由四只N20减速电机驱动，500r/min @ 6V。
左边两只电机并联，右边两只电机并联，可利用差速实现原地转向；
也可由MG90S舵机控制前轮偏转实现机械转向，但是这个转向结构与汽车
相比是有区别的，虽然可能不太实用，但是制作起来较为容易。
据我的猜测，这种转向结构如果跑太快前轮发生碰撞可能容易损坏舵机，
所以我用的是金属齿的MG90S。
电池是 2S 500mAh，动力还是不错的，满油门跑起来速度与步行差不多，力量也不错，
甚至能上墙。
本来打算自己做个配套的控制电路，由DRV8833模块驱动电机，有大灯、转向灯、
超声波测距，PCB都画好了，但是厂里的打印机不给力，打样舍不得，暂时放弃。
所以就直接用玩遥控飞机的现成电路先让它跑起来，虽然丑了点，但还挺好玩的。
对于无刷电调，两组电机可以分别接在两相上，输出不同占空比的PWM就实现了差速转向，
由于电调的电路和程序都是自己弄的，所以改起来没啥难度。
遥控器是右手油门，我的配置是：
左摇杆的X方向控制舵机转向，Y方向控制前进后退；
右摇杆的X方向控制左右电机差速，Y方向用于限制最大油门（即限速）。
暂时让它就这样跑吧，以后有机会再加大灯、超声波、摄像头等，让它更智能一些。

https://v.youku.com/v_show/id_XN ... j.8428770.3416059.1
（上传图片怎么老传不了？）

ronic · 发表于 2020-1-1 08:04:31

老哥出品，必出精品

Excellence · 发表于 2020-1-1 08:14:05

谢谢分享

WHOOK · 发表于 2020-1-1 08:38:14

又出大作了，

plc_avr · 发表于 2020-1-1 08:47:38

手工超赞!

kydl2345 · 发表于 2020-1-1 09:38:38

这个厉害了

华芯 · 发表于 2020-1-1 10:00:28

那个转向的舵机控制方向的方式

很有创意

期待分享后续的测试过程

foxpro2005 · 发表于 2020-1-1 10:34:00

LZ的动手能力不是一般的强，佩服！
另外，你那个控制方向，其实可以不使用舵机的（使用舵机最大的好处就是可能会精准一点儿），直接控制前面左右两轮的速度差即可实现转向。

hunningtu · 发表于 2020-1-1 10:36:40

舵机转向设计的有意思

进口小开关 · 发表于 2020-1-1 10:50:55

DIY大神，又出新作品

lintel · 发表于 2020-1-1 14:34:29

转向设计有意思，DIY厉害了

leicai05 · 发表于 2020-1-1 15:21:49

厉害厉害

磊磊映画 · 发表于 2020-1-1 16:46:40

转向最难了

lcw_swust · 发表于 2020-1-1 17:10:40

本帖最后由 lcw_swust 于 2020-1-1 17:15 编辑

磊磊映画发表于 2020-1-1 16:46
转向最难了

是啊，所以做得较简单，有点像拖拉机。
其实在转向那里的M3螺丝上套了一截六角铜柱，六角铜柱经打磨为外径4.5（夹在钻台上转，用锉刀锉），
高度为刚好两层PCB，PCB上钻4.5的孔，然后垫片、螺母上紧，配合得刚好，转向精度还行，螺母也不会松动。
看起来效果还行，做智能车应该足够，看淘宝上有类似结构的车架。

磊磊映画 · 发表于 2020-1-1 17:14:44

lcw_swust 发表于 2020-1-1 17:10
是啊，所以做得较简单，有点像拖拉机。
看起来效果还行，做智能车应该足够，看淘宝上有类似结构的车架。 ...

飞思卡尔的智能车就是用舵机转向的，记得上学时搞过叫蓝宙电子吧

brentcao · 发表于 2020-1-1 19:27:08

请教一下哈，为啥不使用两边的电机的差速来转向的呀，谢谢。有什么讲究吗。

aammoo · 发表于 2020-1-1 19:59:33

四驱的还需要舵机来转向？

lcw_swust · 发表于 2020-1-1 20:12:25

brentcao 发表于 2020-1-1 19:27
请教一下哈，为啥不使用两边的电机的差速来转向的呀，谢谢。有什么讲究吗。 ...

曾尝试过差速转向，https://www.amobbs.com/thread-5692787-1-1.html
但是用在智能车上感觉不够精准，轮子容易打滑，适合较短的车体，或者仅两后轮驱动、前轮为万向轮的车子。
舵机转向较为细腻。
我也说不太清楚，但是两种方式的感觉是不一样的。

lcw_swust · 发表于 2020-1-1 20:13:37

aammoo 发表于 2020-1-1 19:59
四驱的还需要舵机来转向？

是的，感觉不一样的。

jumpjet · 发表于 2020-1-1 20:33:09

舵机转向好评，以前弄过差速的感觉不灵活，特别是速度快的时候。

aammoo · 发表于 2020-1-1 20:57:43

lcw_swust 发表于 2020-1-1 20:12
曾尝试过差速转向，https://www.amobbs.com/thread-5692787-1-1.html
但是用在智能车上感觉不够精准，轮 ...

