咨询下大家~增量式编码器测速，码盘分布不均匀咋办？

天下乌鸦一般黑

手上有个电机，是maxon的ec45的一款。附件是说明书。

想咨询下，这种码盘刻度分布不均匀的增量式编码器测速，一般用什么测速方法，用什么方式来滤波呢？
用示波器看过了，编码器输出的脉宽确是如说明书所示，宽宽窄窄的~

sunrosewang

选择误差过大的传感器本身就是错误的了吧，没办法满足项目需求还不更换？

hefq

sunrosewang 发表于 2020-1-6 23:17
选择误差过大的传感器本身就是错误的了吧，没办法满足项目需求还不更换？ ...

这个应该不是误差吧，可能是有用途的

天下乌鸦一般黑

再贵的码盘，也不会百分百等间距的。
所以对速度反馈滤波可以更准确的还原速度真实值。
有什么好的滤波方法么?

czzhouyun

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-1-7 12:41
再贵的码盘，也不会百分百等间距的。
所以对速度反馈滤波可以更准确的还原速度真实值。
有什么好的滤波方法 ...

感觉LZ陷入误区了，速度和时间有关，如果这么绝对地说，那是测不准的，不用滤波，编码器用过不少，从来不用滤波，增量式的编码器要处理的要点就是防止丢脉冲，处理颤动这两个问题，这两个问题解决了就相当完美了，不存在滤波的事

天下乌鸦一般黑

czzhouyun 发表于 2020-1-7 13:03
感觉LZ陷入误区了，速度和时间有关，如果这么绝对地说，那是测不准的，不用滤波，编码器用过不少，从来不 ...

请教下。防止丢脉冲容易理解。“处理颤动”是处理什么呢？

czzhouyun

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-1-7 13:25
请教下。防止丢脉冲容易理解。“处理颤动”是处理什么呢？

颤动是编码器停止时因外部振动引起的不停的转换旋转方向，从现象看就是停止不动的物体读数朝某个方向不断增加，增加速度随机的，如果是计算速度这个可以不用管，影响不大，计算速度零点是动态的，如果计长必须要处理

kaomantou

分辨率必须高出需求很多才行~~~

天下乌鸦一般黑

kaomantou 发表于 2020-3-1 23:01
分辨率必须高出需求很多才行~~~

2048线已经挺高了对我来说。
但是这个在低速下，用示波器可以看到，同样转速下，相邻的几个脉宽竟然严重不一致，不知道该怎么滤波，才能更接近真实的速度。

174962512wq

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-3-2 09:03
2048线已经挺高了对我来说。
但是这个在低速下，用示波器可以看到，同样转速下，相邻的几个脉宽竟然严重 ...

上个波形看一下

天下乌鸦一般黑

174962512wq 发表于 2020-4-11 08:12
上个波形看一下

周末在家。我画个大概吧。

这个编码器的原理上和下面网址中的一致。
https://www.celeramotion.com/zettlex/

174962512wq

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-4-11 13:29
周末在家。我画个大概吧。

这个编码器的原理上和下面网址中的一致。

电机低转速下（转速多少？），确定电机转动速度是匀速的话，编码器的脉冲信号是规律的变化还是非规律的变化，按照你图片中是脉宽大到小到大的规律变化。转速提高到多少编码器就同脉宽了？

天下乌鸦一般黑

174962512wq 发表于 2020-4-11 16:06
电机低转速下（转速多少？），确定电机转动速度是匀速的话，编码器的脉冲信号是规律的变化还是非规律的变 ...

你看我楼主位发的pdf。无论转速多少，脉宽都有跳动的。
我测试过光电编码器，无跳动。
所以楼主位那个pdf类的编码器会导致测速不准（可能只是我测不准，高手可以测准）。

174962512wq

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-4-11 19:42
你看我楼主位发的pdf。无论转速多少，脉宽都有跳动的。
我测试过光电编码器，无跳动。
所以楼主位那个pdf ...

跳动是规律的吗？按照图中接的？