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准备将交流伺服控制引入模型舵机,大家觉得有没有玩头?

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出0入79汤圆

发表于 2020-1-1 18:40:27 | 显示全部楼层 |阅读模式
这段时间玩了一下直驱的交流伺服控制,感觉还行,只是觉得输出扭矩小了些,完全无法和模型舵机相比。
突然间爆出一个想法:为什么不用交流伺服的方式来改造现有的无刷模型舵机呢?
查了一下淘宝,无刷的还是贵的离谱!就是一个带霍尔的方波位置控制,居然都是300块以上的价格,这个用1块五毛人民币的Silabs的BB10就可以做到呀!几颗齿轮断然不会那么贵吧!
(40378384)

出0入32汤圆

发表于 2020-1-1 21:26:41 | 显示全部楼层
手上有一款飞特的无刷舵机。我记得号称35Kg/cm。
七百多啊,没仔细测,但是感觉齿轮箱回差很小很小,结构上的钱不会少。
(40338490)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-1-2 08:31:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-1-2 08:34 编辑
天下乌鸦一般黑 发表于 2020-1-1 21:26
手上有一款飞特的无刷舵机。我记得号称35Kg/cm。
七百多啊,没仔细测,但是感觉齿轮箱回差很小很小,结构上 ...


飞特?!
我以前买过一颗,结构就是一坨屎。转起来会吱吱吱叫。
现在结构必须全金属才行。

七百多!这钱买FUTABA还差不多。
(40335426)

出0入32汤圆

发表于 2020-1-2 09:22:39 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-1-2 08:31
飞特?!
我以前买过一颗,结构就是一坨屎。转起来会吱吱吱叫。
现在结构必须全金属才行。

啊~。我还没仔细测试。买回来玩的。等我仔细测试下再告诉你啊。当时买那个的原因是看上了它多圈旋转和无刷电机。
(40334802)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-1-2 09:33:03 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-1-2 09:35 编辑
天下乌鸦一般黑 发表于 2020-1-2 09:22
啊~。我还没仔细测试。买回来玩的。等我仔细测试下再告诉你啊。当时买那个的原因是看上了它多圈旋转和无 ...


飞特的控制算法写的还挺不错的,我测试过。
你可以搞个摆臂,塑料的都是垃圾,最好搞金属臂。另外,自己做个信号发生器,20ms周期,可以1us单位来步进的调节。
用磁编的最好,不然一旦调试错误,电位器的那种很容易顶死,会破坏结构的。

我记得淘宝现在有便宜的无刷舵机,做活动也挺便宜的,你可以看看。
(40326449)

出0入0汤圆

发表于 2020-1-2 11:52:16 | 显示全部楼层
标记一下!!
(40290016)

出0入32汤圆

发表于 2020-1-2 21:59:29 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-1-2 09:33
飞特的控制算法写的还挺不错的,我测试过。
你可以搞个摆臂,塑料的都是垃圾,最好搞金属臂。另外,自己 ...

原来你是海绵宝宝啊。看过很多你的帖子。tle5012也是从你这第一次听说,很好用啊这个。
淘宝上很多写字机器人用步进电机做的,如果用你最近弄的那种无刷+编码器的伺服是不是会比步进有优势,尤其是速度上?
还是说这玩意只能用步进来做啊。。
(40286870)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-1-2 22:51:55 | 显示全部楼层
天下乌鸦一般黑 发表于 2020-1-2 21:59
原来你是海绵宝宝啊。看过很多你的帖子。tle5012也是从你这第一次听说,很好用啊这个。
淘宝上很多写字机 ...

用15块的XXD就可以做,应该更低成本、更小体积,速度更不是问题。
当然步进也是有其独特优势的,比如静止时的保持转矩很大。
(34709494)

出0入0汤圆

发表于 2020-3-7 12:08:11 | 显示全部楼层
有没有小的方案,用在小飞机上的,单节锂电供电
(34707415)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-3-7 12:42:50 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-3-7 12:48 编辑
michaelhq 发表于 2020-3-7 12:08
有没有小的方案,用在小飞机上的,单节锂电供电


当然有!
全金属的,超小,不过价格会高。
(34696642)

出0入0汤圆

发表于 2020-3-7 15:42:23 | 显示全部楼层
我们有这方面的需求,你在哪里?我们在深圳,如果也在深圳的话有机会可以见面详聊
(34682736)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-3-7 19:34:09 来自手机 | 显示全部楼层
我在深圳,不过现在还困在老家。应该快了吧!
(34682274)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-3-7 19:41:51 来自手机 | 显示全部楼层
michaelhq 发表于 2020-3-7 15:42
我们有这方面的需求,你在哪里?我们在深圳,如果也在深圳的话有机会可以见面详聊 ...

你可以把电压、扭矩、大小等参数描述一下,方便的话可以说下负载类型、通信方式,.我帮你评估一下。。
(34526195)

出0入0汤圆

发表于 2020-3-9 15:03:10 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-3-7 19:41
你可以把电压、扭矩、大小等参数描述一下,方便的话可以说下负载类型、通信方式,.我帮你评估一下。。 ...