因为你之前的前后轮是刚性连接的，差速转向肯定效果不好。
现在有转向架就不一样了，不过还是比较考验四个轮子的协同控制能力
四驱车一般在速度超过一定值后会自动切换成两驱，并不建议在铺装路面上使用四驱模式

aviator · 发表于 2020-1-2 09:10:06

转弯时内外侧的轮子转动半径不同，所以偏转角度要不同。
再加上没有差速器，这只适合低速慢慢爬。

lcw_swust · 发表于 2020-1-2 10:24:09

aviator 发表于 2020-1-2 09:10
转弯时内外侧的轮子转动半径不同，所以偏转角度要不同。
再加上没有差速器，这只适合低速慢慢爬。 ...

是吗？在我的印象中轮子的轴线相交于一点就行啊，我这转向机构应该还算顺畅吧？
我对机械不怎么懂，有没有内行人士给咱科普一下？

RAMILE · 发表于 2020-1-2 10:29:17

装载机就是这种底盘

daheshangshang · 发表于 2020-1-2 10:42:24

碉堡了666

mysky · 发表于 2020-1-2 12:55:05

楼主厉害，动手能力超强啊

gliet_su · 发表于 2020-1-2 21:25:57

aammoo 发表于 2020-1-1 20:57
因为你之前的前后轮是刚性连接的，差速转向肯定效果不好。
现在有转向架就不一样了，不过还是比较考验四 ...

搭车问下，四驱怎么保证各轮速度一致。

talkingbeast · 发表于 2020-1-3 09:36:26

厉害了，很有意思

lcw_swust · 发表于 2020-1-3 09:44:45

本帖最后由 lcw_swust 于 2020-1-3 09:47 编辑

gliet_su 发表于 2020-1-2 21:25
搭车问下，四驱怎么保证各轮速度一致。

加传感器测速啊，转弯的时候速度是要不一样的，四个轮子的速度都不一样。
要不然就像上发条的玩具车那样，用一根轴固定两个轮子。
早期玩具四驱车似乎就是这样，两个前轮一根轴，两个后轮一根轴，前轴与后轴之间还有一根轴，通过伞齿联动，四个轮子转速一致。

sinone · 发表于 2020-1-3 09:51:26

四轮独立四驱带伺服舵机转向，楼主NB

aammoo · 发表于 2020-1-3 09:57:10

gliet_su 发表于 2020-1-2 21:25
搭车问下，四驱怎么保证各轮速度一致。

四驱车有前中后三个差速器，通过差速器协调各轮转速

didadida · 发表于 2020-1-3 10:23:33

这个转向机构真心赞，简单实用！

1399866558 · 发表于 2020-1-4 10:43:14

大佬，用麦克轮吧。

lcw_swust · 发表于 2020-1-4 11:36:14

1399866558 发表于 2020-1-4 10:43
大佬，用麦克轮吧。

麦克轮平地还行，转向机构都省了；
只是我还是需要越野，来，看下昨天草地上跑的视频：
https://v.youku.com/v_show/id_XNDQ5Mzg5NjM5Mg==.html?spm=a2hbt.13141534.app.5~5~5!2~5~5~5!2~5~5!2~5!2~5!2~5~5!2~A
https://v.youku.com/v_show/id_XNDQ5Mzg5MzEyMA==.html?spm=a2hbt.13141534.app.5~5~5!2~5~5~5!2~5~5!2~5!2~5!2~5~5~A

foxpro2005 · 发表于 2020-1-4 16:47:33

本帖最后由 foxpro2005 于 2020-1-4 16:49 编辑

要是用：亚克力板 + 大轮子做一个特大号的，四轮独立驱动，另外再把灯光、声音都搞上，玩起来肯定比较过瘾。。

lcw_swust · 发表于 2020-1-30 20:53:26

假期闲得慌，更新一下：
上层加了一块专用控制电路板，采用DRV8833模块作驱动，单按键短按开机长按关机；
增加了超声波测距，用于自动跟随，流程是这样的：前进一段时间后停止，左右摇摆，记录距离最近的点的方向，然后向这个方向转向再前进一段时间；
也可配合无线模块作为遥控车。
电路和程序：

视频：https://v.youku.com/v_show/id_XNDUyNzE1ODIxNg==.html

soos · 发表于 2020-1-30 21:11:52

lcw_swust 发表于 2020-1-30 20:53
假期闲得慌，更新一下：
上层加了一块专用控制电路板，采用DRV8833模块作驱动，单按键短按开机长按关机；
...

不得不再顶一下楼主的大作，哈哈

lcw_swust · 发表于 2020-1-30 21:25:26

soos 发表于 2020-1-30 21:11
不得不再顶一下楼主的大作，哈哈

谢谢关注

BCE312 · 发表于 2020-2-1 18:41:39

lcw_swust 发表于 2020-1-30 20:53
假期闲得慌，更新一下：
上层加了一块专用控制电路板，采用DRV8833模块作驱动，单按键短按开机长按关机；
...

你这假期过得真扎实！

sql · 发表于 2020-2-1 19:25:36

大作！感谢分享

fdcnuaa · 发表于 2020-2-3 18:38:53

感谢分享

shwind · 发表于 2020-2-3 18:57:30

动手能力很强

linyibinleo · 发表于 2020-2-3 19:49:05

动手能力点赞！大神

gxay2000 · 发表于 2020-2-6 11:22:31

谢谢分享

cc1987 · 发表于 2020-2-6 11:33:24

动手能力一流赞

canlin029 · 发表于 2020-2-6 14:05:18

这个厉害了

海案 · 发表于 2020-2-6 14:09:41

高手很赞

cdl35 · 发表于 2020-2-6 14:13:03

和孩子一起做一定很有意思

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