方便的话加下微信或qq,有些信息不方便公开讨论,q:568292487
(32539631)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-4-1 14:52:34 | 显示全部楼层
michaelhq 发表于 2020-3-9 15:03
方便的话加下微信或qq,有些信息不方便公开讨论,q:568292487

你这个Q号找不到呀
(30023819)

出0入0汤圆

发表于 2020-4-30 17:42:46 | 显示全部楼层
你好,你qq多少,有事请教你
(30015940)

出0入0汤圆

发表于 2020-4-30 19:54:05 | 显示全部楼层
把东西做好把价格做高才是真正的做事,不然又是打价格战的垃圾产品。
(29968815)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-5-1 08:59:30 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-5-1 10:14 编辑
flying_bai 发表于 2020-4-30 19:54
把东西做好把价格做高才是真正的做事,不然又是打价格战的垃圾产品。


我喜欢你的说法,做东西真的得要有像日本人那样的专注才能把东西做好。其实国人对好货从来都不缺乏购买力的。

我是实际见识过日本人做开发、做产品的,也见识过日企里大多数中国工程师做事的态度,至于差别不说也知道。

当然,如果能够做到接近老外的水准,够用好用,把老外产品的暴利水分挤出去,卖一个相对高的附加值还是可以的。

不过,从深圳大多数厂家的基因来说,基本没有什么核心技术,就是靠搞组装、搞外贸起来的,但他们的头脑不笨又灵活的几乎无底线,所以价格战、能转就能卖的垃圾品就大行其道也是没办法和相当正常的事情。而且又行之多年,碰上了行业爆发期,赚了钱后有了思维定势,就像马桶上的黄垢一样,想一下子洗干净也不是很容易的事。我是不屑于做低价格、低性能的产品的。很多工程师动不动就以能不能量产作来说事,这也不错,但能量产不见得就是什么好货呀,为什么没看到最新的技术他们能够量产呢?还不是“学”了一下老东家的几套拳脚,等到技术变化了,就没有用武之地了。

要开发无刷舵机不是很简单的事,就算你是电机控制博士也不见得就能开发出日本FUTABA那样的性能,国内的看论文、搞仿真的工程师就不要吹牛逼能轻轻松松搞定了,先能做到国内舵机的水准再说。

3,4年前我也曾对舵机很感兴趣,还买了一颗飞特的无刷舵机,说实话,连电机都是用软硅胶粘的,一拉就出来,真心对不起我的3百多块钱,那天飞特的老板看到了这个帖子,我还是这样说。国内的舵机方案感觉基本都是一两个方案商出的PCBA,厂家搞组装的,性能大同小异,根本没法和FUTABA的相比。发这个帖子本来是想做基于FOC的3环控制无刷舵机的,但在YOUTUBE看了FUTABA新出的舵机效果后,考虑到我很难在现有的舵机结构上加装磁编,板子又很小感觉放不下那么多元器件,干脆决定就直接在以前买的舵机上把原有的PCB拆除后,自己尝试来开发新的舵机控制算法。人家日本人的技术远超我们N年,难道人家不会FOC吗?不会3环控制吗?这种技术在日本杂志上就是公开发表的文章。

所以我还是决定先开发电位器反馈、有霍尔无刷舵机,在我看来,先满足一下技术要求(从使用者角度看,按我的目前理解):
1.响应快。
2.定位准,无超调,无跳动,空载时不能有电机调整动作。
3.锁力强。
4.发热小。
5.扭力大。
6.位置分辨率到1个us的变化。
7.最重要的,我一直觉得搞个电机空载就是耍流氓,一定要带载测试才行,要不搞个7天7夜的不间断提放哑铃测试,要能正常工作,结束后性能要基本不变,电机、PCB和结构不能损坏(我估计电位器应该不行了,到时候买好的电位器来装)。

不知道你觉得这个标准可以吗?
等我做的差不多了,一定送你一颗玩玩。
(29964860)

出0入0汤圆

发表于 2020-5-1 10:05:25 来自手机 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-5-1 08:59
我喜欢你的说法,做东西真的得要有像日本人那样的专注才能把东西做好。其实国人对好货从来都不缺乏购买力 ...

很多人都是,卖的出去的才是好产品,这一点,我觉得有道理。搞好一个,不仅仅是产品性能有多好,就能转换成利润。是市场环境决定了,我们的产品方向。想有暴利,垄断市场,想高额回报,提升产品性能、服务质量,同时搞好市场营销。
(29964546)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-5-1 10:10:39 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-5-1 10:11 编辑

这几天都在调代码,焊板子,好几天没有逛论坛了,看来能逛论坛的人都是有闲的人啊!

舵机上原有的PCB好小,短时间要画一个蛮困难的,而且芯片也被激光给去掉了,想直接利用原来的板子写代码也不行,只能先用手头的板子先拼凑一下,把基本的功能给试一下,这样才好确定管脚的定义。

因为自己一直都在使用STSPIN32F0A,对031的很熟悉,考虑到板子的体积好小,就先用STM32F031G6了,几年前研究舵机时做的扩展板还在,一想到有JSCOPE可以用,心里都美滋滋的。

功率板用三极管搭比较的简单,但没有PCB的话,焊接也很麻烦,于是又把N年前玩无感方波的板子给利用起来了,用专用的MOS驱动桥比三极管搭的更好些。

于是乎,就搞成了这么一个奇怪的组合体,

今天是劳动节,就当是开贴记录无刷舵机的开发起点吧!


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(29963602)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-5-1 10:26:23 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-5-1 10:39 编辑
liu672992381 发表于 2020-5-1 10:05
很多人都是,卖的出去的才是好产品,这一点,我觉得有道理。搞好一个,不仅仅是产品性能有多好,就能转换 ...


早至2015年,这种山寨模式就已经颓势尽显,靠廉价、靠忽悠的时代已经过去,现在很明显没有核心技术就没有什么竞争力,哪怕你再便宜。
.
(29963269)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-5-1 10:31:56 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-5-1 10:41 编辑

以后请大家不要在论坛要我Q号了。
有什么问题就论坛讨论好了,什么合作开发一概婉拒,谢谢!
(29863282)

出0入0汤圆

发表于 2020-5-2 14:18:23 | 显示全部楼层
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